针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备，包括：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标确定球机获取包含所述监控目标的监控图像的转动调整量；根据所述转动调整量确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。采用本申请的技术方案，可以快速响应驱动控制，实现对球机的监控视野的迅速调整，更好地追踪监控目标。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及监控
，特别涉及针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备。
技术介绍
现有的枪球联动系统中的枪机通常是固定不动的广角相机，球机由两个相互垂直的电机驱动转动，通过直接驱动球机转动实现球机监控视野范围的调整。对于现有的枪机联动方案，当球机质量较大时，由于惯性因素，会影响球机转动的响应时间，而无法做到迅速调整球机的监控视野对监控目标进行追踪。
技术实现思路
本申请实施例提出了针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备，用以克服现有技术中存在的对大面积或远距离的监控场景监控质量不高的不足。本申请实施例第一方面提供了针对旋镜云台的枪球联动控制的方法，包括如下步骤：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。本申请实施例第二方面提供了针对旋镜云台的枪球联动控制的装置，包括：第一确定单元，用于确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；第二确定单元，用于根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；驱动控制单元，用于根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行针对旋镜云台的枪球联动控制的方法；所述通信接口用于接收所述处理器执行程序后的结果，并发送所述结果；其中，所述针对旋镜云台的枪球联动控制的方法包括：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。本申请实施例第四方面提供了一种存储介质，其中，该存储介质用于存储应用程序，所述应用程序用于在运行时执行本专利技术实施例所述的针对旋镜云台的枪球联动控制的方法。本申请实施例第五方面提供一种应用程序，其中，该应用程序用于在运行时执行本专利技术实施例所述的针对旋镜云台的枪球联动控制的方法。本申请有益效果如下：本申请实施例提供了针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备，应用于枪机和球机位置固定，球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像的枪球联动系统。先确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标，根根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号，进而根据所述驱动信号驱动反射镜转动。与现有的直接驱动球机转动的方案不同，本申请实施例中的方案是直接驱动反射镜转动以达到调整球机监控视野及范围的调整，由于反射镜重量大大小于球机的重量，可以快速响应驱动控制，实现对球机的监控视野的迅速调整，更好地追踪监控目标。附图说明下面将参照附图描述本申请的具体实施例。图1为本申请实施例一中提供的针对旋镜云台的枪球联动控制的方法流程示意图；图2为本申请实施例一中提供的针对旋镜云台的枪球联动控制的方法中的枪球联动系统的坐标定义说明示意图；图3为本申请实施例一中提供的针对旋镜云台的枪球联动控制的方法中反射镜驱动的分解示意图；图4为本申请实施例三中提供的针对旋镜云台的枪球联动控制的装置结构示意图；图5为本申请实施例四中提供的针对旋镜云台的枪球联动控制的电子设备结构示意图。具体实施方式为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明书中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。在实现本申请的过程中，专利技术人发现，现有的枪球联动方案是根据枪机(广角相机)监控视野范围内通过手动选择或自动检测到确定监控目标的位置，进而调整球机(长焦相机)位置来跟踪该监控目标。通常，枪机采用固定不动的广角相机，由两个相互垂直的电机驱动球机转动，通过直接旋转球机实现球机监控视野范围的调整。当球机质量较大时，由于惯性因素，会影响球机转动的响应时间，而无法做到迅速调整球机的监控视野对监控目标进行追踪。针对上述问题，本申请中提供了针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备，与现有的直接驱动球机转动的方案不同，本申请提供的方案中的枪机和球机的安装位置都是固定的，球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像，直接驱动的是反射镜转动以达到调整球机监控视野及范围的调整，由于反射镜重量大大小于球机的重量，可以快速响应驱动控制，实现对球机的监控视野的迅速调整，更好地追踪监控目标。本申请实施例中的方案可以应用于枪机和球机的安装位置都是固定的，球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像的枪球联动系统。图1为本申请实施例一中提供的枪球联动控制的方法流程示意图，如图1所示，该枪球联动控制的方法可以包括如下步骤：步骤101：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；步骤102：根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；步骤103：根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。图2为本申请实施例一中提供的枪球联动控制的方法中的枪球联动系统的坐标定义说明示意图，如图2所示，设枪机的坐标系为EW，球机的坐标系为EL，其中，EW和EL的坐标原点分别为广角相机和长焦相机的传感器的中心，X轴和Y轴分别对应于相机传感器的长边和宽边方向，Z轴为经过坐标原点的前向法线方向。反射镜的坐标系为EM，EM的坐标原点为反射镜面的中心，其中，X轴与反射镜的俯仰轴方向相同，Z轴为反射镜面前向法线方向。球机的坐标系EL在反射镜的镜像中的坐标系被记作为ER，为了方便起见，选取世界坐标系作为枪机坐标系。相对于监控的景深范围，枪机、球机、镜面的位置应尽可能接近(例如，监控范围为50～70米的目标时，三者间任意两者之间的距离建议不超过10厘米)，但相对方向关系不做具体限定。EW的坐标原点到EM的坐标原点(即，反射镜面的中心)的向量为体的，在确定第一相对位置关系时，可以具体如下：设步骤101中的监控目标在枪机监控图像中的像素坐标为[x，y]T，所述[x，y]T可以经过所述监控目标和所述枪机传感器中心的直线上任意体素的投影，所述直线表示为：其中，KW为枪机内参矩阵，KW∈R3×3。具体实施中，根据射影几何定理，枪机画面中像素点[x，y]T可以是一条直线上任意体素的投影，这条直线过相机中心且可以被表本文档来自技高网...

【技术保护点】
针对旋镜云台的枪球联动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。

【技术特征摘要】
1.针对旋镜云台的枪球联动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号，具体包括：根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定所述反射镜的第一相对位置关系，所述第一相对位置关系为所述球机获取包含所述监控目标的监控图像时，与所述反射镜的相对位置关系；根据所述第一相对位置关系及所述反射镜当前的位置确定所述反射镜的驱动信号。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括：水平旋转驱动信号；所述水平旋转驱动信号为沿向量旋转角度d；其中，为水平旋转向量，所述反射镜的初始位置为(d0，p0)，d0为所述反射镜的当前位置对应的水平角度，p0为所述反射镜的当前位置对应的俯仰角度，所述反射镜的目标位置为(d0+d，p0+p)，所述反射镜坐标系中的X轴与俯仰轴重合，Y轴与水平旋转轴夹角为p0。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括：俯仰旋转驱动信号；所述俯仰旋转驱动信号为沿反射镜坐标系X轴旋转角度p；其中，所述反射镜的初始位置为(d0，p0)，d0为所述反射镜的当前位置对应的水平角度，p0为所述反射镜的当前位置对应的俯仰角度，所述反射镜的目标位置为(d0+d，p0+p)，所述反射镜坐标系中的X轴与俯仰轴重合，Y轴与水平旋转轴夹角为p0。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控目标在所述枪机监控图像中的像素坐标为[x，y]T，所述[x，y]T经过所述监控目标和所述枪机传感器中心的直线上任意体素的投影，所述直线表示为：其中，KW为枪机内参矩阵，KW∈R3×3。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述监控目标在以所述枪机为中心的三维坐标系中的三维坐标为：其中，h为所述监控目标距离所述枪机传感器中心的距离。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述球机监控所述监控目标的视线方向为：其中，为所述枪机中心到所述反射镜中心的位移向量。8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标之后，还包括：预估所述监控目标距离所述枪机的距离h；根据所述h确定所述枪机监控所述监控目标时的视线向量9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射镜的中心位于所述球机的法线上，所述球机的法线为经过所述球机传感器中心的法线。10.针对旋镜云台的枪球联动控制的装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；第二确定单元，用于根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；驱动控制单元，用于根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡彬，
申请(专利权)人：北京格灵深瞳信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11