激光雷达自动校准方法及装置制造方法及图纸

一种激光雷达校准方法及装置，其中方法包括如下步骤：外部参数校准；所述外部参数校准步骤包括：雷达随车运动，收集雷达反射数据，将收集到的数据代入点阵云能量方程，求解使得能量方程值为最小的外部校准参数；区别于现有技术，上述技术方案能够对激光雷达实时传回的数据进行分析，主动校正激光雷达自身参数，达到了快速校正激光雷达，提高扫描数据准确率，提高扫描图像辨识度的效果。

【技术实现步骤摘要】
201610107997

【技术保护点】
一种激光雷达校准方法，其特征在于，包括如下步骤：外部参数校准；所述外部参数校准步骤包括：雷达随车运动，收集雷达反射数据，将收集到的数据代入点阵云能量方程，求解使得能量方程值为最小的外部校准参数；其中点阵云能量方程为：J=ΣbiBΣbj=bi-Nbi+NΣkwk||ηk·(pk-mk)||2]]>其中J是点云的能量，B激光束总数，N为临近光束数，k是反射光束数，pk是第k个点在车体坐标系下的位置，mk是光束bi接收到反射的所有点中最接近pk的点或点集，ηk是mk点的法向量，wk在‖pk‑mk‖＜dmax成立时为1，否则为0。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，包括如下步骤：外部参数校准；所述外部参数校准步骤包括：雷达随车运动，收集雷达反射数据，将收集到的数据代入点阵云能量方程，求解使得能量方程值为最小的外部校准参数；其中点阵云能量方程为：J=ΣbiBΣbj=bi-Nbi+NΣkwk||ηk·(pk-mk)||2]]>其中J是点云的能量，B激光束总数，N为临近光束数，k是反射光束数，pk是第k个点在车体坐标系下的位置，mk是光束bi接收到反射的所有点中最接近pk的点或点集，ηk是mk点的法向量，wk在‖pk-mk‖＜dmax成立时为1，否则为0。2.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，还包括步骤，内部参数校准，所述内部参数校准步骤包括：求解使得能量方程值最小的内部校准参数。3.根据权利要求2所述的激光雷达校准方法，其特征在于，所述内部参数包括每束激光水平和垂直的角度以及距离校正值。4.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，所述外部校准参数包括雷达相对车体的平面坐标参数、高度、俯仰角、翻滚角或航向角。5.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，还包括步骤，接收校准，具体为，将雷达观测数据代入下式：其中j为激光束编号，a为观测强度，c为校准结果。6.根据权利要求5所述的激光雷达校准方法，其特征在于，还包括步骤，对每束激光束的噪音特性和不确定性建立贝叶斯模型，计算在给定地图网格分布的情况下，每束激光强度返回值的分布。7.一种激光雷达校准...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘晨劲，赵江宜，
申请(专利权)人：福州华鹰重工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35