属具自动调节方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种属具自动调节的方法及装置，应用于搬运机器人，属具自动调节装置设置有扫描测距模块、计算模块、控制模块、属具架和安装于属具架上的属具，属具架和属具上分别安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端口均与控制模块输入端口相连接，分别向控制模块反馈属具架的高度和属具横向开合尺寸值，扫描测距模块对待装物体进行扫描，获得待装物体的位置和外形信息，进而计算模块确定属具的横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值，控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。搬运机器人在仓储作业现场，能够识别待装物体并自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能装备
，涉及一种属具自动调节方法及装置。
技术介绍
随着智能装备技术的发展，越来越多的智能装备应用于生产现场，搬运机器人在仓储领域有着广泛的应用前景，因而倍受关注。搬运机器人在仓储作业现场，需要能够有效地识别待装物体，并相应地自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。中国专利CN201210294176.3公开了一种电动叉车属具的控制保护装置，包括有门架和安装于门架上的货叉，所述的门架的两端和货叉上均设置有接近传感器，所述的货叉上设置有行程开关，所述的接近传感器和行程开关均与控制器电连接。所述的货叉包括有滑动设置于门架上的属具架、设置于属具架上的转向架，所述的接近传感器设置于属具架与转向架的转向端，所述的行程开关安装于属具架上且位于属具架上的接近传感器的两侧，门架向左或右移动时，当第一接近传感器或第二接近传感器感应到挡块时，即发送信号给控制器，控制器控制启停开关断开，属具停止运动；当货叉滑动至左侧时，第二接近传感器和第三接近传感器感应到挡块时，即发送信号给控制器，控制器控制启停开关断开，属具停止运动；当货叉滑动至右侧时，第一接近传感器和第三接近传感器感应到挡块时，即发送信号给控制器，控制器控制启停开关断开，属具停止运动；第一行程开关和第二行程开关控制转向架的转向进程。该技术方案只能实现防撞保护作用，无法实现根据待装载物体的不同，自动调节属具的功能。鉴于此，有必要为搬运机器人提供一种属具自动调节的技术方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种属具自动调节的方法和装置，用以解决现有技术方案无法实现属具自动调节的问题。为实现上述目的，本专利技术具体技术方案如下：一种属具自动调节方法，应用于搬运机器人，其特征在于，包括：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合和属具架高度分别移到目标位置值。所述扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块，包括：所述的扫描测距模块，在其扫描角度范围内，以一定的角度间隔，对搬运机器人前方的待装物体进行逐点扫描；记录所述扫描获得的各个扫描点与搬运机器人之间的角度方位和距离；将所述各扫描点在三维坐标空间进行连接，得到在三维坐标空间的待装物体模型，从所述的模型获取所述的待装物体位置和外形信息。所述计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置，包括：计算模块从外形信息，识别出待装物体的轮廓特征；计算模块进一步根据所述的轮廓特征，判定待装物体所属的物体类型；根据所述的物体类型，从数据库读取出装载特征位置与外形尺寸的关系，进而计算出待装物体的装载特征位置。所述计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值，包括：计算模块通过计算获得，属具子模块工作面对称中心与装载特征位置重合时，设置于属具上的位移传感器应测得的数值；所述的数值作为属具横向开合目标位置值。所述计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值，包括：计算模块根据所述位置信息和装载特征位置进行计算，当属具子模块工作面对称中心与装载特征位置重合时，设置于属具架上的位移传感器应测得的数值；所述的数值作为属具架所需的高度目标位置值。所述控制模块控制传动机构将属具横向开合和属具架高度分别移到目标位置值，包括：控制模块从位移传感器分别读取，当前属具横向开合尺寸和属具架的高度；将读取到的当前位置值，分别与属具和属具架移动的目标位置值相比较；分别确定属具和属具架的位移大小和方向；控制模块输出相应的控制信号给传动机构，传动机构带动属具和属具架完成相应移动。所述控制模块输出相应的控制信号给传动机构，还包括：控制模块输出的控制信号为电压信号；所述电压信号分为高电压区间值和低电压区间值；对于属具架位移的控制信号，高电压区间值对应属具架向下移动，低电压区间值对应属具架向上移动；对于属具横向开合的控制信号，高电压区间值对应属具横向合拢，低电压区间值对应属具横向张开。一种属具自动调节装置，应用于搬运机器人，其特征在于，所述的装置包括扫描测距模块、计算模块、控制模块、传动机构、属具架和安装于属具架上的属具，属具架和属具上分别安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端口分别与控制模块输入端口相连接；所述位移传感器分别向控制模块反馈属具架的高度实际位置值和属具横向开合实际位置值；所述扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。所述传动机构为液路系统，所述液路系统包含液路电机、第一伺服阀、第二伺服阀和第三伺服阀，所述第一伺服阀设置于推动属具架位移的液路上，第二伺服阀和第三伺服阀设置于推动属具横向开合移动的液路上。本专利技术方法具有如下优点：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置和外形信息，计算模块根据描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置，进而确定属具的横向开合目标位置值和属具架的高度目标位置值，控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。搬运机器人在仓储作业现场，能够有效地识别待装物体，并相应地自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。附图说明图1为本专利技术实施例提供的属具自动调节方法流程示意图。具体实施方式以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。实施例1一种属具自动调节方法，请参考图1，应用于搬运机器人，包括：S101：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；S102：计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；S103：计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；S104：计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；S105：计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；S106：控制模块控制传动机构将属具横向开合和属具架高度分别移到目标位置值。所述的属具为货叉，货叉包含左叉和右叉，所述的待装物体为栈板，货叉的左叉及右叉工作面对称中心分别与栈板底部两个叉本文档来自技高网...

【技术保护点】
属具自动调节方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述属具自动调节方法包括：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。

【技术特征摘要】
1.属具自动调节方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述属具自动调节方法包括：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。2.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块，包括：所述的扫描测距模块，在其扫描角度范围内，以一定的角度间隔，对搬运机器人前方的待装物体进行逐点扫描；记录所述扫描获得的各个扫描点与搬运机器人之间的角度方位和距离；将所述各扫描点在三维坐标空间进行连接，得到在三维坐标空间的待装物体模型，从所述的模型获取所述的待装物体位置和外形信息。3.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置，包括：计算模块从外形信息，识别出待装物体的轮廓特征；计算模块进一步根据所述的轮廓特征，判定待装物体所属的物体类型；根据所述的物体类型，从数据库读取出装载特征位置与外形尺寸的关系，进而计算出待装物体的装载特征位置。4.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值，包括：计算模块通过计算获得，属具子模块工作面对称中心与装载特征位置重合时，设置于属具上的位移传感器应测得的数值；所述的数值作为属具横向开合目标位置值。5.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值，包括：计算模块根据所述位置信息进行计算，当属具子模块工作面对称中心与装载特征位置重...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨静，杨林海，于海滨，蓝鑫，张文捷，吴桦奎，於陈程，
申请(专利权)人：龙合智能装备制造有限公司，北京卫星制造厂，
类型：发明
国别省市：福建;35