片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法技术方案

本发明专利技术用于防止当吸附保持部件移动时片体的保持位置相对于该吸附保持部件发生变化。连接部(8)包括：具有能够吸附待机侧卷(R2)的片体(W)的端部的吸附面(33d)的吸附保持部件(33)；能够沿预先设定的路径使吸附面(33d)朝向送出侧原材料卷(R1)的片体(W)的中途部移动，以向片体(W)施加张力的移动机构；能够在限制状态与容许状态之间切换的限制机构，其中，限制状态是限制片体的端部因张力而相对于吸附保持部件(33)移动的状态，容许状态是容许片体(W)的端部相对于吸附保持部件(33)移动的状态。所述控制器(70)在吸附面(33d)朝向送出侧原材料卷(R1)的片体(W)的中途部移动的期间，将限制机构切换为限制状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于连续地送出片体的系统以及方法。
技术介绍
以往，已知有用于从缠绕有片体的原材料卷连续地送出片体的装置。在此种装置中，当原材料卷的片体剩余量少时，进行例如图29至图32所示的片体的连接作业。具体而言，为了进行连接作业，如图29所示地邻接于正在送出片体W的原材料卷(以下称为送出侧原材料卷)R1而预先设置有等待片体W的送出的原材料卷(以下称为待机侧原材料卷)R2。如图30所示，如果送出侧原材料卷的片体W的剩余量变少，则从待机侧原材料卷R2取出片体W的端部，并在该片体W的端部粘上粘合剂(例如带T)。接着，如图31所示，利用带T将待机侧原材料卷R2的片体W的端部接到送出侧原材料卷R1的片体W的中途部，并在带T的上游位置(图的三角标记的位置)切断送出侧原材料卷R1的片体W。据此，如图32所示，在两个原材料卷R1、R2的下游侧施加于片体W的张力经由带T施加于待机侧原材料卷R2的片体W，从该待机侧原材料卷R2送出片体W。也就是说，待机侧原材料卷R2作为下一个送出侧原材料卷R1而发挥作用。作为用于自动进行所述连接作业的装置，例如已知有专利文献1记载的装置。专利文献1记载的装置包括：用于保持送出侧原材料卷及待机侧原材料卷的卷保持部；用于将待机侧原材料卷的片体接到送出侧原材料卷的片体的连接部；以及用于取出待机侧原材料卷的片体的端部并导向吸附保持部的XY移动机器人。连接部具有能够通过吸附来保持待机侧原材料卷的片体的端部的吸附保持部件。在被保持于吸附保持部件上的片体的端部安装有粘合带，该片体的端部利用粘合带的粘合力而被接到送出侧原材料卷的片体的中途部。在专利文献1中，并不明确如何将被保持在吸附保持部件上的片体的端部接到送出侧原材料卷的片体。例如，可考虑通过使吸附保持部件向送出侧原材料卷的片体移动，从而将被保持在该吸附保持部件上的片体的端部接到送出侧原材料卷的片体。在此，如果当吸附保持部件向送出侧原材料卷的片体移动时吸附保持部件向接近待机侧原材料卷的方向移动，则吸附保持部件与待机侧原材料卷之间的片体会发生松弛，连接作业后的片体的送出速度有可能变化。因此，需要使吸附保持部向送出侧原材料卷移动，以使吸附保持部件与待机侧原材料卷之间的片体不发生松弛。但是，在此种情况下，因吸附保持部件与待机侧原材料卷之间的片体上产生的张力而片体的前端部的保持位置相对于吸附保持部件会发生变化，有可能无法将该片体的端部准确地接到送出侧原材料卷的片体上。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开平7-101602号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够防止吸附保持部件移动时片体的保持位置相对于该吸附保持部件发生变化的片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法。为了解决所述问题，本专利技术提供一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部搬送装置，从所述待机侧原材料卷取出片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及控制器，控制所述连接部的动作，其中，所述连接部包括：吸附保持部件，具有能够吸附由所述端部搬送装置搬送的所述待机侧原材料卷的片体的端部的吸附面；移动机构，能够使所述吸附保持部件的吸附面沿预先设定的路径朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动，以便向所述待机侧原材料卷与所述吸附保持部件之间的片体施加张力；以及限制机构，能够在限制状态与容许状态之间切换，其中，所述限制状态是限制所述片体的端部因所述张力而相对于所述吸附保持部件移动的状态，所述容许状态是容许所述片体的端部相对于所述吸附保持部件移动的状态，所述控制器，在所述吸附面朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动的期间，将所述限制机构切换为限制状态。此外，本专利技术提供一种片体送出方法，用于所述片体送出系统，其包括以下工序：送出工序，从所述送出侧原材料卷送出片体；搬送工序，在通过所述送出工序所述送出侧原材料卷的片体剩余量小于预先设定的剩余量的情况下，利用所述端部搬送装置取出所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部的吸附保持部件；以及连接工序，利用限制机构限制所述片体的端部相对于吸附保持部件移动，并且，利用所述移动机构使所述吸附保持部件的吸附面朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动，从而将所述待机侧原材料卷的片体的端部接到所述送出侧原材料卷的片体的中途部。根据本专利技术，能够防止吸附保持部件移动时片体的保持位置相对于该吸附保持部件发生变化。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；图2是图1的片体送出系统的侧视图；图3是放大表示图1的作业机器人的一部分的概略图；图4是图3的IV-IV线剖视图；图5是放大表示图1的端部取出部的俯视局部剖视图；图6是图5的VI-VI线剖视图；图7是图5的VII-VII线剖视图；图8是放大表示图1的连接部的正视图；图9是图8的IX-IX线剖视图，表示带粘贴部移动到退避位置的状态；图10是图9的X-X线剖视图；图11是图10的XI-XI线剖视图；图12是相当于图8的IX-IX线剖视图的图，表示带粘贴部移动到带安装位置的状态；图13是图9的XIII-XIII线剖视图；图14是表示图1的片体送出系统的电气结构的框图；图15是表示由图14的控制器执行的处理的前半部分的流程图；图16是表示由图14的控制器执行的处理的后半部分的流程图；图17是用于说明图14的控制器进行的片体的端部的位置的变化量的计算方法的概略图；图18是表示作业机器人的动作的侧面剖视图，表示把持了端部取出部的片体的状态；图19是表示作业机器人的动作的正视图，是表示机械手移动片体的轨迹的图；图20是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被导向吸附保持部件的状态；图21是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被载置在吸附保持部件上的状态；图22是表示作业机器人的动作的正视图，表示吸附保持部件上的片体平整并且该片体的前端部被压入的状态；图23是表示连接部的动作的正视图，表示由按压部件按压片体的前端部的状态；图24是表示连接部的动作的正视图，表示待机侧的连接机构朝向送出侧的连接机构移动的状态；图25是表示连接部的动作的正视图，表示送出侧原材料卷的片体通过带而被接到待机侧原材料卷的片体的状态；图26是表示连接部的动作的正视图，表示切断送出侧原材料卷的片体的状态；图27是表示连接部的动作的正视图，表示开始待机侧原材料卷的片体的送出的状态；图28是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；图29是用于说明连接作业的概念图，表示从送出侧原材料卷正在送出片体的状态；图30是用于说明连接作业的概念图，表示在待机侧原材料卷的片体的前端部粘贴有带的状态；图31是用于说明连接作业的概念图，表示送出侧原材料卷的片体的中途部被接到待机侧原材料卷的片体的前端部的状态下该送出侧原材料卷的片体被切断的状态；图32是用于说明连接作业的概念图，表示开始了待机侧原材料卷的片体的送出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部搬送装置，从所述待机侧原材料卷取出片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及控制器，控制所述连接部的动作，其中，所述连接部包括：吸附保持部件，具有能够吸附由所述端部搬送装置搬送的所述待机侧原材料卷的片体的端部的吸附面；移动机构，能够使所述吸附保持部件的吸附面沿预先设定的路径朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动，以便向所述待机侧原材料卷与所述吸附保持部件之间的片体施加张力；以及限制机构，能够在限制状态与容许状态之间切换，其中，所述限制状态是限制所述片体的端部因所述张力而相对于所述吸附保持部件移动的状态，所述容许状态是容许所述片体的端部相对于所述吸附保持部件移动的状态，所述控制器，在所述吸附面朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动的期间，将所述限制机构切换为限制状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.30 JP 2014-1347351.一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部搬送装置，从所述待机侧原材料卷取出片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及控制器，控制所述连接部的动作，其中，所述连接部包括：吸附保持部件，具有能够吸附由所述端部搬送装置搬送的所述待机侧原材料卷的片体的端部的吸附面；移动机构，能够使所述吸附保持部件的吸附面沿预先设定的路径朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动，以便向所述待机侧原材料卷与所述吸附保持部件之间的片体施加张力；以及限制机构，能够在限制状态与容许状态之间切换，其中，所述限制状态是限制所述片体的端部因所述张力而相对于所述吸附保持部件移动的状态，所述容许状态是容许所述片体的端部相对于所述吸附保持部件移动的状态，所述控制器，在所述吸附面朝向所述送出侧原材料卷的片体的中途部移动的期间，将所述限制机构切换为限制状态。2.根据权利要求1所述的片体送出系统，其特征在于：所述限制机构在所述限制状态下只将所述片体的前端部约束在所述吸附保持部件上。3.根据权利要求1或2所述的片体送出系统，其特征在于：所述端部搬送装置具有保持所述待机侧原材料卷的片体的端部的片体保持部和驱动所述片体保持部的保持部驱动机构，所述控制器如下地控制所述保持部驱动机构：让所述片体保持部将所述片体的端部载置于所述吸附保持部件的吸附面上，并让所述片体保持部解除对所述片体的端部的保持，并且，让所述片体保持部沿所述吸附面按抚被载置于所述吸附面上的所述片体的端部。4.根据权利要求3所述的片体送出系统，其特征在于：所述吸附保持部件具有从所述吸附面的缘部朝向与...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤仁，西村阳佑，永渕慎一郎，
申请(专利权)人：株式会社瑞光，
类型：发明
国别省市：日本;JP