一种气动四连杆90度转运机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气动四连杆90度转运机构，包括支架、直线轴承组件、第二连杆组件、第一连杆组件、和气缸组件，第一连杆组件一端与支架铰接，另一端与直线轴承组件铰接，中间与气缸组件铰接，气缸组件另一端与支架铰接，直线轴承组件与第二连杆组件构成移动副，第二连杆组件一端与支架铰接，另一端连接被搬运物。当气缸组件伸缩时，带动第一连杆组件转动，第一连杆组件通过直线轴承组件带动第二连杆组件转动，从而带动被搬运物体做90度转运。四连杆机构中，气缸作用在连杆上的有效分力大，压力角变化范围小，效率高，响应快。气缸摆动幅度小，寿命长。采用了压缩空气作为驱动力，清洁无污染，获取方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于自动化物流领域，具体涉及转动物料的四连杆机构。
技术介绍
伴随自动化物流技术的不断成熟、应用成本的逐渐降低，各行各业对自动化物流的要求越来越高。在自动化物流系统中，经常会涉及到将物料从水平状态转运至竖直状态，或者从竖直状态转运至水平状态。传统的转运机构多采用二连杆机构，源动力多为液压驱动。二连杆机构中，液压缸作用在连杆上的有效分力小，液压缸摆动幅度大，压力角变化范围大，所需驱动力较大，效率低，响应慢。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是针对现有技术存在的不足，公开了一种气动四连杆90度转运机构。本技术的目的是通过以下技术手段实现的：包括支架、直线轴承组件、第二连杆组件、第一连杆组件和气缸组件，第一连杆组件一端与支架铰接，另一端与直线轴承组件铰接，中部与气缸组件铰接，气缸组件另一端与支架铰接，直线轴承组件与第二连杆组件构成移动副，第二连杆组件一端与支架铰接，另一端连接被搬运物。气缸组件本身含有一个移动副，可以伸缩。当气缸组件伸缩时，带动第一连杆组件转动，第一连杆组件通过直线轴承组件带动第二连杆组件转动，从而带动被搬运物体做90度转运。本技术的优点在于：（1）通过对连杆机构的合理设计，增加了气缸作用在连杆上的有效分力，缩小了压力角变化范围，从而减小了气缸的尺寸。（2）通过对连杆机构的合理设计，大幅减小了气缸的摆动幅度，一定程度上增加了气缸的使用寿命。（3）采用了压缩空气为源动力，响应时间短，动力成本低，清洁无污染，获取较容易。（4）气缸动作控制简单，通用性好。附图说明图1为本技术的原理图；图2为本技术的三维立体剖视图；图3为本技术中第一连杆组件的主视图；图4为本技术中第二连杆组件的主视图；图5为本技术中直线轴承组件的主视图；图6为本技术中气缸组件的主视图。具体实施方式参照附图本技术所述的一种气动四连杆90度转运机构，图中附图标记为：1-支架，2-直线轴承组件，3-第二连杆组件，4-第一连杆组件，5-气缸组件，6-焊接耳座，7-吸盘，8-带座轴承，9-轴，10-左支架，11-右支架，12-连杆，13-带座轴承，14-轴，15-导向轴，16-直线轴承，17-支座，18-铰链销，19-销，20-肘接头，21-浮动接头，22-气缸，23-销轴，24-耳座。如附图1所示，本技术包括支架1、直线轴承组件2、第二连杆组件3、第一连杆组件4和气缸组件5，第一连杆组件4一端与支架1铰接，另一端与直线轴承组件2铰接，中间与气缸组件5铰接，气缸组件5另一端与支架1铰接，直线轴承组件2与第二连杆组件3构成移动副，第二连杆组件3一端与支架1铰接，另一端连接被搬运物。如附图2所示，支架1由型钢焊接而成，是本装置的支撑构件，其他各部分都固定在支架1上。支架1顶端设置有支撑框，支撑框两侧的支撑柱连接第一连杆组件4，第一连杆组件4的组成见附图3，包括带座轴承8、轴9、左支架10、右支架11。左支架10、右支架11一端通过轴9固接在一起，轴9两端与带座轴承8的内圈过盈配合，带座轴承8通过螺栓（图中未画出）固定于支撑框上，第一连杆组件4可以绕带座轴承8的中心转动，左支架10、右支架11的另一端固定在一起，并向垂直于左支架10、右支架11所在平面的方向弯曲，纵截面为Ｌ形，弯曲处与直线轴承组件2铰接。第二连杆组件3的组成见附图4，包括连杆12、带座轴承13、轴14、导向轴15。连杆12为一整体焊接结构，包括两平行的侧杆和固定侧杆的横杆，轴14平行于横杆并与侧杆焊接在一起。轴14与带座轴承13的内圈过盈配合。带座轴承13通过螺栓（图中未画出）固定在支架1上。第二连杆组件3可以绕带座轴承13的中心转动。导向轴15与侧杆平行并与连杆12固接，导向轴15与直线轴承组件2构成移动副。直线轴承组件2的组成见附图5，包括直线轴承16、支座17、铰链销18。直线轴承16与支座17固接，支座17通过铰链销18与第一连杆组件4铰接。支座17的内孔中可以安装轴承或者无油衬套等部件，用于减小转动的摩擦力矩。气缸组件5的组成见附图6，包括销19、肘接头20、浮动接头21、气缸22、销轴23、耳座24。肘接头20通过销19与第一连杆组件4铰接。耳座24通过销轴23与焊接耳座6铰接，焊接耳座6固定在支架1上。肘接头20通过浮动接头21与气缸22的气缸杆连接。耳座24与气缸22的气缸壁固接。肘接头20的内孔中可以安装轴承或者无油衬套等部件，用于减小转动的摩擦力矩。与气缸组件5连接的焊接耳座6也可以采取类似措施，减小转动摩擦力矩有利于减小气缸杆所受的径向力，一定程度上增加气缸的使用寿命。本技术的一种气动四连杆90度转运机构实施例的工作过程为：当气源供气时，气缸杆伸出，推动第一连杆组件4绕轴承中心转动，第一连杆组件4推动直线轴承16在导向轴15上滑动，导向轴15带动第二连杆组件3绕轴承中心转动，从而使被搬运物体从水平位置转运至垂直位置；当通过电磁阀使气源反向供气时，气缸杆缩回，拉动第一连杆组件4绕轴承中心反向转动，从而带动第二连杆组件3反向转动，带动被搬运物体从垂直位置转运至水平位置。所述领域的普通技术人员应当理解，以上所述仅为本技术的一个实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动四连杆90度转运机构，包括支架，其特征是：还包括直线轴承组件、第二连杆组件、第一连杆组件和气缸组件，所述第一连杆组件一端与所述支架铰接，另一端与所述直线轴承组件铰接，中部与所述气缸组件铰接，所述气缸组件另一端与所述支架铰接，所述直线轴承组件与所述第二连杆组件构成移动副，所述第二连杆组件一端与所述支架铰接，另一端连接被搬运物。

【技术特征摘要】
1.一种气动四连杆90度转运机构，包括支架，其特征是：还包括直线轴承组件、第二连杆组件、第一连杆组件和气缸组件，所述第一连杆组件一端与所述支架铰接，另一端与所述直线轴承组件铰接，中部与所述气缸组件铰接，所述气缸组件另一端与所述支架铰接，所述直线轴承组件与所述第二连杆组件构成移动副，所述第二连杆组件一端与所述支架铰接，另一端连接被搬运物。2.根据权利要求1所述的一种气动四连杆90度转运机构，其特征是：所述支架顶端设置有支撑框，所述支撑框两侧的支撑柱连接所述第一连杆组件。3.根据权利要求2所述的一种气动四连杆90度转运机构，其特征是：所述第一连杆组件包括带座轴承、轴、左支架、右支架，所述左支架、右支架一端通过所述轴固接在一起，所述轴两端与所述带座轴承的内圈过盈配合，所述带座轴承通过螺栓固定在所述支撑框上，所述左支架、右支架另一端固定在一起，并向垂直于所述左支架、右支架所在平面的方向弯曲，弯曲处与所述直线轴承组件铰接。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄胜利，赵峰，王欣可，于洪金，
申请(专利权)人：山东省智能机器人应用技术研究院，
类型：新型
国别省市：山东;37