一种蔬菜穴盘苗移植机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种蔬菜穴盘苗移植机，包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。本实用新型专利技术通过设置可移动的移植机构辅助进行移植，移植机构通过定位传感器、第一定位块和第二定位块能实现在所需的位置停止进行移植，移植机构将幼苗依次移植到栽培槽的栽培孔内，提高移植机的作业灵活性。

Vegetable seedling transplanting machine

The utility model discloses a vegetable seedling transplanting machine, which comprises a guide rail frame, frame length along the cultivation direction and cultivation mechanism transplantation can be moved in the guide rail, wherein the frame is provided with a groove cultivation cultivation, cultivation has cultivated hole slot, the transplanting mechanism comprises a frame, point disk, grab the tray seedlings, seedlings will be sent to the grabbing mechanism of cultivation frame of the seedling feeding mechanism, the tray, grasping mechanism and the seedling feeding mechanism is arranged on the machine frame, grasping mechanism is arranged on the seedling feeding mechanism, grasping mechanism is located above the tray, the driving cylinder gripper and gripper mechanism including drive the gripper grab out seedlings. Transplantation Transplantation mechanism in assisting the utility model can be moved by setting the transplantation mechanism can stop transplantation in the desired position by positioning the sensor, the first positioning block and a positioning block second, in order to transplant seedlings transplanting mechanism will be cultivated hole groove cultivation, improve the operation flexibility of transplanting machine.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种农用机械，具体涉及一种蔬菜穴盘苗移植机。
技术介绍
蔬菜苗在高密度穴盘内培育到一定时期后，需要移植到低密度、空间大的栽培槽的栽培孔内进行培育。目前，国内外的自动移植技术主要针对花卉苗由穴盘向大花盆移植或由小花盆向大花盆移植，针对蔬菜苗由穴盘向栽培槽内移植的自动移植机尚未有研究，该作业的进行主要由人工进行操作，因此劳动强度大。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本技术的目的是：提供一种蔬菜穴盘苗移植机。本技术的目的通过下述技术方案实现：一种蔬菜穴盘苗移植机，包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。优选的，还包括穴盘托板，机架具有穴盘承放区，穴盘承放区上设置有多个间隔板，间隔板将穴盘承放区隔成两个以上的穴盘区间，所述穴盘分别放置于所述穴盘区间中。优选的，所述穴盘区间包括第一穴盘区间和第二穴盘区间，所述移植机构上设置有定位传感器，导轨上设置有多个第一定位块和多个第二定位块，第一定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第二定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第一定位块和第二定位块间的距离等于第一穴盘区间和第二穴盘区间的距离，抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第一定位块的位置而控制移植机构的进给，抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第二定位块的位置而控制移植机构的进给。优选的，所述送苗机构包括送苗轨、送苗架以及驱动所述送苗架在送苗轨上往复送苗的送苗驱动机构，送苗轨固定连接在机架上，所述抓取机构连接在送苗架上。优选的，所述送苗机构还包括设置在送苗架上的横向换位取苗机构，所述横向换位取苗机构包括换位导轨、换位滑块以及驱动所述换位滑块在所述换位导轨上运动的换位驱动装置，所述抓取机构连接到换位滑块上。优选的，所述送苗驱动机构包括电机、皮带轮、皮带轮座以及皮带，所述送苗轨为两个，两送苗轨平行设置，两送苗轨的一端固定设置有连接杆，两送苗轨的另一端固定设置在机架上，所述皮带轮通过皮带轮座连接到连接杆上，所述电机设置于与连接杆相对的机架上，皮带安装到电机输出端与皮带轮上，送苗架与皮带固定连接。优选的，所述抓爪包括抓取手固定块、压苗空心导杆、穿设于抓取手固定块和压苗空心导杆中的抓指以及用于驱动所述抓指从压苗空心导杆中伸出将幼苗取出的抓指气缸，抓取手固定块与压苗空心导杆固定连接，所述抓指数量为至少三个，抓指围绕幼苗设置。优选的，所述抓爪为多个，抓取机构还包括抓取架、抓爪间距调节气缸、柔性连接带以及滑块，所述驱动气缸的输出端与所述抓取架连接，抓爪间距调节气缸的缸体固定连接于抓取架上，滑块数量与抓爪的数量相同并一一对应连接起来，所述抓取架上具有滑轨，所述滑块滑动连接在滑轨上，柔性连接带依次将多个抓爪连接起来，抓爪间距调节气缸的输出端连接到位于最外侧的抓爪上。优选的，所述抓爪间距调节气缸为两个，分别设置在抓取架的两侧且抓爪间距调节气缸的两输出端朝向抓取架的外侧，两抓爪间距调节气缸的输出端分别连接到位于抓取架左右最外侧的抓爪上。优选的，柔性连接带中部固定在抓取架中部，柔性连接带两侧分别依次将多个抓爪连接起来，当所述抓爪的个数为单数个时，位于中间的抓爪通过滑块固定在抓取架上，柔性连接带中部固定在抓取架中部或固定在位于中间的抓爪上。本技术相对于现有技术具有如下的优点及效果：1、本技术通过设置可移动的移植机构辅助进行移植，移植机构通过定位传感器、第一定位块和第二定位块能实现在所需的位置停止进行移植，移植机构将幼苗依次移植到栽培槽的栽培孔内，提高移植机的作业灵活性。2、本技术通过设置了间隔板使穴盘承放区形成了多个穴盘区间，穴盘区间将穴盘固定起来以方便抓取机构准确抓取幼苗，提高移植作业的成功率和可靠性；同时在抓取完其中一穴盘后可自动切换到另一穴盘继续作业，对另一穴盘作业时，可人工将抓取完的穴盘进行更换，从而保证作业的连续性，提高作业效率。3、本技术通过设置两个抓爪间距调节气缸分别同时带动两侧的抓爪，从而达到缩短了间距调节的总行程，减小机构所占的空间。4、本技术的压苗空心导杆在抓指插入基质时与基质相接触并压住基质，在抓爪取苗和放苗作业时，压苗空心导杆起到扶苗作用。5、本技术通过设置穴盘托板，作业人员可将刚性强度差的穴盘放置于穴盘托板上然后进行穴盘的取放作业，提高了穴盘的取放灵活性，方便作业人员操作。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的移植机构的结构示意图。图3是本技术的移植机构的后视图。图4是本技术的抓取机构的主视图。图5是本技术的抓取机构的结构示意图。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。实施例一：一种蔬菜穴盘苗移植机，包括栽培架1、沿栽培架长度方向设置的导轨2以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽3，所述移植机构包括机架4、穴盘5、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构6、将幼苗送向栽培架的送苗机构7，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸8。机架底部设有滑轮9以及驱动所述滑轮在导轨上行走的行走电机10。优选的，所述抓爪包括抓取手固定块11、压苗空心导杆12、穿设于抓取手固定块和压苗空心导杆中的抓指13以及用于驱动所述抓指从压苗空心导杆中伸出将幼苗取出的抓指气缸14，抓取手固定块与压苗空心导杆固定连接，所述抓指数量为至少三个，抓指围绕幼苗设置，优选的，抓指数量为四个，四个抓指呈矩形设置。优选的，所述抓爪为多个，抓取机构还包括抓取架15、抓爪间距调节气缸16、柔性连接带17以及滑块18，所述驱动气缸的输出端与所述抓取架连接，抓爪间距调节气缸的缸体固定连接于抓取架上，滑块数量与抓爪的数量相同并一一对应连接起来，所述抓取架上具有滑轨19，所述滑块滑动连接在滑轨上，柔性连接带依次将多个抓爪连接起来，抓爪间距调节气缸的输出端连接到位于最外侧的抓爪上。优选的，所述抓爪间距调节气缸为两个，分别设置在抓取架的两侧且抓爪间距调节气缸的两输出端朝向抓取架的外侧，两抓爪间距调节气缸的输出端分别连接到位于抓取架左右最外侧的抓爪上。优选的，柔性连接带中部固定在抓取架中部，柔性连接带两侧分别依次将多个抓爪连接起来，当所述抓爪的个数为单数个时，位于中间的抓爪通过滑块固定在抓取架上，柔性连接带中部固定在抓取架中部或固定在位于中间的抓爪上。优选的，还包括穴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。
2.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：还包括穴盘托板，机架具有穴盘承放区，穴盘承放区上设置有多个间隔板，间隔板将穴盘承放区隔成两个以上的穴盘区间，所述穴盘分别放置于所述穴盘区间中。
3.根据权利要求2所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述穴盘区间包括第一穴盘区间和第二穴盘区间，所述移植机构上设置有定位传感器，导轨上设置有多个第一定位块和多个第二定位块，第一定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第二定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第一定位块和第二定位块间的距离等于第一穴盘区间和第二穴盘区间的距离，抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第一定位块的位置而控制移植机构的进给，抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第二定位块的位置而控制移植机构的进给。
4.根据权利要求1或2所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述送苗机构包括送苗轨、送苗架以及驱动所述送苗架在送苗轨上往复送苗的送苗驱动机构，送苗轨固定连接在机架上，所述抓取机构连接在送苗架上。
5.根据权利要求4所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述送苗机构还包括设置在送苗架上的横向换位取苗机构，所述横向换位取苗机构包括换位导轨、换位滑块以及驱动所述换位滑块在所述换位导轨上运动的换位驱动装置，所述抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艳丽，江海宇，初麒，黎波，辜松，
申请(专利权)人：广州实凯机电科技有限公司，广州市绿翔机电安装工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44