自守位声纳定位浮标，属于水声通信及动力定位技术领域。解决了现有水声定位浮标存在可靠性差、易受风浪影响而偏离目标点、姿态保持困难和布放回收繁琐的问题。本发明专利技术所述的自守位声纳定位浮标的水声换能器电子舱的外侧设置有浮体，壳体包括两个弦长不同的翼形结构壳体，两个翼形结构壳体同轴连接，水声换能器电子舱、浮体和舵机均设置在弦长大的翼型结构壳体内，水声换能器电子舱的外侧设置有浮体，浮体上侧设置有舵机，舵机带动舵板摆动，所述舵板设置在弦长大的翼型结构壳体的后侧，弦长大的翼型结构壳体的左右两侧对称设置有稳定翼，所述两个稳定翼的下侧均设置有主推进器。本发明专利技术适用于作为浮标使用。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水声通信及动力定位
技术介绍
现阶段，水下目标定位跟踪技术主要应用几何原理水声定位方法，按一定阵型设计的浮标阵，通过下吊的水声换能器来采集目标的声学信号，再利用无线电通信技术将数据信息打包上传到母船，母船计算机对收到数据进行解包，存储，运用球面交汇技术解算出目标位置，并监控浮标阵的工作状态。然而，受多方面因素制约，现有水声定位浮标存在着功能单一、可靠性差、易受风浪影响而偏离目标点、姿态保持困难、布放回收繁琐等问题。在浮标实际的应用当中，甚至通过在浮标下方坠锚钩来达到稳定浮标位置及姿态的目的，方法极为原始，在回收时锚钩被抛弃海里，影响海洋环境。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有水声定位浮标存在可靠性差、易受风浪影响而偏离目标点、姿态保持困难和布放回收繁琐的问题，提出了一种自守位声纳定位浮标。本专利技术所述的自守位声纳定位浮标，它包括天线1、壳体2、舵机3、舵板4、稳定翼5、主推进器6、浮标电子舱7、槽道推进器8、电缆9、水声换能器10、浮体11和水声换能器电子舱12；水声换能器电子舱7的外侧设置有浮体11，浮体11上侧设置有舵机3，壳体2包括两个弦长不同的翼形结构壳体，弦长大的翼形壳体固定在翼长小的翼形结构壳体的上侧，且两个翼形结构壳体同轴连接，水声换能器电子舱7、浮体11和舵机3均设置在弦长大的翼型结构壳体内，水声换能器电子舱7的外侧设置有浮体11，浮体11上侧设置有舵机3，舵机3带动舵板4摆动，所述舵板4设置在弦长大的翼型结构壳体的后侧，弦长大的翼型结构壳体的左右两侧对称设置有稳定翼5，且稳定翼5与壳体2构成一体件，所述两个稳定翼5的下侧均设置有主推进器6；槽道推进器8固定在弦长小的翼型结构壳体的底部的中线上，水声换能器10吊设在弦长小的翼形结构壳体的下侧，水声换能器10与水声换能器电子舱12通过电缆连接，所述电缆穿过壳体2；水声换能器电子舱12设置在弦长大的翼形结构壳体的内部；天线1通过螺丝固定在水声换能器电子舱7上侧，浮标电子舱7包括接口板11、主控制板12、电源板13、安全检测模块14、推进器调速模块15、微型组合惯性卫星导航系统16和电池；电源板13的输入端连接电池的电源信号输出端，电源板13用于为主控制板12、推进器调速模块15、安全检测模块14和微型组合惯性卫星导航系统16供电；安全检测模块14用于检测电子舱2内温湿度与漏水信号；所述安全检测模块14的信号输出端连接主控制板12的电子舱环境信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统16的导航信号输出端连接主控制板12的导航信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统16的导航信号输出控制信号输入端连接主控制板12的控制信号输出导航信号输入端；水声换能器10的水声信号输出端连接水声换能器电子舱12水声信号输入端，主推进器6的控制信号输入转速反馈信号输出端通过接口板11连接推进器调速模块15的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，推进器调速模块15的主推进控制信号输入主推进器转速反馈信号输入端连接主控制板4的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，槽道推进器8控制信号输入转速反馈输出端通过接口板11连接主控制板4的槽道推进的控制信号输出槽道推进器转速反馈信号输入端，舵机3的控制信号输入旋转角度反馈信号输出端通过接口板11连接主控制板4的舵机控制信号输出舵机旋转角度反馈信号输入端；天线1的信号输入输出端连接水声换能器电子舱12的无线信号输入输出端，所述天线1的信号输入输出端还通过接口板11连接主控制板12的无线信号输入输出端。本专利技术较传统自由漂浮或锚系声纳浮标如专利申请号CN200610151089.7相比，由于特定的外形设计，具有稳心高，稳性好的特点，有利于天线始终保持竖直状态，保证其通信质量，相比较传统圆柱形浮标而言受风浪影响小，能较好的保持位置漂移速度慢。并且具有灵活性高，可靠性强，能够远程操控，易于布放和回收等优点，其自守位特性新颖而又实用，当受风浪影响飘离定位点过远时，能完全能依靠自身动力，克服海风及浪涌的影响，自动驶回定位点。当用多个浮标组成测量阵时能始终保持测量阵形和测量精度，同时也可根据需要自驱动变换阵型而不需要重新布放。回收时，各个浮标接收到母船发送的回收点经纬度，便自主前往回收点，母船可一次完成所有浮标回收。附图说明图1为本专利技术所述自守位声纳定位浮标的结构示意图；图2本专利技术所述自守位声纳定位浮标侧视图；图3为图2的轴向的剖视图；图4为本专利技术所述自守位声纳定位浮标的俯视图；图5为自守位声纳定位浮标的电气原理框图；图6为自守位声纳定位浮标动力定位模式示意图。具体实施方式具体实施方式一、结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式所述的自守位声纳定位浮标，它包括天线1、壳体2、舵机3、舵板4、稳定翼5、主推进器6、浮标电子舱7、槽道推进器8、电缆9、水声换能器10、浮体11和水声换能器电子舱12；水声换能器电子舱7的外侧设置有浮体11，浮体11上侧设置有舵机3，壳体2包括两个弦长不同的翼形结构壳体，弦长大的翼形壳体固定在翼长小的翼形结构壳体的上侧，且两个翼形结构壳体同轴连接，水声换能器电子舱7、浮体11和舵机3均设置在弦长大的翼型结构壳体内，水声换能器电子舱7的外侧设置有浮体11，浮体11上侧设置有舵机3，舵机3带动舵板4摆动，所述舵板4设置在弦长大的翼型结构壳体的后侧，弦长大的翼型结构壳体的左右两侧对称设置有稳定翼5，且稳定翼5与壳体2构成一体件，所述两个稳定翼5的下侧均设置有主推进器6；槽道推进器8固定在弦长小的翼型结构壳体的底部的中线上，水声换能器10吊设在弦长小的翼形结构壳体的下侧，水声换能器10与水声换能器电子舱12通过电缆连接，所述电缆穿过壳体2；水声换能器电子舱12设置在弦长大的翼形结构壳体的内部；天线1通过螺丝固定在水声换能器电子舱7上侧，浮标电子舱7包括接口板11、主控制板12、电源板13、安全检测模块14、推进器调速模块15、微型组合惯性卫星导航系统16和电池；电源板13的输入端连接电池的电源信号输出端，电源板13用于为主控制板12、推进器调速模块15、安全检测模块14和微型组合惯性卫星导航系统16供电；安全检测模块14用于检测电子舱2内温湿度与漏水信号；所述安全检测模块14的信号输出端连接主控制板12的电子舱环境信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统16的导航信号输出端连接主控制板12的导航信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统16的导航信号输出控制信号输入端连接主控制板12的控制信号输出导航信号输入端；水声换能器10的水声信号输出端连接水声换能器电子舱12水声信号输入端，主推进器6的控制信号输入转速反馈信号输出端通过接口板11连接推进器调速模块15的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，推进器调速模块15的主推进控制信号输入主推进器转速反馈信号输入端连接主控制板4的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，槽道推进器8控制信号输入转速反馈输出端通过接口板11连接主控制板4的槽道推进的控制信号输出槽道推进器转速反馈信号输入端，舵机3的控制信号输入旋转角度反馈信号输出端通过接口板11连接主控制板4的舵机控制信号输出舵机旋转角度反馈信号输
入端；天线1的信号输入输出端连本文档来自技高网...
【技术保护点】
自守位声纳定位浮标，其特征在于，它包括天线(1)、壳体(2)、舵机(3)、舵板(4)、稳定翼(5)、主推进器(6)、浮标电子舱(7)、槽道推进器(8)、电缆(9)、水声换能器(10)、浮体(11)和水声换能器电子舱(12)；水声换能器电子舱(7)的外侧设置有浮体(11)，浮体(11)上侧设置有舵机(3)，壳体(2)包括两个弦长不同的翼形结构壳体，弦长大的翼形壳体固定在翼长小的翼形结构壳体的上侧，且两个翼形结构壳体同轴连接，水声换能器电子舱(7)、浮体(11)和舵机(3)均设置在弦长大的翼型结构壳体内，水声换能器电子舱(7)的外侧设置有浮体(11)，浮体(11)上侧设置有舵机(3)，舵机(3)带动舵板(4)摆动，所述舵板(4)设置在弦长大的翼型结构壳体的后侧，弦长大的翼型结构壳体的左右两侧对称设置有稳定翼(5)，且稳定翼(5)与壳体(2)构成一体件，所述两个稳定翼(5)的下侧均设置有主推进器(6)；槽道推进器(8)固定在弦长小的翼型结构壳体的底部的中线上，水声换能器(10)吊设在弦长小的翼形结构壳体的下侧，水声换能器(10)与水声换能器电子舱(12)通过电缆连接，所述电缆穿过壳体(2)；水声换能器电子舱(12)设置在弦长大的翼形结构壳体的内部；天线(1)通过螺丝固定在水声换能器电子舱(7)上侧，浮标电子舱(7)包括接口板(11)、主控制板(12)、电源板(13)、安全检测模块(14)、推进器调速模块(15)、微型组合惯性卫星导航系统(16)和电池；电源板(13)的输入端连接电池的电源信号输出端，电源板(13)用于为主控制板(12)、推进器调速模块(15)、安全检测模块(14)和微型组合惯性卫星导航系统(16)供电；安全检测模块(14)用于检测电子舱(2)内温湿度与漏水信号；所述安全检测模块(14)的信号输出端连接主控制板(12)的电子舱环境信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统(16)的导航信号输出端连接主控制板(12)的导航信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统(16)的导航信号输出控制信号输入端连接主控制板(12)的控制信号输出导航信号输入端；水声换能器(10)的水声信号输出端连接水声换能器电子舱(12)水声信号输入端，主推进器(6)的控制信号输入转速反馈信号输出端通过接口板(11)连接推进器调速模块(15)的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，推进器调速模块(15)的主推进控制信号输入主推进器转速反馈信号输入端连接主控制板(4)的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，槽道推进器(8)控制信号输入转速反馈输出端通过接口板(11)连接主控制板(4)的槽道推进的控制信号输出槽道推进器转速反馈信号输入端，舵机(3)的控制信号输入旋转角度反馈信号输出端通过接口板(11)连接主控制板(4)的舵机控制信号输出舵机旋转角度反馈信号输入端；天线(1)的信号输入输出端连接水声换能器电子舱(12)的无线信号输入输出端，所述天线(1)的信号输入输出端还通过接口板(11)连接主控制板(12)的无线信号输入输出端。...
【技术特征摘要】
1.自守位声纳定位浮标，其特征在于，它包括天线(1)、壳体(2)、舵机(3)、舵板(4)、稳定翼(5)、主推进器(6)、浮标电子舱(7)、槽道推进器(8)、电缆(9)、水声换能器(10)、浮体(11)和水声换能器电子舱(12)；水声换能器电子舱(7)的外侧设置有浮体(11)，浮体(11)上侧设置有舵机(3)，壳体(2)包括两个弦长不同的翼形结构壳体，弦长大的翼形壳体固定在翼长小的翼形结构壳体的上侧，且两个翼形结构壳体同轴连接，水声换能器电子舱(7)、浮体(11)和舵机(3)均设置在弦长大的翼型结构壳体内，水声换能器电子舱(7)的外侧设置有浮体(11)，浮体(11)上侧设置有舵机(3)，舵机(3)带动舵板(4)摆动，所述舵板(4)设置在弦长大的翼型结构壳体的后侧，弦长大的翼型结构壳体的左右两侧对称设置有稳定翼(5)，且稳定翼(5)与壳体(2)构成一体件，所述两个稳定翼(5)的下侧均设置有主推进器(6)；槽道推进器(8)固定在弦长小的翼型结构壳体的底部的中线上，水声换能器(10)吊设在弦长小的翼形结构壳体的下侧，水声换能器(10)与水声换能器电子舱(12)通过电缆连接，所述电缆穿过壳体(2)；水声换能器电子舱(12)设置在弦长大的翼形结构壳体的内部；天线(1)通过螺丝固定在水声换能器电子舱(7)上侧，浮标电子舱(7)包括接口板(11)、主控制板(12)、电源板(13)、安全检测模块(14)、推进器调速模块(15)、微型组合惯性卫星导航系统(16)和电池；电源板(13)的输入端连接电池的电源信号输出端，电源板(13)用于为主控制板(12)、推进器调速模块(15)、安全检测模块(14)和微型组合惯性卫星导航系统(16)供电；安全检测模块(14)用于检测电子舱(2)内温湿度与漏水信号；所述安全检测模块(14)的信号输出端连接主控制板(12)的电子舱环境信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统(16)的导航信号输出端连接主控制板(12)的导航信号输入端，微型组合惯性卫星导航系统(16)的导航信号输出控制信号输入端连接主控制板(12)的控制信号输出导航信号输入端；水声换能器(10)的水声信号输出端连接水声换能器电子舱(12)水声信号输入端，主推进器(6)的控制信号输入转速反馈信号输出端通过接口板(11)连接推进器调速模块(15)的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，推进器调速模块(15)的主推进控制信号输入主推进器转速反馈信号输入端连接主控制板(4)的主推进控制信号输出主推进器转速反馈信号输入端，槽道推进器(8)控制信号输入转速反馈输出端通过接口板(11)连接主控制板(4)的槽道推进的控制信号输出槽道推进器转速反馈信号输入端...
【专利技术属性】
技术研发人员：严浙平，朱凤晴，罗朋飞，张宏瀚，周佳加，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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