一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统及导航方法技术方案

本发明专利技术的公开了一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统及对应的导航方法，能够通过获取CORS系统基准站服务器的改正数，结合RTD算法，提高卫星定位精度，输出高精度亚米级定位结果，并且结合INS技术不依赖于信号强度，不受外界干扰的优势，为用户提供连续的高精度高稳定性的位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及卫星定位导航应用领域。
技术介绍
随着GPS、北斗等卫星导航定位系统的不断发展完善，卫星导航定位的应用也随之应运而生且不断发展壮大，而对于很多的应用场景，如城市公交的运行调度、特种车辆的定位导航、应急车辆的位置报告等，对位置精度的要求越来越高，需要能够实现车道级的定位导航，这就意味着定位导航系统必须能够提供亚米级的定位精度。一般传统的卫星定位精度在5～20m，精度低，无法满足实际道路车辆的监控需求，且由于卫星信号容易受干扰，实时定位稳定性差，对于城市道路绿化遮挡，各种高低相错的建筑物等，GPS、北斗卫星信号不稳定，单纯依赖卫星定位导航很难满足实际需求，而传统的定位导航系统只结合了INS技术，虽然能够提供连续稳定的位置信息，但是并不能提高位置信息的精度。目前，传统的卫星定位导航系统的定位精度在5～20m，精度低，不能满足高精度亚米级定位导航的要求，而现有的一些高精度的系统并未与INS技术相结合，对于复杂的应用环境下不能提供连续稳定的位置信息。故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统及导航方法，能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统，其特征在于，包括：RTD差分定位计算单元、惯性导航计算单元、组合定位导航融合计算单元、GPRS数据传输单元、GNSS天线、陀螺仪和加速度计；所述RTD差分定位计算单元主要是通过GPRS数据传输单元，获取CORS系统基准站服务器的改正数据，完成对卫星信号的差分运算；所述INS计算单元获取加速度计、陀螺仪的输出信息，实时测量移动载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，再变换到导航坐标系中，得到移动载体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息；组合定位导航融合计算单元主要是通过KALMAN滤波算法，结合当前卫星信号强弱的情况，输出移动载体的定位信息；GN...

【技术特征摘要】
1.一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统，其特征在于，包括：RTD差分定位计算单元、惯性导航计算单元、组合定位导航融合计算单元、GPRS数据传输单元、GNSS天线、陀螺仪和加速度计；所述RTD差分定位计算单元主要是通过GPRS数据传输单元，获取CORS系统基准站服务器的改正数据，完成对卫星信号的差分运算；所述INS计算单元获取加速度计、陀螺仪的输出信息，实时测量移动载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，再变换到导航坐标系中，得到移动载体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息；组合定位导航融合计算单元主要是通过KALMAN滤波算法，结合当前卫星信号强弱的情况，输出移动载体的定位信息；GNSS天线用以接收卫星信号，GPRS数据传输单元用以完成CORS系统服务器与移动载体之间的无线数据的交互。2.使用如权利要求1所述基于CORS的亚米级组合定位导航系统的导航方法，其特征在于，包括：(1)、利用差分算法和滤波器就能得到移动站的位置和速度信息；(2)、得到移动载体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息；(3)、通过KALMAN滤波算法，结合当前卫星信号强弱的情况，输出移动载体的定位信息。3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，步骤(1)中，得到移动站的位置和速度信息具体计算方法为，基准站伪距公式：基准站到第i颗卫星的伪距，基准站到第i颗卫星的真实距离，Δtm基准站钟差，Δti第i颗卫星钟差，星历误差，电离层误差，dTm大气层误差，通过接收到的卫星星历信息和基准站本生的精确坐标信息，可求出基准站真实距离则可求得伪距改正数为：移动站伪距公式：在移动站与基准站相距一定距离的情况下，结合基准站获得的伪距改正数则可以消除电离层，大气层和星历误差； dr m i + R n i = r n i + c ( Δt n - Δt i ) = [ ( x i - x n ) 2 + ( y i - y n ) 2 + ( z i - ...

【专利技术属性】
技术研发人员：成晟，朱超，羊有道，严璐，
申请(专利权)人：南京莱斯信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32