交互式VR沙盘展示机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种交互式VR沙盘展示机器人，包括语音读取定位模块、语音唤醒模块、权限识别模块、障碍识别模块、情绪特征反映模块，通过切换LED全彩胶滴灯带的颜色和图案去进行展示不同的情绪特征、移动执行模块、语音交流模块、跟随模块，通过摄像头追踪人运动轨迹驱动移动执行模块跟随动作、电源充电位置定位模块、VR展示模块；本发明专利技术与高端主机VR设备相结合的全新智能机器人，可以实现自助语音讲解楼盘，并且通过语音识别功能，对沙盘上相应的楼盘或者户型进行展示，实时互动对应，使购房者更加直观的了解楼盘设计情况，提升楼盘观看的体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人领域，涉及家庭机器人领域和VR虚拟现实领域。
技术介绍
人们主要把机器人分为3代，第一代的机器人是遥控操作机器，不能离开人的控制独自运动。第二代的机器人是按事先编好的程序对机器人进行控制，使其自动重复完成某种方式的操作。第三代机器人起从此具备可感知、识别、判断、学习和情绪表达的功能，它可以把行动智能化结合起来，因此称之为智能机器人。VR虚拟现实是近年来新兴的具有广泛应用前景的技术。目前，虚拟现实技术已经广泛应用于娱乐游戏，建筑设计，医疗等领域。虚拟现实是采用以计算机技术为核心的现代先进技术生成的逼真的视觉，听觉等一体化的虚拟环境，用户可以通过必要的输入输出设备与虚拟环境中的物体进行交互，相互影响，进而获得身临其境的感受与体验。这种由计算机生成的虚拟环境可以是某一特定客观世界的再现。高端PC机VR由于有着高性能显卡主机的支持，沉浸式的体验效果可以说是十分的出色，但是现有技术中没有能够实时为客户提供讲解和展示沙盘的机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的。本专利技术为了能够实现实时为客户讲解沙盘，与客户进行互动交流，而提供了一个交互式VR沙盘展示机器人。2、本专利技术所采用的技术方案。本专利技术提出的一种交互式VR沙盘展示机器人，包括：语音读取定位模块，获取通过声源定位确定目标说话人的方向，麦克风阵列的空域滤波，对唤醒人的角度定位，形成定向拾音波束，并对波束以外的噪声进行抑制，提升远场拾音质量、保证识别效果，并进行回声消除；语音唤醒模块，通过关键字将机器人从休眠状态唤醒；权限识别模块，通过摄像头模组采集人脸进行权限识别；障碍识别模块，通过红外传感器检测移动方向是否有障碍，并通过系统做出判断，停止移动或绕行；情绪特征反映模块，通过切换LED全彩胶滴灯带的颜色和图案去进行展示不同的情绪特征；移动执行模块，预先设定的路径指令控制执行模块动作，或者外部语音通过科大讯飞五麦环阵，在android系统中采集指令后，通过socket通讯控制底盘行动；语音交流模块，建立语音应答的映射，通过调用云端服务器或本地数据库中的语音数据对外部获取的语音进行识别回答；跟随模块，通过摄像头追踪人运动轨迹驱动移动执行模块跟随动作；电源充电位置定位模块，获取电量信息，根据激光传感器获取包含充电站位置信息的脉冲信号，主控制板根据脉冲信号寻找充电电源；VR展示模块，通过语音交流模块获取的指令信息或者输入的指令进行VR展示。更进一步具体实施方式中，沙盘互动模块，建立语音与沙盘中楼盘位置映射关系存入本地数据库中，所述的语音交流模块获取语音讲解所对应的楼盘介绍信息，在本地数据库中寻找沙盘中的讲解楼盘的相应位置信息，通过有线或无线的方式传输讲解楼盘的相应位置信息至沙盘中的指示模块，驱动沙盘中的指示模块进行动作。更进一步具体实施方式中，对存储在本地数据库或者云端服务器的沙盘讲解语音识别信息分类，分为楼盘及户型类别信息，分别建立对应的语法包：接收输入的沙盘讲解语音信号，在本地数据库或者云端服务器中分别对接收到的语音信号进行语音识别查找，当能够从接收到沙盘的语音信号中识别出类别信息后，从预先存储的类别信息中调取相应的沙盘显示执行指令；将沙盘显示执行指令发送到沙盘指示模块进行动作；如本次沙盘讲解语音识别失败，并根据本次语音识别处理失败原因，从预先指定的各语音识别处理失败原因对应的标识中，选择出本次沙盘讲解语音识别处理失败原因对应的标识作为该语法包对所述语音信号的语音识别结果。更进一步具体实施方式中，所述的沙盘显示执行指令发送到沙盘指示模块进行动作为通过VR展示模块展示相应的楼盘或户型。更进一步具体实施方式中，所述的摄像头模组采用120帧USB摄像头模组。更进一步具体实施方式中，所述语音唤醒模块、语音交流模块通过科大讯飞XFM10521实现。3、本专利技术的有益效果。本专利技术设备是与高端主机VR设备相结合的全新智能机器人，可以实现自助语音讲解楼盘，并且通过语音识别功能，对沙盘上相应的楼盘或者户型进行展示，实时互动对应，使购房者更加直观的了解楼盘设计情况，提升楼盘观看的体验。附图说明图1是本专利技术机器人的整体结构图。图2是本专利技术机器人的逻辑结构图。图3是本专利技术的详细配件介绍图。说明书附图1是本专利技术机器人的整体结构图，图中各标明的部分为可拆解的：①头部②身体部分③底盘部分。说明书附图2是机器热的整体详细配件图，图中各标明的部件分别为：①显示器PC转接模块②显示器以及触摸屏③摄像头模组④语音识别交互模块⑤主板⑥LED全彩胶滴灯带⑦喇叭⑧高配显卡⑨外接接口板⑩高配电脑主板等⑪VR设备储物柜⑫底盘底轮⑬底盘控制模块⑭机器人外接电源及开关⑮红外感应传感器。具体实施方式实施例如图1所示，本专利技术提出的一种交互式VR沙盘展示机器人，包括：语音读取定位模块，获取通过声源定位确定目标说话人的方向，麦克风阵列的空域滤波，对唤醒人的角度定位，形成定向拾音波束，并对波束以外的噪声进行抑制，提升远场拾音质量、保证识别效果，并进行回声消除；语音唤醒模块，通过关键字将机器人从休眠状态唤醒；权限识别模块，通过摄像头模组采集人脸进行权限识别；障碍识别模块，通过红外传感器检测移动方向是否有障碍，并通过系统做出判断，停止移动或绕行；情绪特征反映模块，通过切换LED全彩胶滴灯带的颜色和图案去进行展示不同的情绪特征；移动执行模块，预先设定的路径指令控制执行模块动作，或者外部语音通过科大讯飞五麦环阵，在android系统中采集指令后，通过socket通讯控制底盘行动；语音交流模块，建立语音应答的映射，通过调用云端服务器或本地数据库中的语音数据对外部获取的语音进行识别回答；跟随模块，通过摄像头追踪人运动轨迹驱动移动执行模块跟随动作；电源充电位置定位模块，获取电量信息，根据激光传感器获取包含充电站位置信息的脉冲信号，主控制板根据脉冲信号寻找充电电源；VR展示模块，通过语音交流模块获取的指令信息或者输入的指令进行VR展示。更进一步具体实施方式中，沙盘互动模块，建立语音与沙盘中楼盘位置映射关系存入本地数据库中，所述的语音交流模块获取语音讲解所对应的楼盘介绍信息，在本地数据库中寻找沙盘中的讲解楼盘的相应位置信息，通过有线或无线的方式传输讲解楼盘的相应位置信息至沙盘中的指示模块，驱动沙盘中的指示模块进行动作。更进一步具体实施方式中，对存储在本地数据库或者云端服务器的沙盘讲解语音识别信息分类，分为楼盘及户型类别信息，分别建立对应的语法包：接收输入的沙盘讲解语音信号，在本地数据库或者云端服务器中分别对接收到的语音信号进行语音识别查找，当能够从接收到沙盘的语音信号中识别出类别信息后，从预先存储的类别信息中调取相应的沙盘显示执行指令；将沙盘显示执行指令发送到沙盘指示模块进行动作；如本次沙盘讲解语音识别失败，并根据本次语音识别处理失败原因，从预先指定的各语音识别处理失败原因对应的标识中，选择出本次沙盘讲解语音识别处理失败原因对应的标识作为该语法包对所述语音信号的语音识别结果。更进一步具体实施方式中，所述的沙盘显示执行指令发送到沙盘指示模块进行动作为通过VR展示模块展示相应的楼盘或户型。更进一步具体实施方式中，所述的摄像头模组采用120帧USB摄像头模组。更进一步具体实施方式中，所述语音唤醒模块、语音交流模块通过科大讯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交互式VR沙盘展示机器人，其特征在于包括语音读取定位模块，获取通过声源定位确定目标说话人的方向，麦克风阵列的空域滤波，对唤醒人的角度定位，形成定向拾音波束，并对波束以外的噪声进行抑制，提升远场拾音质量、保证识别效果，并进行回声消除；语音唤醒模块，通过关键字将机器人从休眠状态唤醒；权限识别模块，通过摄像头模组采集人脸进行权限识别；障碍识别模块，通过红外传感器检测移动方向是否有障碍，并通过系统做出判断，停止移动或绕行；情绪特征反映模块，通过切换LED全彩胶滴灯带的颜色和图案去进行展示不同的情绪特征；移动执行模块，预先设定的路径指令控制执行模块动作，或者外部语音通过科大讯飞五麦环阵，在 android系统中采集指令后，通过socket通讯控制底盘行动；语音交流模块，建立语音应答的映射，通过调用云端服务器或本地数据库中的语音数据对外部获取的语音进行识别回答；跟随模块，通过摄像头追踪人运动轨迹驱动移动执行模块跟随动作；电源充电位置定位模块，获取电量信息，根据激光传感器获取包含充电站位置信息的脉冲信号，主控制板根据脉冲信号寻找充电电源；VR展示模块，通过语音交流模块获取的指令信息或者输入的指令进行VR展示。...

【技术特征摘要】
1.一种交互式VR沙盘展示机器人，其特征在于包括语音读取定位模块，获取通过声源定位确定目标说话人的方向，麦克风阵列的空域滤波，对唤醒人的角度定位，形成定向拾音波束，并对波束以外的噪声进行抑制，提升远场拾音质量、保证识别效果，并进行回声消除；语音唤醒模块，通过关键字将机器人从休眠状态唤醒；权限识别模块，通过摄像头模组采集人脸进行权限识别；障碍识别模块，通过红外传感器检测移动方向是否有障碍，并通过系统做出判断，停止移动或绕行；情绪特征反映模块，通过切换LED全彩胶滴灯带的颜色和图案去进行展示不同的情绪特征；移动执行模块，预先设定的路径指令控制执行模块动作，或者外部语音通过科大讯飞五麦环阵，在android系统中采集指令后，通过socket通讯控制底盘行动；语音交流模块，建立语音应答的映射，通过调用云端服务器或本地数据库中的语音数据对外部获取的语音进行识别回答；跟随模块，通过摄像头追踪人运动轨迹驱动移动执行模块跟随动作；电源充电位置定位模块，获取电量信息，根据激光传感器获取包含充电站位置信息的脉冲信号，主控制板根据脉冲信号寻找充电电源；VR展示模块，通过语音交流模块获取的指令信息或者输入的指令进行VR展示。2.根据权利要求1所述的交互式VR沙盘展示机器人，其特征在于：沙盘互动模块，建立语音与沙盘中楼盘位置映射关系存入本地数据库中，所述的语音交流模...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，
申请(专利权)人：威仔软件科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32