一种自动擦窗户机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动擦窗户机器人，包括起吊机构和机器人主体，起吊机构完成对机器人主体的定位、移动工作；机器人主体包括固定机构、擦洗机构，所述的固定机构由安装在固定杆上的两个固定臂构成，擦洗机构安装在固定杆上的丝杆上。本发明专利技术针对高层建造的外表面玻璃，实现自动擦洗的过程，避免了人工擦洗高危、高强度的作业，大大提高了作业效率；具有良好的移动及通用性(可适用于50％左右的高层建筑)，成本上远低于在建楼过程中预留轨道及制作擦窗机。

【技术实现步骤摘要】


本专利技术涉及一种擦窗户的机器人，具体的来说是一种成本低廉，作业效率高的自动擦窗户机器人。

技术介绍

目前高层建筑玻璃的清洗方法主要有两种:一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗,虽简便易行,但劳动强度大,存在着很大的危险性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗，这种方式初次投资成本较高。
目前市场上现有的自动擦窗机器人，主要面向家庭用户，不能实现跨越窗框的移动，必须由人工在一片玻璃擦完后移动到另一片玻璃上。

技术实现思路

为解决
技术介绍
提到的问题，本专利技术提出一种成本低廉，作业效率高的自动擦窗户机器人，采用如下的技术方案：
一种自动擦窗户机器人，包括起吊机构和机器人主体，所述的机器人主体包括固定杆，以及与固定杆连接的固定机构、行走机构和擦洗机构，其中，固定机构包括铰接在固定杆两端的固定臂，其中任一固定臂上设有控制机构，所述的控制机构控制固定臂围绕其与固定杆的铰接点转动，使固定臂的端部卡在窗户的上、下沿；行走机构安装在固定臂端部，所述的行走机构包括由行走马达驱动的车轮，以及设在车轮外侧，与车轮同轴的的充气盖构成；所述的充气盖与气管相连通，气管另一端连接供气系统；擦洗机构通过气缸连接固定杆，且能沿固定杆平移。
进一步的，起吊机构包括两个起吊机，起吊机通过固定架固定在建筑物的天台两侧，起吊机通过吊绳跟机器人主体的固定杆相连，两个起吊机协同配合，完成对机器人主体的定位、移动工作。
进一步的，固定臂的控制机构包括由马达带动的蜗杆、与蜗杆配合的蜗轮、以及滚筒构成，蜗轮和滚筒通过齿轮组联动，滚筒上的牵引钢丝有两股，通过滑轮分别牵引两个固定臂。两个固定臂端部均设有跟固定杆连接的回位弹簧，当控制机构工作时，随着固定臂的转动，回位弹簧被拉伸，起缓冲作用；当控制机构停止工作时，回位弹簧收缩，将固定臂以及牵引钢丝复位。
进一步的，所述的擦洗机构包括跟气缸端部铰接的擦洗板，擦洗板上下两侧设有擦洗硅胶条，擦洗板上还安装有压力传感器；擦洗板四周还设有若干喷水管，喷水管另一端连接供水系统。
进一步的，擦洗机构的气缸连接在固定杆上的丝杆上，丝杆由其端部的丝杆电机驱动。
本专利技术针对高层建造的外表面玻璃，实现自动擦洗的过程，避免了人工擦洗高危、高强度的作业，大大提高了作业效率；具有良好的移动及通用性(可适用于50％左右的高层建筑)，成本上远低于在建楼过程中预留轨道及制作擦窗机。
附图说明：
图1为本专利技术的整体结构示意图；
图2为本专利技术的机器人主体的结构示意图；
图3为本专利技术的固定杆与固定臂连接处结构放大图；
图4为本专利技术固定臂的控制机构结构示意图；
图5为图4B—B截面剖视图；
图6为本专利技术行走机构结构示意图；
图7为本专利技术擦洗机构结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面对本专利技术作进一步说明：
图1所示，一种自动擦窗户机器人，包括起吊机构和机器人主体，起吊机构包括两个起吊机(1)，起吊机(1)通过固定架固定在建筑物(2)的天台两侧，起吊机(1)通过吊绳跟机器人主体相连，两个起吊机(1)协同配合，完成对机器人主体的定位、移动工作。
图2-3所示，机器人主体包括固定杆(3)，固定杆(3)端部设有跟起吊机(1)的吊绳连接的滑轮组件(11)，固定杆(3)两端各铰接一固定臂(4)；固定臂(4)上设有控制机构(5)，所述的控制机构(5)如图4-5所示，包括由固定马达(51)带动的蜗杆(52)、与蜗杆(52)配合的蜗轮(53)、以及滚筒(54)构成，蜗轮(53)和滚筒(54)通过齿轮组(55)联动。滚筒(54)上的牵引钢丝有两股，通过滑轮(31)、(32)分别牵引两个固定臂(4)，当固定马(51)达工作时，牵引钢丝牵引两个固定臂(4)，使其围绕与固定杆(3)的铰接点转动，使固定臂(4)的端部卡在窗户的上、下沿。
两个固定臂(4)端部均设有跟固定杆(3)连接的回位弹簧(56)、(57)，当控制机构(5)工作时，随着固定臂(4)的转动，回位弹簧(56)、(57)被拉伸，起缓冲作用；当控制机构停止工作时，回位弹簧(56)、(57)收缩，将固定臂(4)以及牵引钢丝复位。
两个固定臂(4)的端部均设有行走机构(6)，所述的行走机构(6)如图6所示，包括连接件(61)，车轮(62)跟转轴(65)连接，转轴(65)通过轴承(63)安装在连接件(61)一侧。
所述的车轮(62)一面开有圆形的凹槽(64)，凹槽(64)跟车轮(62)的转轴(65)内部空腔连通，充气盖(66)安装在凹槽(64)内，气管(67)通过气管接头(610)跟转轴(65)内的空腔连通，转轴(65)内部空腔的出气口正对充气盖(66)背部。
大齿轮盘(68)跟转轴(65)固定，跟大齿轮(68)盘配合的小齿轮盘(69)由行走马达(60)驱动，从而带动车轮(62)旋转。
工作时，两个车轮(62)分别跟窗户的上、下沿接触，车轮(62)跟玻璃平行。此时通过供气系统(7)向气管(67)吹气，空气在充气盖(66)的引导下向四周流动，从而形成伯努利效应，使得车轮(62)吸附在玻璃表面，但不会与玻璃接触。车轮在行走马达的驱动下(60)，可以沿窗沿移动，完成对机器人主体的平移动作。
擦洗机构(9)通过气缸(8)与固定杆(3)连接，气缸安装在固定杆(3)上的丝杆上，丝杆由其端部的丝杆电机驱动。所述的擦洗机构(9)如图7所示，包括跟气缸(8)端部铰接的擦洗板(91)，擦洗板(91)上下两侧设有擦洗硅胶条(93)，擦洗板(91)上还安装有压力传感器；擦洗板(91)四周还设有若干喷水管(92)，喷水管(92)另一端连接供水系统(10)。
当两个固定臂(4)跟窗户上、下沿固定后，气缸(8)工作，将擦洗板(91)顶在玻璃表面。当压力到达5.5N时，气缸(8)停止工作。此时喷水管(92)开始喷水，丝杆电机驱动擦洗机构上下移动，完成一个擦洗过程。
以上只通过说明的方式描述了本专利技术的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本专利技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本专利技术权利要求保护范围的限制。
本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动擦窗户机器人，包括起吊机构和机器人主体，其特征在于，所述的机器人主体包括固定杆，以及与固定杆连接的固定机构、行走机构和擦洗机构，其中，固定机构包括铰接在固定杆两端的固定臂，且任一固定臂上设有控制机构，所述的控制机构控制固定臂围绕其与固定杆的铰接点转动，使固定臂的端部卡在窗户的上、下沿；行走机构安装在固定臂端部，所述的行走机构包括由行走马达驱动的滚轮，以及设在滚轮外侧，与滚轮同轴的的充气盖构成；所述的充气盖与气管相连通，气管另一端连接供气系统；擦洗机构通过气缸连接固定杆，且能沿固定杆平移。

【技术特征摘要】
1.一种自动擦窗户机器人，包括起吊机构和机器人主体，其特征在于，
所述的机器人主体包括固定杆，以及与固定杆连接的固定机构、行走机构和
擦洗机构，其中，固定机构包括铰接在固定杆两端的固定臂，且任一固定臂
上设有控制机构，所述的控制机构控制固定臂围绕其与固定杆的铰接点转动，
使固定臂的端部卡在窗户的上、下沿；行走机构安装在固定臂端部，所述的
行走机构包括由行走马达驱动的滚轮，以及设在滚轮外侧，与滚轮同轴的的
充气盖构成；所述的充气盖与气管相连通，气管另一端连接供气系统；擦洗
机构通过气缸连接固定杆，且能沿固定杆平移。
2.根据权利要求1所述的一种自动擦窗户机器人，其特征还在于，起吊
机构包括两个起吊机，起吊机通过固定架固定在建筑物的天台两侧，起吊机
通过吊绳跟机器人主体的固定杆相连，两个起吊机协同配合，完成对机器人
...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄伟，吴红雨，丁海浪，桂敏，周佳，饶华春，张跃，
申请(专利权)人：芜湖海博特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34