一种可经尿道的手动器械制造技术

本发明专利技术涉及一种可经尿道的手动器械，包括柔性连续体结构和驱动单元；柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，近端结构体包括近端构节，位于近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道；驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，近端构节驱动手柄与近端固定盘紧固连接；第一远端构节驱动组件位于两个通道固定板之间且输出端为两个沿直线做反向运动的滑块；第一构节结构骨的一端与滑块紧固连接，另一端依次穿过通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种可经尿道的手动器械，属于医疗器械领域。
技术介绍
现代医疗领域中，手动多孔腹腔镜微创手术已被广泛应用于临床。此类微创手术成功降低了病人的术后疼痛、并发症、康复住院时间以及改善了术后疤痕外观。为了进一步减小手术创伤，减少患者病痛，研究者提出了单孔腹腔镜微创手术。相较于多孔腹腔镜微创手术需要多个体表切口，单孔腹腔镜微创手术中所有手术工具均由一个体表切口(通常是肚脐)进入腹腔，进一步减小了对患者的创伤。然而，此类单一入口的构型无论对手术器械的设计还是手术时医生的操作均提出了更高的要求。传统的刚性手术工具多为细长的杆状结构，在工具的末端设置有手术执行器，通过钢丝或绳索的推拉或牵拉或进行机械控制。手术器械的近端设置有驱动单元，用以操作远端的手术执行器。基于传统刚性手术工具的手动单孔腹腔镜手术由于存在复杂的手眼协同操作需求，加之手术工具的灵活度有限、工作范围较小等困难，手动单孔腹腔镜手术尚未广泛应用于临床。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的一个目的是提供一种可经尿道的手动器械，该手动器械能够经尿道实施手术。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可经尿道的手动器械，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定板为两个，靠近所述远端结构体一侧的通道固定板为紧固连接在手术工具固定板后侧的长条形的板件，两个所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件设置于两个所述通道固定板之间，所述第一远端构节驱动组件包括驱动组件固定板、旋钮、蜗杆固定座、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、滑块和导杆；所述驱动组件固定板为两个且均紧固连接在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板与所述手术工具固定板之间，两个所述驱动组件固定板呈上、下相对布置；所述蜗杆通过所述蜗杆固定座转动支撑在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板上，所述旋钮紧固连接在所述蜗杆的一端，所述蜗杆与所述涡轮啮合，所述涡轮紧固套设在所述传动轴上，所述传动轴转动支撑在两个所述驱动组件固定板之间，所述传动轴与所述连杆的中部紧固连接；所述滑块为两个，位于所述传动轴的左、右两侧且分别滑动连接在所述导杆上，所述导杆紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述连杆的两端分别与一个所述滑块连接；所述通道固定块紧固连接在所述导杆上；所述第一构节结构骨的一端与所述滑块紧固连接，另一端依次穿过所述通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。在所述远端结构体的前端设置有手术执行器，所述手术执行器的控线从所述远端结构体、中部连接体和近端结构体中穿过，另一端与设置在所述近端构节驱动手柄中的手术执行器驱动机构连接；手术执行器驱动机构包括驱动滑块、第二导杆、驱动杆、连杆和驱动机构固定板；所述驱动机构固定板与所述近端构节驱动手柄紧固连接，所述第二导杆设置在所述近端构节驱动手柄的后端与所述驱动机构固定板之间；所述驱动滑块滑动连接在所述第二导杆上，所述驱动滑块与所述控线紧固连接；所述驱动杆的一端与所述近端构节驱动手柄转动连接，所述驱动杆的中部通过所述连杆与所述驱动滑块连接。在靠近所述远端结构体的所述通道固定板与所述驱动机构固定板之间设置有控线引导通道，所述控线从所述控线引导通道中穿过。在所述连杆的两端分别设置有一个滑动槽；在每一个所述滑块的一端设置有圆柱形突起，所述滑块的圆柱形突起限制在所述连杆的滑动槽中；两个所述滑块的运动平面到所述连杆转动中心的距离相等。还包括近端构节驱动手柄外套管；所述近端构节驱动手柄外套管紧固套设在所述近端构节驱动手柄的外部。还包括连接机构，所述连接机构包括外套管引导座、连接体外套管和外套管夹头；所述外套管夹头与所述手术工具固定板紧固连接，所述外套管夹头与所述连接体外套管紧固连接，所述连接体外套管与所述外套管引导座可滑动地连接，所述外套管引导座与外部支架紧固连接。本专利技术由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本专利技术采用包括近端结构体、中部连接体和远端结构体的柔性连续体结构为主体，其中，远端结构体由具有串联关系的第一远端构节和第二远端构节构成，近端结构体由一个近端构节构成，近端构节与第二远端构节关联，并且，近端构节还与近端构节驱动手柄关联，第一远端构节与第一远端构节驱动组件关联，因此，通过第一远端构节驱动组件可以控制第一远端构节在水平面内的弯转运动，通过近端构节驱动手柄可以控制第二远端构节在任意方向上的弯转运动。2、本专利技术远端结构体、中部连接体和近端结构体采用冗余的结构骨布置(结构骨的数量大于三根)，可提高系统的稳定性和负载能力。3、本专利技术在远端结构体的前端设置有手术执行器，手术执行器的控线穿过远端结构体，与位于近端构节驱动手柄中的手术执行器驱动机构连接，手术执行器驱动机构通过对控线的推拉可以实现对手术执行器的动作控制。4、本专利技术由于第一远端构节和第二远端构节分别由旋钮和近端构节驱动手柄进行驱动，手术执行器通过位于驱动手柄上的手术执行器驱动机构进行驱动，因此，本专利技术极为灵活，可以满足经尿道的手术需要。5、本专利技术手术工具固定板的前端设置有连接机构，且连接机构可以和外部支架进行连接起到固定和限位的作用，以便于辅助进行手术操作。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术远端结构体的结构示意图；图3是本专利技术中部连接体和近端结构体的结构示意图；图4是本专利技术第一远端构节驱动组件和连接机构的结构示意图；图5是本专利技术第一远端构节驱动组件的结构示意图；图6是本专利技术手术执行器驱动机构的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的描述。如图1所示，本专利技术包括柔性连续体结构和驱动单元，柔性连续体结构包括远端结构体11(如图2所示)、近端结构体16(如图3所示)和中部连接体15。远端结构体11包括具有串联连接关系的第一远端构节12和第二远端构节13；近端结构体包括一个近端构节，近端构节通过中部连接体15与第二远端构节13关联，当近端构节向任意方向弯转时，第二远端构节13相应地向相反的方向弯转。驱动单元包括近端构节驱动手柄21(如图6所示)和第一远端构节驱动组件22，其中，近端构节驱动手柄21与近端构节关联，用于驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可经尿道的手动器械，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定板为两个，靠近所述远端结构体一侧的通道固定板为紧固连接在手术工具固定板后侧的长条形的板件，两个所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件设置于两个所述通道固定板之间，所述第一远端构节驱动组件包括驱动组件固定板、旋钮、蜗杆固定座、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、滑块和导杆；所述驱动组件固定板为两个且均紧固连接在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板与所述手术工具固定板之间，两个所述驱动组件固定板呈上、下相对布置；所述蜗杆通过所述蜗杆固定座转动支撑在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板上，所述旋钮紧固连接在所述蜗杆的一端，所述蜗杆与所述涡轮啮合，所述涡轮紧固套设在所述传动轴上，所述传动轴转动支撑在两个所述驱动组件固定板之间，所述传动轴与所述连杆的中部紧固连接；所述滑块为两个，位于所述传动轴的左、右两侧且分别滑动连接在所述导杆上，所述导杆紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述连杆的两端分别与一个所述滑块连接；所述通道固定块紧固连接在所述导杆上；所述第一构节结构骨的一端与所述滑块紧固连接，另一端依次穿过所述通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。...

【技术特征摘要】
1.一种可经尿道的手动器械，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定板为两个，靠近所述远端结构体一侧的通道固定板为紧固连接在手术工具固定板后侧的长条形的板件，两个所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件设置于两个所述通道固定板之间，所述第一远端构节驱动组件包括驱动组件固定板、旋钮、蜗杆固定座、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、滑块和导杆；所述驱动组件固定板为两个且均紧固连接在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板与所述手术工具固定板之间，两个所述驱动组件固定板呈上、下相对布置；所述蜗杆通过所述蜗杆固定座转动支撑在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板上，所述旋钮紧固连接在所述蜗杆的一端，所述蜗杆与所述涡轮啮合，所述涡轮紧固套设在所述传动轴上，所述传动轴转动支撑在两个所述驱动组件固定板之间，所述传动轴与所述连杆的中部紧固连接；所述滑块为两个，位于所述传动轴的左、右两侧且...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙颖浩，徐凯，戴正晨，董天来，赵江然，肖亮，
申请(专利权)人：中国人民解放军第二军医大学，
类型：发明
国别省市：上海;31