云台故障的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种云台故障的检测方法及装置，该方法包括：发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，预期运动指令对应云台的预期运动方向；从摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，视频为云台按照运动指令进行移动，使得安装在云台上的摄像设备获取的视频；分析两帧图像之间的图像数据，生成出云台的实际运动方向；根据云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果，本发明专利技术实现了全面准确的检测云台的故障的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及云台领域，具体而言，涉及一种云台故障的检测方法及装置。
技术介绍
云台相机是一种重要的监控相机，它将监控相机安装在可以旋转的云台固件上，使用户可以远程控制相机的观察角度，由于云台相机能够远程控制、自由调节相机的观察角度，被广泛应用于城市交通、公共安全等各个领域。例如，在交通管理中，云台相机被使用来观察路口不同方向的车流量；在城市公安监控中，云台相机用于发生治安事件时锁定目标区域等等。但是由于云台长期暴露于自然环境中，而且使用频繁，云台控制故障也成为监控相机网络中的常见故障之一，云台控制出现故障时，可能发生某些方向控制失灵(例如，向上向下运动失灵，而左右运动正常)或方向控制混淆(如向上向下运动颠倒，而向左向右都使相机向右旋转)等问题。现有技术的解决方案是采用背景剪除的方案来判断相机是否发生了运动，即通过不同时间相机所获取的不同帧图像之间的差值或直方图的差值是否达到一定阈值来判断云台是否发生了运动，进而判断云台是否发生故障。具体而言，上述方案如下所述：在不同时间分别截取云台摄像设备采集的两帧图片，当两帧图像之间的差值达到一定阈值，便推定云台发生了运动，即云台正常；当两帧图像之间的差值未达到一定阈值，便推定云台未发生运动，即云台故障。这里需要说明的是，在上述方案中，首先，上述两帧图像之间的差值达到一定阈值并不能说明云台一定发生了运动，因为在云台静止的时候，云台相机会采集前方的移动的物体(比如过往的汽车)在不同时间的两幅图像，由于汽车在动，云台的采集的关于汽车的两帧图像的差值同样能达到一定阈值，但此时，云台却是静止的。因此上述方案不能判断云台是否真正在运动。其次，仅通过判断云台是否运动从而推定云台是否故障的方案也存在着缺点，因为云台运动不一定说明云台不存在故障，比如，云台相机的操作人员希望云台向左运动，但是云台却向右运动，那么实际上云台是存在故障的，即通过上述方式会出现漏检故障的情况。由此可知，现有技术检测云台故障的方案只检测云台是否运动，而不能检测出云台的实际运动的方向是否符合预期方向，从而导致云台的故障检测结果不准确，针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种云台故障的检测方法及装置，以解决现有技术检测云台故障的方案只检测云台是否运动，而不能检测出云台的实际运动的方向是否符合预期方向，从而导致云台的故障检测结果不准确的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种云台故障的检测方法。该方法包括：发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，预期运动指令对应云台的预期运动方向；从摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，视频为云台按照运动指令进行移动，使得安装在云台上的摄像设备获取的视频；分析两帧图像之间的图像数据，生成出云台的实际运动方向；根据云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果。为了实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种云台故障的检测装置。该装置包括：发送单元，用于发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，预期运动指令对应云台的预期运动方向；截取单元，用于从摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，视频为云台按照运动指令进行移动，使得安装在云台上的摄像设备获取的视频；分析单元，用于分析两帧图像之间的图像数据，生成出云台的实际运动方向；生成单元，用于根据云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果。根据专利技术实施例，通过发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，预期运动指令对应云台的预期运动方向；从摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，视频为云台按照运动指令进行移动，使得安装在云台上的摄像设备获取的视频；分析两帧图像之间的图像数据，生成出云台的实际运动方向；根据云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果，实现了全面检测云台的故障的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例一的云台故障的检测方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例一的可选的云台故障的检测方法的示意图；图3是根据本专利技术实施例二的云台故障的检测装置的结构示意图；图4是根据本专利技术实施例二的可选地云台故障的检测装置的结构示意图；以及图5是根据本专利技术实施例二的可选地云台故障的检测装置的结构示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例一本专利技术实施例提供了一种云台故障的检测方法。图1是根据本专利技术实施例一的云台故障的检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括步骤如下：步骤S12，发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，预期运动指令对应云台的预期运动方向。具体地，可以采用终端设备向上述云台发送预期运动指令，可选地，上述运动指令可以包括以下至少一个：向上移动指令、向下移动指令、向左移动指令、向右移动指令、放大移动指令和缩小运动指令，上述多个运动指令用于测试云台在执行上述任意一个运动指令时是否发生故障进而判断上述云台具体地故障类型。步骤S14，从摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，视频为云台按照运动指令进行移动，使得安装在云台上的摄像设备获取的视频。具体地，上述云台接收上述至少一个运动指令后，执行上述运动指令，安装在上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台故障的检测方法，其特征在于，包括：发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，所述预期运动指令对应所述云台的预期运动方向；从所述摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，所述视频为所述云台按照所述运动指令进行移动，使得安装在所述云台上的摄像设备获取的视频；分析所述两帧图像之间的图像数据，生成出所述云台的实际运动方向；根据所述云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果。

【技术特征摘要】
1.一种云台故障的检测方法，其特征在于，包括：
发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，所述预期运动指令对应
所述云台的预期运动方向；
从所述摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，所述视频为所述云台按
照所述运动指令进行移动，使得安装在所述云台上的摄像设备获取的视频；
分析所述两帧图像之间的图像数据，生成出所述云台的实际运动方向；
根据所述云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送预期运动指令至安装了摄像
设备的云台之前，所述方法还包括：
根据所述预期运动指令预设每种预期运动指令所对应的预期运动方向，并将
所述预期运动指令和其对应的预期运动方向预存至存储器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述两帧图像之间的图像数
据，生成所述云台的实际运动方向的步骤包括：
从第一帧图像提取至少两个以上特征点，生成第一帧图像特征点集合；
在第二帧图像中寻找与所述第一帧图像特征点集合中的每个特征点匹配的特
征点，生成第二帧图像特征点集合；
通过所述第一帧图像特征点集合和所述第二帧图像特征点集合的位置，生成
所述两帧图像特征点的运动矢量集合；
其中，所述两帧图像特征点的运动矢量集合用于表征所述云台的实际运动方
向。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的预期运动方向和
实际运动方向的符合度，生成云台故障结果的步骤包括：
从所述存储器中获取预存的所述预期运动指令对应的所述预期运动方向；
通过比对所述第一帧图像每个特征点的运动矢量与所述预期运动方向，生成
所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率；
根据所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率生成
云台故障结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一帧图像特征点符合所述

\t预期运动方向的概率生成故障检测结果的步骤包括：
在所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率小于第
一阈值的情况下，确定所述云台执行所述运动指令上存在故障；
在所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率大于等
于第一阈值的情况下，确定所述云台执行所述运动指令正常。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：林宇，陶海，
申请(专利权)人：北京文安科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11