位置对齐方法技术

本申请的位置对齐方法减少尺寸精度等引起的各种设备的固有的误差因子，缩短每1次作业进行的定位作业所需的时间。在进行使用独立的多个作业设备将带端子的电线组装在连接器壳体的组装作业的情况下，利用进行事先的校正来降低各设备固有的误差因子所导致的定位误差。在进行机器人坐标与世界坐标之间的坐标变换的变换式中带入相当于第1设备侧的固有的误差因子的校正量、相当于第2设备侧的固有的误差因子的校正量(S20)。由于能够大幅降低设备固有的定位误差，所以位置对齐所需的时间被缩短，容易进行更精密的位置对齐。计测来确定与X、Y、Z各轴方向平行的位置偏离、各绕轴的旋转、校正比(S18)。

【技术实现步骤摘要】
位置对齐方法
本专利技术涉及位置对齐方法，该位置对齐方法用于：利用能保持第1器件的第1作业设备、能保持第2器件的第2作业设备，至少挪动所述第2作业设备，在所述第1器件自动组装所述第2器件的作业。
技术介绍
例如，专利文献1所示的自动端子插入机是用于自动进行组装作业的作业设备，该组装作业用于将带端子电线的端子插入连接器壳体。在该作业设备中，用夹持杆来夹持并支承带端子电线的电线部分。另外，在载放端子的端子块与夹持杆之间设有电线引导部件来限制该电线部分的左右方向的摆动，在电线夹紧件设有电线按压件来矫正上下方向的摆动。即，在专利文献1的自动端子插入机的情况下，将夹持杆等支承的带端子电线在与配置在位置固定的特定场所的连接器壳体之间相对地位置对齐，之后在连接器壳体的腔室插入端子，将带端子电线组装在连接器壳体。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-160472号公报
技术实现思路
本专利技术欲解决的问题如专利文献1所示的自动端子插入机那样，在实施将2个器件组装的作业的情况下，在将2个器件的一个的位置固定的状态下，使用作业用机器人来移动2个器件的另一个，将2个器件的位置对齐，之后实施插入等组装。例如，在2个器件的一个的位置限定在一个部位的状况下，管理作业用机器人把持的另一个器件的位置，通过利用所述作业用机器人的驱动将所述另一个器件向目的位置移动预定量，从而能够将2个器件位置对齐。但是，在实际的器件的组装作业中，从作业效率、成品率等观点而言，必须要设想到复杂的状况。例如，在制造车用的线束的情况下，由于必须分别将带端子电线的端子高效地插入种类、形状不同的许多连接器壳体，所以，会在将许多连接器壳体在互不相同的位置并列并配置的状态下，进行带端子电线的插入作业。所以，插入目标的目的连接器壳体的位置有可能在每次插入时变化，每次都必须将连接器壳体与带端子电线位置对齐。另外，在插入目标的目的连接器壳体的位置变化的情况下，利用作业用机器人的驱动来单纯移动带端子电线不能进行准确的位置对齐。即，一般的作业用机器人的移动是在相对于该作业用机器人自身的上下、左右、前后方向，与之相对，由于插入目标的目的连接器壳体配置在三维空间内的某位置，因此在计算作业用机器人的移动量等时，需要进行坐标变换并在三维空间内位置对齐。另外，在进行将带端子电线组装到连接器壳体的作业的情况下，为了实现自由度高的作业，需要将多个连杆机构并列组合而构成的平行连杆机器人。这样的平行连杆机器人在器件的移动、倾斜度的调整等方面能得到高自由度，但难以提高位置精度。例如，因构成平行连杆机器人的器件的精度有的情况下会引起在设计上的移动量与实际的移动量之间产生比较大的偏离。另外，在例如在制造台等上并列配置许多连接器壳体的情况下，因所述制造台等的精度有的情况下会引起各个连接器壳体的实际位置与设计上的位置偏离。关于作业用机器人等，例如使用照相机等，从拍摄的图像自动识别移动目的地的目的器件，从而能够自动校正位置偏离，正确地位置对齐。然而，在产生比较大的位置偏离的情况下，不能正确地识别图像，为了位置对齐而需要长时间的可能性高。例如，为了以高精度进行位置对齐，需要进行将对于包含目的位置的非常有限的狭小区域拍摄得到的图像、与事先决定的基准图像进行比较的处理，在产生大的位置偏离时，不能利用图像的比较来修正位置。或者，由于以一点一点地修正位置来接近包含基准图像的区域的方式重复执行相同的控制，因此位置对齐所需的时间延长。另外，在实际的作业工序中，由于配置许多器件，对各器件多次重复进行相同的作业，因此如果在每1次作业时实施耗费时间的位置对齐，则组装所有的器件会耗费长时间，不能有效制造制品。例如，如果能够减少因尺寸精度等引起的各种设备的固有的误差因子，那么对于将制造对象的2个器件位置对齐时的相对位置，能够减少设计上的位置与实际位置的误差，能够缩短进行每1次作业的定位作业所需的时间，或者提高定位精度。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种位置对齐方法，能够减少因尺寸精度等引起的各种设备的固有的误差因子，缩短每1次作业进行的定位作业所需的时间。用于解决问题的方案为达到上述目的，本专利技术所涉及的位置对齐方法的特征在于下述(1)～(10)。(1)一种位置对齐方法，其用于：利用能保持第1器件的第1作业设备、能保持第2器件的第2作业设备，至少挪动所述第2作业设备，进行在所述第1器件自动组装所述第2器件的作业，所述位置对齐方法的特征在于，在表示三维空间的位置的世界坐标和表示所述第2作业设备的状态的机器人坐标存在的情况下，使用根据表示所述机器人坐标与所述世界坐标的关系的预定的坐标变换式来变换了对于所述第2作业设备的控制量的结果，将所述第1器件或者所述第1作业设备、与所述第2器件或者所述第2作业设备位置对齐，并且，获取表示所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第1组偏离量，获取表示所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第2组偏离量，在所述坐标变换式带入相当于所述第1组偏离量的第1校正值、和相当于所述第2组偏离量的第2校正值，获取偏离量的校正的结果作为所述坐标变换式的变换结果。(2)是上述(1)的位置对齐方法，其特征在于，作为所述第1作业设备，利用具有圆形的外形形状，能将所述第1器件在圆周上并列配置多个的固定台，作为所述第2作业设备，利用将多个连杆机构并列组合而构成的平行连杆机器人。(3)是上述(1)的位置对齐方法，其特征在于，作为所述第1器件，利用连接器壳体，作为所述第2器件，利用带端子的电线。(4)是上述(1)的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量时，将形成有预定的校正用基准孔的夹具装载在所述第2作业设备的固定部位，基于所述第2作业设备的可动部位与所述校正用基准孔的相对位置关系，至少掌握原点位置和实际的移动量。(5)是上述(1)的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量时，在所述第2作业设备的可动部装载1个以上的传感器，使用所述传感器来计测所述第1作业设备的基准部位的位置。(6)是上述(5)的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量时，一边旋转驱动所述第1作业设备的圆形的支承部件，一边使用所述传感器来计测圆周上的各位置，至少获取所述支承部件的真圆度。(7)是上述(5)的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量时，一边旋转驱动所述第1作业设备的圆形的支承部件，一边使用所述传感器来计测所述支承部件的厚度方向的各位置，获取至少所述支承部件的倾斜度的信息。(8)是上述(1)的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第1作业设备与所述第2作业设备的相对位置的偏离量时，在所述第2作业设备的可动部装载1个以上的传感器，沿着所述第1作业设备的圆形的支承部件的外周，使所述第2作业设备的可动部分别位于互不相同的3点以上的位置，在所述3点的各个位置，使用所述传感器来获取位置信息。(9)是上述(1)的位置对齐方法，其特征在于，所述第2组偏离量包含校正比的信息，该校正比表示理论上的移动量与由计测得到的实际的移动量的比率。(10)一种位置对齐方法，其用于：利用能保持第1器件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置对齐方法，其用于：利用能保持第1器件的第1作业设备、和能保持第2器件的第2作业设备，至少挪动所述第2作业设备，进行在所述第1器件自动组装所述第2器件的作业，所述位置对齐方法的特征在于，在表示三维空间的位置的世界坐标和表示所述第2作业设备的状态的机器人坐标存在的情况下，使用根据表示所述机器人坐标与所述世界坐标的关系的预定的坐标变换式来变换对于所述第2作业设备的控制量的变换结果，将所述第1器件或者所述第1作业设备、与所述第2器件或者所述第2作业设备位置对齐，并且，获取表示所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第1组偏离量，获取表示所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第2组偏离量，在所述坐标变换式带入相当于所述第1组偏离量的第1校正值、和相当于所述第2组偏离量的第2校正值，获取偏离量的校正的结果作为所述坐标变换式的变换结果。

【技术特征摘要】
2015.01.16 JP 2015-0069471.一种位置对齐方法，其用于：利用能保持第1器件的第1作业设备、和能保持第2器件的第2作业设备，至少挪动所述第2作业设备，进行在所述第1器件自动组装所述第2器件的作业，所述位置对齐方法的特征在于，在表示三维空间的位置的世界坐标和表示所述第2作业设备的状态的机器人坐标存在的情况下，使用根据表示所述机器人坐标与所述世界坐标的关系的预定的坐标变换式来变换对于所述第2作业设备的控制量的变换结果，将所述第1器件或者所述第1作业设备、与所述第2器件或者所述第2作业设备位置对齐，并且，进行第1计测、第2计测以及第3计测，所述第1计测是计测所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量；所述第2计测是计测所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量；所述第3计测是计测所述第1作业设备与所述第2作业设备的相对位置的偏离量，通过基于所述第1至第3的计测结果，特定所述第1作业设备侧的固有的误差因子组，从而获取表示所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第1组偏离量，通过基于所述第1至第3的计测结果，特定所述第2作业设备侧的固有的误差因子组，从而获取表示所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量的第2组偏离量，在所述坐标变换式带入相当于所述第1组偏离量的第1校正值、和相当于所述第2组偏离量的第2校正值，获取偏离量的校正的结果作为所述坐标变换式的变换结果。2.如权利要求1所述的位置对齐方法，其特征在于，作为所述第1作业设备，利用具有圆形的外形形状，能将所述第1器件在圆周上并列配置多个的固定台，作为所述第2作业设备，利用将多个连杆机构并列组合而构成的平行连杆机器人。3.如权利要求1所述的位置对齐方法，其特征在于，作为所述第1器件，利用连接器壳体，作为所述第2器件，利用带端子的电线。4.如权利要求1所述的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第2作业设备的基准状态的定位要素的偏离量时，将形成有预定的校正用基准孔的夹具装载在所述第2作业设备的固定部位，基于所述第2作业设备的可动部位与所述校正用基准孔的相对位置关系，至少掌握一个所述校正用基准孔所表示的原点位置和所述可动部位的实际的移动量。5.如权利要求1所述的位置对齐方法，其特征在于，在计测所述第1作业设备的基准状态的定位要素的偏离量时，在所述第2作业设备的可动部位装载1个以上的传感器，使用所述传感器来计测所述第1作业设备的基准部位的位置。6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高田和彦，片山弘之，
申请(专利权)人：矢崎总业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP