移动舞台及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种移动舞台及控制方法，包括控制器，第三无线收发器，基板，设于基板上的平台、第二无线收发器、第二主控芯片、若干个滚轮、与滚轮数量相同并分别与各个滚轮连接的转向电机和2个驱动电机，设于平台上的第一主控芯片和第一无线收发器；平台边缘上设有若干个步进电机，与步进电机数量相同的射灯和若干个摄像头；各个射灯分别与各个步进电机的转轴连接；本发明专利技术具有可有效满足演出艺术多样化展示需要的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及舞台设备
，尤其是涉及一种可有效满足演出艺术多样化展示需要的移动舞台及控制方法。
技术介绍
室外表演的舞台通常为采用板材搭建的高台，组装、拆卸比较复杂，移动不便；通常的移动舞台大多采用沿固定轨道运动的方式，固定轨道只适合在某些场所设置，从而也制约了移动舞台的使用，观众对舞台艺术的要求是多样化的，现有的移动舞台无法满足演出艺术多样化展示的要求。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是为了克服现有技术中的舞台无法满足演出艺术多样化展示的要求的不足，提供了一种可有效满足演出艺术多样化展示需要的移动舞台及控制方法。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种移动舞台，包括控制器，第三无线收发器，基板，设于基板上的平台、第二无线收发器、第二主控芯片、若干个滚轮、与滚轮数量相同并分别与各个滚轮连接的转向电机和2个驱动电机，设于平台上的第一主控芯片和第一无线收发器；平台边缘上设有若干个步进电机，与步进电机数量相同的射灯和若干个摄像头；各个射灯分别与各个步进电机的转轴连接；基板上设有用于带动平台转动的自转电机，基板上表面设有环形轨道，平台下表面设有与环形轨道配合的若干块滑块；各个滚轮的转轴均通过转向杆与对应的转向电机连接，位于基板前部的两个滚轮分别与2个驱动电机连接，第二主控芯片分别与自转电机、2个驱动电机、第二无线收发器和各个转向电机电连接；第一主控芯片分别与各个步进电机、各个射灯、各个摄像头和第一无线收发器电连接，控制器和第三无线收发器电连接。驱动装置用于带动基板移动，平台用于给演员提供支撑，控制器用于发出控制命令，自转电机用于带动平台相对于基板自转，转向电机用于带动滚轮转动，驱动电机用于提供滚轮前进的动力。第一无线收发器、第二无线收发器和第三无线收发器用于收发命令。本专利技术的移动舞台不需要沿着固定轨道移动，在演出前，移动舞台可以按照控制器的操作沿任意路径移动，降低了舞台布置的成本，并且，本专利技术的平台可以相对于基板白转，提供了舞台艺术的多样化展示方式。因此，本专利技术具有降低了舞台布置的成本，有效满足演出艺术多样化展示需要的特点。作为优选，各个滚轮的轮胎外周面中部均设有沿轮胎圆周排列的凹槽，各个凹槽中均设有钢珠，每个钢珠的3/4至4/5位于凹槽中。各个钢珠的设置，减少了各个滚轮转向时的摩擦力，使各个滚轮转向更加灵活、便捷。作为优选，所述平台包括支撑板和设于支撑板下部的支撑座，支撑板和支撑座之间设有压力传感器，压力传感器与第一主控芯片电连接。作为优选，所述平台上设有护栏，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的人与平台边缘的距离的超声波测距传感器，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸；护栏呈3/4至4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接。作为优选，支撑座内设有腔体，腔体内侧壁上设有若干个间隔排列的电磁铁，腔体内设有若干个平衡球，腔体内侧壁上设有缓冲垫；各个电磁铁均与第一主控芯片电连接。一种移动舞台的控制方法，包括如下步骤：(6-1)控制器通过第三无线收发器发送运行指令第一无线收发器接收运行指令，第一主控芯片根据摄像头拍摄的图像确定平台上的演员所在的位置及身高，第一主控芯片控制各个步进电机的转轴转动，使各个射灯的灯光照射到演员周围；控制器通过第三无线收发器发出方向控制命令，第二无线收发器接收到方向控制命令后，第二主控芯片控制各个转向电机分别带动各个滚轮转向；(6-2)第二主控芯片控制驱动电机带动两个滚轮转动，从而使移动舞台以速度V沿控制器指示的路径移动；在移动舞台沿移动的过程中，控制器继续通过第三无线收发器发出方向控制命令，第二主控芯片根据第二无线收发器接收到的方向信号，控制各个转向电机分别带动各个滚轮逐渐转向；(6-3)在移动舞台移动过程中，控制器通过第三无线收发器发送自转指令，第二无线收发器接收到自转指令后，第二主控芯片通过自转电机控制平台相对于基板旋转。本专利技术的移动舞台既可以沿着预设的运行路径移动，又可以自转，进一步提高了舞台艺术展示的多样化。作为优选，所述平台上设有护栏，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的人与平台边缘的距离的超声波测距传感器，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸；护栏呈3/4至4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接；还包括如下步骤：各个超声波测距传感器向平台上的人发射超声波信号，并将收到的检测信号S(t)发给第一主控芯片，第一主控芯片根据检测信号S(t)计算平台上的人与平台边缘之间的距离A1，第一主控芯片中设有距离阈值W1；当每个超声波测距传感器检测的距离均满足A1＞W1时，护栏位于环形凹槽中；当任一个超声波测距传感器检测的距离A1≤W1时，第一主控芯片控制各个气缸的伸缩杆带动护栏上升B1厘米。护栏在平台上的演员靠近平台边缘时升起，从而既保证了演员的安全，又保证了演出效果。作为优选，支撑座内设有腔体，腔体内侧壁上设有若干个问隔排列的电磁铁，腔体内设有若干个平衡球，腔体内侧壁上设有缓冲垫；各个电磁铁均与第一主控芯片电连接；还包括如下步骤：第一主控芯片根据摄像头拍摄的图像确定人在平台上的位置，第一主控芯片给各个电磁铁通电，从而使各个电磁铁产生对各个平衡球的排斥力或吸引力，使各个平衡球滚动至腔体内的远离人所在位置处F1，人在腔体内的对应位置F2与F1关于平台中心呈中心对称。摄像头的设置，使本专利技术可以根据演员的身高，合理调整护栏的高度，既保证了演员的安全，又保证了演出效果。作为优选，平台包括支撑板和设于支撑板下部的支撑座，支撑板和支撑座之间设有压力传感器，压力传感器与第一主控芯片电连接；还包括如下步骤：压力传感器检测支撑板的压力值A2，第一主控芯片中设有压力阈值W2，当A2＞W2，第一主控芯片通过第一无线收发器发送超重的信息，第三无线收发器接收超重的信息；控制器通过第三无线收发器发送减速慢行的指令，第二无线收发器收到减速慢行的指令后，第二主控芯片通过各个驱动电机控制各个驱动装置按照60％V至70％V速度行进。作为优选，还包括对检测信号S(t)的修正步骤：第一主控芯片在S(t)中选取若干个时间间隔为Δt的采样值，各个采样值按照时间先后顺序排列构成检测信号I(t)；对于I(t)中第一个采样值和最后一个采样值之外的每个采样值ES(t1)，利用公式计算平稳系数ratio；第一主控芯片预先设有依次增大的权重阈值0.5，1和1.5；对于ratio位于[1-A1，1+A1]范围内的采样值，将采样值修正为B1ES(t1)，B1为小于0.4的实数；对于ratio位于(0.5，1-A1)或(1+A1，1.5)范围内的采样值，将采样值修正为B2ES(t1)，B1＜B2＜0.6；用修正过的各个采样值代替I(t)中的对应采样值，得到经过修正的检测信号I(t)，用检测信号I(t)替换检测信号S(t)。因此，本专利技术具有如下有益效果：降低了舞台布置的成本，有效满足演出艺术多样化展示的需要。附图说明图1是本专利技术的基板一种仰视图；图2是本专利技术的平台的一种俯视图；图3是本专利技术的一种原理框图；图4是本专利技术的实施例1的一种流程图。图中：第一主控芯片1、第一无线收发器2、基板3、平台4、自转电机7、控制器8、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动舞台，其特征是，包括控制器(8)，第三无线收发器(9)，基板(3)，设于基板上的平台(4)、第二无线收发器(31)、第二主控芯片(32)、若干个滚轮(33)、与滚轮数量相同并分别与各个滚轮连接的转向电机(34)和2个驱动电机(35)，设于平台上的第一主控芯片(1)和第一无线收发器(2)；平台边缘上设有若干个步进电机(46)，与步进电机数量相同的射灯(47)和若干个摄像头(48)；各个射灯分别与各个步进电机的转轴连接；基板上设有用于带动平台转动的自转电机(7)，基板上表面设有环形轨道，平台下表面设有与环形轨道配合的若干块滑块；各个滚轮的转轴均通过转向杆与对应的转向电机连接，位于基板前部的两个滚轮分别与2个驱动电机连接，第二主控芯片分别与自转电机、2个驱动电机、第二无线收发器和各个转向电机电连接；第一主控芯片分别与各个步进电机、各个射灯、各个摄像头和第一无线收发器电连接，控制器和第三无线收发器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种移动舞台，其特征是，包括控制器(8)，第三无线收发器(9)，基板(3)，设于基板上的平台(4)、第二无线收发器(31)、第二主控芯片(32)、若干个滚轮(33)、与滚轮数量相同并分别与各个滚轮连接的转向电机(34)和2个驱动电机(35)，设于平台上的第一主控芯片(1)和第一无线收发器(2)；平台边缘上设有若干个步进电机(46)，与步进电机数量相同的射灯(47)和若干个摄像头(48)；各个射灯分别与各个步进电机的转轴连接；基板上设有用于带动平台转动的自转电机(7)，基板上表面设有环形轨道，平台下表面设有与环形轨道配合的若干块滑块；各个滚轮的转轴均通过转向杆与对应的转向电机连接，位于基板前部的两个滚轮分别与2个驱动电机连接，第二主控芯片分别与自转电机、2个驱动电机、第二无线收发器和各个转向电机电连接；第一主控芯片分别与各个步进电机、各个射灯、各个摄像头和第一无线收发器电连接，控制器和第三无线收发器电连接。2.根据权利要求1所述的移动舞台，其特征是，各个滚轮的轮胎外周面中部均设有沿轮胎圆周排列的凹槽，各个凹槽中均设有钢珠，每个钢珠的3/4至4/5位于凹槽中。3.根据权利要求1所述的移动舞台，其特征是，所述平台包括支撑板和设于支撑板下部的支撑座，支撑板和支撑座之间设有压力传感器(49)，压力传感器与第一主控芯片电连接。4.根据权利要求1所述的移动舞台，其特征是，所述平台上设有护栏(41)，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的人与平台边缘的距离的超声波测距传感器(42)，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸(43)；护栏呈3/4至4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接。5.根据权利要求1或2或3或4所述的移动舞台，其特征是，支撑座内设有腔体(44)，腔体内侧壁上设有若干个间隔排列的电磁铁(45)，腔体内设有若干个平衡球，腔体内侧壁上设有缓冲垫；各个电磁铁均与第一主控芯片电连接。6.一种基于权利要求1所述的移动舞台的控制方法，其特征是，包括如下步骤：(6-1)控制器通过第三无线收发器发送运行指令第一无线收发器接收运行指令，第一主控芯片根据摄像头拍摄的图像确定平台上的演员所在的位置及身高，第一主控芯片控制各个步进电机的转轴转动，使各个射灯的灯光照射到演员周围；控制器通过第三无线收发器发出方向控制命令，第二无线收发器接收到方向控制命令后，第二主控芯片控制各个转向电机分别带动各个滚轮转向；(6-2)第二主控芯片控制驱动电机带动两个滚轮转动，从而使移动舞台以速度V沿控制器指示的路径移动；在移动舞台沿移动的过程中，控制器继续通过第三无线收发器发出方向控制命令，第二主控芯片根据第二无线收发器接收到的方向信号，控制各个转向电机分别带动各个滚轮逐渐转向；(6-3)在移动舞台移动过程中，控制器通过第三无线收发器发送自转指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：丰其云，谢海歧，王燚，徐世章，吴立锋，朱国良，薛焕新，
申请(专利权)人：浙江大丰实业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33