属具自动调节方法及装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能装备
，涉及一种属具自动调节方法及装置。
技术介绍
随着智能装备技术的发展，越来越多的智能装备应用于生产现场，搬运机器人在仓储领域有着广泛的应用前景，因而倍受关注。搬运机器人在仓储作业现场，需要能够有效地识别待装物体，并相应地自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。中国专利CN201210294176.3公开了一种电动叉车属具的控制保护装置，包括有门架和安装于门架上的货叉，所述的门架的两端和货叉上均设置有接近传感器，所述的货叉上设置有行程开关，所述的接近传感器和行程开关均与控制器电连接。所述的货叉包括有滑动设置于门架上的属具架、设置于属具架上的转向架，所述的接近传感器设置于属具架与转向架的转向端，所述的行程开关安装于属具架上且位于属具架上的接近传感器的两侧，门架向左或右移动时，当第一接近传感器或第二接近传感器感应到挡块时，即发送信号给控制器，控制器控制启停开关断开，属具停止运动；当货叉滑动至左侧时，第二接近传感器和第三接近传感器感应到挡块时，即发送信号给控制器，控制器控制启停开关断开，属具停止运动；当货叉滑动至右侧时，第...
【技术保护点】
属具自动调节方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述属具自动调节方法包括：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。
【技术特征摘要】
1.属具自动调节方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述属具自动调节方法包括：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。2.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块，包括：所述的扫描测距模块，在其扫描角度范围内，以一定的角度间隔，对搬运机器人前方的待装物体进行逐点扫描；记录所述扫描获得的各个扫描点与搬运机器人之间的角度方位和距离；将所述各扫描点在三维坐标空间进行连接，得到在三维坐标空间的待装物体模型，从所述的模型获取所述的待装物体位置和外形信息。3.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置，包括：计算模块从外形信息，识别出待装物体的轮廓特征；计算模块进一步根据所述的轮廓特征，判定待装物体所属的物体类型；根据所述的物体类型，从数据库读取出装载特征位置与外形尺寸的关系，进而计算出待装物体的装载特征位置。4.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值，包括：计算模块通过计算获得，属具子模块工作面对称中心与装载特征位置重合时，设置于属具上的位移传感器应测得的数值；所述的数值作为属具横向开合目标位置值。5.根据权利要求1所述的属具自动调节方法，其特征在于，所述计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值，包括：计算模块根据所述位置信息进行计算，当属具子模块工作面对称中心与装载特征位置重...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨静，杨林海，于海滨，蓝鑫，张文捷，吴桦奎，於陈程，
申请(专利权)人：龙合智能装备制造有限公司，北京卫星制造厂，
类型：发明
国别省市：福建;35
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