一种微小尺寸装配推送装置及方法制造方法及图纸

一种微小尺寸零件装配推送装置，所述装置采用两分支四关节微型机械手实现微小尺寸零件的精确推送；所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手分支，所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连，两个主轴电机分别提供用于实现推送过程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动，主轴本体前端通过铰链与机械手分支相连；所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链。以及提供一种微小尺寸零件装配推送方法。本发明专利技术提供一种工作柔性好好且控制相对简单的微小尺寸装配推送装置及方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及精密机械制造与自动化控制领域，尤其是涉及面向一种微小尺寸装配推送装置及其实现方法。
技术介绍
随着人类社会的不断进步与科学技术的持续发展，对于机械制造的精度、速度、稳定性等方面提出了更高的要求，尤其是在微型精密机械总成或系统装配方面。微型精密机械一般由若干微型零件通过配合、紧固、焊接等方式组装而成，零件的几何尺寸一般在零点几个毫米到十几个毫米之间，所要求的装配精度在微米级到毫米级之间，尺寸跨度较大。在微小零件装配系统过程中，在线检测系统通过高精度摄像头、激光测距仪、红外干涉仪等手段对目标零件进行检测，根据不同的装配精度要求给出不同零件的径向角度检测精度；基于上述操作获得的零件位置数据，调整目标零件的位置坐标与平衡姿态；根据既定的离线编程控制程序，向执行部件发出指令，移动零件位置即可实现两个不同零件之间的装配，从而实现高精度的微型零件装配。微型机械手为微型零件装配过程中的关键机构，一般由微型夹持器或真空吸附式夹持器组成，配合机器视觉传感器或者位置/角度传感器进行工作，可以完成微小零件的拾取、移动和装配。微型机械手是实现微装配的关键部分，其性能直接关系到装配的成败。当前微本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微小尺寸零件装配推送装置，其特征在于：所述装置采用两分支四关节微型机械手实现微小尺寸零件的精确推送；所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手分支，所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连，两个主轴电机分别提供用于实现推送过程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动，主轴本体前端通过铰链与机械手分支相连；所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链，所述分支支撑构件的两端通过铰链分别与分支指尖构件、主轴本体相连；所述分支支撑构件与机械手主轴本体铰接部分为分支第一关节，所述分支支撑构件与分支指尖构件铰接部分为分支第二关节。

【技术特征摘要】
1.一种微小尺寸零件装配推送装置，其特征在于：所述装置采用两分支四关节微型机械手实现微小尺寸零件的精确推送；所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手分支，所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连，两个主轴电机分别提供用于实现推送过程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动，主轴本体前端通过铰链与机械手分支相连；所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链，所述分支支撑构件的两端通过铰链分别与分支指尖构件、主轴本体相连；所述分支支撑构件与机械手主轴本体铰接部分为分支第一关节，所述分支支撑构件与分支指尖构件铰接部分为分支第二关节。2.如权利要求1所述的一种微小尺寸零件装配推送装置，其特征在于：所述的分支支撑构件为轻质合金钢管件，分支指尖构件为钛合金拨叉触针件，指尖角小于5度。3.如权利要求1或2所述的一种微小尺寸零件装配推送装置，其特征在于：每个机械手分支通过两个主轴电机实现分支平面运动；两个分支配合运动，与主轴运动相叠加，实现在狭小物理空间内对微小尺寸零件的夹持、翻转、推送、卡塞等动作。4.一种如权利要求1所述的微小尺寸零件装配推送装置实现的推送方法，其特征在于：根据零件与接口接触面上的推力和压力、零件与接触面的摩擦系数的变化、零件与机械手的摩擦系数的变化，建立微小尺寸零件装配推送运动模型，实现机械手本体、分支的协调、配合运动，步骤如下：①建立装配推送过程的机械手与零件接触动力学模型，在XOY平面内，机械手指尖构件与零件产生两点接触，触点分别为A和B，A表示Y方向下侧指尖，B表示Y方向上侧指尖，所涉及的主要...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭大鹏，陈教料，胥芳，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33