【技术实现步骤摘要】
一种深度估计方法、系统及电子设备
本专利技术涉及深度估计领域，尤其涉及一种深度估计方法、系统及电子设备。
技术介绍
3DRS(3-DimensionRecursiveSearch,三维递归搜索)算法是一种运动估计算法，由GerarddeHaan在1993年于《True-MotionEstimationwith3-DRecursiveSearchBlockMatching》一文中提出。原文中的3DRS首先以块(block)为单位计算图像与参考图像之间的差异，然后通过块腐蚀(BlockErosion)方法将块网格(blockgrid)下的运动场(MotionField)或差异场(DisplacementField)扩展为像素网格(Pixelgrid)下的最终结果。最初3DRS所指的递归是图像空间上，最初并无迭代的做法，其收敛方向由其估计器(Estimator)及搜索方向决定。3DRS提出之后的改进保留了其基本思想。通过改进原算法中的ACS(asynchronouscyclicsearch)表《Sub-pixelmotionestimationwith3DRecursi...
【技术保护点】
一种深度估计方法，其特征在于，包括：获取3D帧图像的左图和右图中的均匀区域，以及均匀区域的位置信息和像素数量，其中，所述左图与右图中的均匀区域具有相同的位置信息，所述均匀区域中包括多个像素，每个所述像素包含红、绿、蓝三个颜色单元；通过随机噪声对所述均匀区域中各像素的红、绿、蓝三个颜色单元进行赋值；对赋值后的3D帧图像的左图和右图进行基于3DRS算法的深度估计计算。
【技术特征摘要】
1.一种深度估计方法，其特征在于，包括：获取3D帧图像的左图和右图中的均匀区域，以及均匀区域的位置信息和像素数量，其中，所述左图与右图中的均匀区域具有相同的位置信息，所述均匀区域中包括多个像素，每个所述像素包含红、绿、蓝三个颜色单元；通过随机噪声对所述均匀区域中各像素的红、绿、蓝三个颜色单元进行赋值；对赋值后的3D帧图像的左图和右图进行基于3DRS算法的深度估计计算；其中，所述通过随机噪声对所述均匀区域中各像素的红、绿、蓝三个颜色单元进行赋值包括：形成红、绿、蓝三个颜色通道，分别生成红、绿、蓝三个颜色通道的随机噪声信号和随机相位信号；分别从所述红、绿、蓝三个颜色通道的随机相位信号中读取随机相位信号值作为起始相位，在对应颜色通道的随机噪声信号中从所述起始相位开始逐个读取噪声信号值，根据所述均匀区域的位置信息和像素数量，将读取到的噪声信号值赋给到所述3D帧图像的左图和右图的均匀区域中各像素的对应颜色单元。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述随机噪声信号长度为L，所述随机相位信号长度为M，L和M的取值满足：L,M∈{x|x＝2n-1,n∈N}。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别生成红、绿、蓝三个颜色通道的随机噪声信号和随机相位信号，具体为：通过均匀分布函数分别生成红、绿、蓝三个颜色通道的随机噪声信号和随机相位信号。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述红、绿、蓝三个颜色通道的随机相位信号中读取随机相位信号值作为起始相位，具体为：从所述红、绿、蓝三个颜色通道的随机相位信号中顺序循环读取相位信号值作为起始相位；在对应颜色通道的随机噪声信号中从所述起始相位开始逐个读取噪声信号值，根据所述均匀区域的位置信息和像素数量，将读取到的噪声信号值赋给到所述3D帧图像的左图和右图的均匀区域中各像素的对应颜色单元，左图右图均匀区域中相同位置赋值相同，具体为：分别确定红、绿、蓝三个颜色通道的当前起始相位，在对应颜色通道的随机噪声信号中从所述当前初始相位开始逐个读取所有噪声信号值，根据所述均匀区域的位置信息将读取到的噪声信号值赋给所述3D帧图像的左图和右图的均匀区域中各像素的对应颜色单元；每个像素被赋值后均判断赋值的噪声信号值的数量是否等于所述像素数量，若否，且有剩余噪声信号值，则继续赋值；若否，且所有噪声信号值均已赋值，则将下一相位值更新为当前起始相位，返回执行赋值操作；若是，则停止赋值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对赋值后的所述3D帧图像的左图和右图进行基于3DRS算法的深度估计计算，具体为：根据赋值后的3D帧图像的左图和右图分别搭建预设层数的图像金字塔，根据所述图像金字塔生成预设块尺寸的块网格差异场金字塔；根据预设的估计器逐层使用预设搜索路径对各层块网格差异场金字塔完成预设迭代次数的多层3DRS块估计迭代计算，得到块网格差异场金字...
【专利技术属性】
技术研发人员：于炀，
申请(专利权)人：上海玮舟微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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