自浮式顶升机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自浮式顶升机构，包括底座，支撑板，至少三个导向杆二和其对应的直线轴承、上支撑杆、下支撑杆、弹簧二，至少三个推杆电机和其对应的导向杆一、顶升板、限位块、弹簧一；支撑板、推杆电机和下支撑杆固定在底座上，支撑板上放置载物板；顶升板一端固定在载物板上，另一端开有导向孔；导向杆一穿过导向孔，一端固定限位块，另一端穿过弹簧一固定在推杆电机的推杆上；导向杆二固定在载物板上，起导向作用；支撑板上固定直线轴承；导向杆二穿过直线轴承，底部与上支撑杆固定连接，弹簧二一端套在上支撑杆上，另一端套在下支撑杆上。本实用新型专利技术借助弹簧配合导向杆减轻推杆电机直接顶升的重量，解决推杆电机顶升不同步的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于智能仓储中的背负式AGV领域，具体涉及一种自浮式顶升机构。
技术介绍
目前，背负式AGV的顶升机构面临四个问题，体积限制、中空限制、重载限制、顶升同步精度问题。智能仓储领域中的背负式AGV顶起机构是整车的关键机构之一，要将500kg到1t的货架顶起，整个车体300mm左右，背负式AGV采用视觉二维码识别，要求车体中空以便安装相机，四角刚性顶起必然要求同步精度高，价格就高，很难在价格和同步精度之间取得平衡。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供一种自浮式顶升机构，可以借助弹簧配合导向杆减轻推杆电机直接顶升的重量，解决推杆电机顶升不同步的问题。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种自浮式顶升机构，该机构包括底座，支撑板，至少三个导向杆二和其对应的直线轴承、上支撑杆、下支撑杆、弹簧二，至少三个推杆电机和其对应的导向杆一、顶升板、限位块、弹簧一；支撑板、推杆电机和下支撑杆固定在底座上，支撑板上放置载物板；顶升板一端固定在载物板上，另一端开有导向孔；导向杆一穿过导向孔，一端固定限位块，另一端穿过弹簧一固定在推杆电机的推杆上；导向杆二固定在载物板上，起导向作用，使载物板只能沿导向杆二方向运动；支撑板上固定直线轴承；导向杆二穿过直线轴承，底部与上支撑杆固定连接，弹簧二一端套在上支撑杆上，另一端套在下支撑杆上。进一步地，所述底座和支撑板焊接为一体。进一步地，上支撑杆一端有内螺纹，导向杆二一端有外螺纹，上支撑杆与导向杆二通过螺纹连接。进一步地，导向杆一的一端有内螺纹，与推杆电机的推杆螺纹连接。本技术的有益效果如下：1.本技术的顶升包括推杆电机顶升和弹簧二的自浮式顶升。通过自浮式顶升机构将顶升的重量分担一部分给弹簧二，推杆电机直接顶升的重量减小；推杆电机的同步精度差，通过弹簧一将推杆电机顶升速度和行程差异转换成弹簧变形的差异，用直线轴承和导向杆二予以矫正，廉价的推杆电机使用节省了空间成本和价格成本。2.在载物板的四角各布置一个推杆电机，推杆电机结构紧凑，可以回避液压等方式带来的动力单元体积较大的困扰。3.中空结构，方便安装相机，方便走线。4.弹簧一和弹簧二弹性系数较小为好，通过较大的压缩量来产生足够的弹力，理由有二，第一，载物板受力不一致，源于四个推杆电机行程、速度的不一致，导致弹簧的压缩量不一致，进而导致载物板受力不一致，减小弹性系数K1，面对四个弹簧一较小的变型不一致，产生的弹力不一致型也会降低；第二，在顶升的过程中，弹簧二的变形量在减小，弹力较小，直接导致推杆电机的顶升力增加，顶升过程中，弹簧二的变形量是一定的，减小弹性系数K2，可以减小弹簧二的弹簧变化，进而减小推杆电机的受力变化。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为局部分解示意图；图3为本技术结构剖视图；图中：限位块1、顶升板2、载物板3、推杆电机4、底座5、导向杆一6、导向杆二7、直线轴承8、弹簧一9、上支撑杆10、下支撑杆11、弹簧二12。具体实施方式下面结合附图，通过实施例对本技术作进一步地说明。如图1-3所示，本技术提供的一种自浮式顶升机构，包括底座5，支撑板13，至少三个导向杆二7和其对应的直线轴承8、上支撑杆10、下支撑杆11、弹簧二12，至少三个推杆电机4和其对应的导向杆一6、顶升板2、限位块1、弹簧一9；支撑板13、推杆电机4和下支撑杆11固定在底座5上，支撑板13上放置载物板3；顶升板2一端固定在载物板3上，另一端开有导向孔；导向杆一6穿过导向孔，一端固定限位块1，另一端穿过弹簧一9固定在推杆电机4的推杆上；导向杆二7固定在载物板3上，起导向作用，使载物板3只能沿导向杆二7方向运动；支撑板13上固定直线轴承8；导向杆二7穿过直线轴承8，底部与上支撑杆10固定连接，弹簧二12一端套在上支撑杆10上，另一端套在下支撑杆11上。进一步地，所述底座5和支撑板13焊接为一体。进一步地，上支撑杆10一端有内螺纹，导向杆二7一端有外螺纹，上支撑杆10与导向杆二7通过螺纹连接。进一步地，导向杆一6的一端有内螺纹，与推杆电机4的推杆螺纹连接。本技术的工作原理如下：顶升之前，弹簧二12的压缩量最大，弹簧二12的弹力使载物板3有向上运动的趋势，通过限位块1阻止顶升板2上升，即载物板3是处于静止状态，限位块1固定在导向杆一6上，导向杆一6固定在推杆电机4上，弹簧二12的弹力最终施加在推杆电机4上，推杆电机4采用T型丝杠，速度小于20mm/s时满足自锁条件。顶升过程中，弹簧二12变形减小，弹力减小，推杆电机4向上顶起，顶升力变大，弹簧一9配合导向杆一6将四个推杆电机4的速度和行程的差异转换成弹簧变形的差异，弹簧变形的差异导致的弹力差异将由直线轴承8到导向杆二7配合来消除这种弹力差异。顶升到推杆电机4最大行程时，推杆电机4停止工作，靠T型丝杠的自锁保证机构的静止状态。弹簧一9和弹簧二12整个过程中都保持压缩状态。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自浮式顶升机构，其特征在于，该机构包括底座(5)，支撑板(13)，至少三个导向杆二(7)和其对应的直线轴承(8)、上支撑杆(10)、下支撑杆(11)、弹簧二(12)，至少三个推杆电机(4)和其对应的导向杆一(6)、顶升板(2)、限位块(1)、弹簧一(9)；支撑板(13)、推杆电机(4)和下支撑杆(11)固定在底座(5)上，支撑板(13)上放置载物板(3)；顶升板(2)一端固定在载物板(3)上，另一端开有导向孔；导向杆一(6)穿过导向孔，一端固定限位块(1)，另一端穿过弹簧一(9)固定在推杆电机(4)的推杆上；导向杆二(7)固定在载物板(3)上，起导向作用，使载物板(3)只能沿导向杆二(7)方向运动；支撑板(13)上固定直线轴承(8)；导向杆二(7)穿过直线轴承(8)，底部与上支撑杆(10)固定连接，弹簧二(12)一端套在上支撑杆(10)上，另一端套在下支撑杆(11)上。

【技术特征摘要】
1.一种自浮式顶升机构，其特征在于，该机构包括底座(5)，支撑板(13)，至少三个导向杆二(7)和其对应的直线轴承(8)、上支撑杆(10)、下支撑杆(11)、弹簧二(12)，至少三个推杆电机(4)和其对应的导向杆一(6)、顶升板(2)、限位块(1)、弹簧一(9)；支撑板(13)、推杆电机(4)和下支撑杆(11)固定在底座(5)上，支撑板(13)上放置载物板(3)；顶升板(2)一端固定在载物板(3)上，另一端开有导向孔；导向杆一(6)穿过导向孔，一端固定限位块(1)，另一端穿过弹簧一(9)固定在推杆电机(4)的推杆上；导向杆二(7)固定在载物板(3)上，起导向作用，使载物板(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志赟，
申请(专利权)人：浙江科钛机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33