可连续攀爬细软线形载体的装置制造方法及图纸

一种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构、攀爬辅助传动机构、驱动电机及夹紧组合件组成，其特征在于：所述的攀爬主传动机构由槽形主机架、设于该槽架内的多个传动轮及一个带伞齿轮组件的传动轮构成的主传动轮、与主传动轮主轴连接的驱动电机以及套绕于传动轮组上环形传动带组成；所述的攀爬辅助传动机构由辅助机架、设于该槽架内的多个传动轮及套绕于传动轮组上环形传动带组成。所述的攀爬主传动机构与攀爬辅助传动机构的两端通过设于两端的夹紧组合件连接成一体组成攀爬组合装置，且攀爬主传动机构中的传动轮与攀爬辅助传动机构中的传动轮呈错位状排布、并将两者的绕置传动带紧密压合。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种可攀爬装置，尤其是可连续攀爬细软线形载 体的装置，适用于各类运输、挂载等高空作业。技术背景在已知的爬升机器人中，攀爬装置的动力驱动方式有液压式、滚 轮式、电动式、气压气动式等，动力传递速度较慢；并且所攀爬的载 体是具有一定刚度与直度的竿、电缆，或直径较大的粗绳。如目前公 开介绍的资料见到天津大学一专利技术人提出的"爬杆机器人"要求载 体是直径较大的刚性直杆；苏州大学一专利技术人和Sloth (尺蠖)提出 的"爬绳机器人"均要求绳子直径较大；也就是说使用中的爬绳机器 人也要求载体具有一定的刚度和直度。但是在实际应用这种机器人的 特殊场合，如在高空作业时，不太可能存在上述那么理想的输送载体， 也无法使较粗的绳子和直竿直接用作载体。同时，由于目前公开的气 动、液动式等爬升装置不仅采用有线传递的动力源作为驱动动力，而 且也应用有线传递控制信号；因此攀爬距离受限制，无法攀升到足够 的高度。因此，提出一种适用性更为广阔的攀升移动机器人，减少对载体 的限制和对有线传递动力源的依赖，就成为攀升移动装置研发者为将 这一装置真正广泛投入应用时必须解决的课题。
技术实现思路
本技术专利技术的目的旨在提供可连续攀爬细软线形载体的装 置，它能改善目前仅爬粗绳和直竿的限制，使攀爬介质的范围扩大到 包括细绳、细金属丝和细刚性杆。并且此机体可方便用于在细软绳上 灵活、任意角度连续地移动。这种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构K攀爬辅助传动机构4、驱动电机2、夹紧组合件3及蓄电池组成，其特 征在于所述的攀爬主传动机构l由槽形主机架l-l、设于该槽架内 的多个传动轮1-3及一个带伞齿轮组件1-4的传动轮1-3构成的主传 动轮1-2、与主传动轮主轴连接的驱动电机2以及套绕于传动轮组上 环形传动带1-5组成；所述的攀爬辅助传动机构4由辅助机架4-1、 设于该槽架内的多个传动轮4-2及套绕于传动轮组上环形传动带4-3 组成。所述的攀爬主传动机构1与攀爬辅助传动机构3的两端通过设于 两端的夹紧组合件3连接成一体组成攀爬组合装置，且攀爬主传动机 构1中的传动轮1-3与攀爬辅助传动机构4中的传动轮4-2呈错位状 排布、并将两者的传动带紧密压合。所述的传动轮1-3和传动轮4-2的轮面为齿轮面。所述的传动轮1-3和传动轮4-2的柱形轮面的设有防止环形传动 带脱落的挡边1-31和挡边4-21。所述的环形传动带1-5和4-3的内带面为与传动轮面相匹配的齿面。根据以上技术方案提出的这种可连续攀爬细软线形载体的装置， 利用攀爬主传动机构由直流驱动电机产生的动力源，使环形传动带形 成位移动作，并又通过与其紧密贴合在一起的辅助攀爬传动机构的共 同作用，能使该攀爬装置沿着夹持两者之间的细软绳索实现攀升和位 移；同时由于该装置采用可控直流电源驱动，因此可以免去有线传递 的动力源，使该装置的使用空间范围得以扩大。附图说明图1为本技术的整体结构示意； 图2为本装置中攀爬主传动机构的结构示意图； 图3为本装置中攀爬辅助传动机构的结构示意图。 图中1-攀爬主传动机构1-1主机架1-2主传动轮1-3传 动轮1-31挡边1-4伞齿轮组件1-5环形传动带 2-驱动电 机3-夹紧组合件4-攀爬辅助传动机构4-l辅助机架4-2传动轮4-21挡边4-3环形传动带5-紧固螺栓6-绳索具体实施方式如图所示的这种可连续攀爬细软线形载体的装置，它是对现有沿 直杆和绳索攀爬装置的一种创造性改进，尤其适宜利用细软绳索和钢 丝作载体时的攀爬之用。其具体结构如下这种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构l、攀 爬辅助传动机构4、驱动电机2及夹紧组合件3组成，其特征在于 所述的攀爬主传动机构1由槽形主机架1-1、设于该槽架内的多个传 动轮1-3及一个带伞齿轮组件1-4的传动轮1-3构成的主传动轮l-2、 与主传动轮主轴连接的驱动电机2以及套绕于传动轮组上环形传动 带1-5组成；所述的攀爬辅助传动机构4由辅助机架4-1、设于该槽 架内的多个传动轮4-2及套绕于传动轮组上环形传动带4-3组成。所述的攀爬主传动机构1与攀爬辅助传动机构4的两端通过设于 两端的夹紧组合件3连接成一体组成攀爬组合装置，且攀爬主传动机 构1中的传动轮1-3与攀爬辅助传动机构4中的传动轮4-2呈错位状 排布、并将两者的传动带紧密压合。所述的传动轮1-3和传动轮4-2的轮面为齿轮面。所述的传动轮1-3和传动轮4-2的柱形轮面的设有防止环形传动 带脱落的挡边1-31和挡边4-21。所述的环形传动带1-5和4-3的内带面为与传动轮面相匹配的齿面。所述槽形主机架1-1至少在一端设有导向机构，该导向机构是与 传动带中线在同一轴线方向的限位槽，用以保证绳子始终保持在传动 带中间位置，避免运行中的装置脱轨。此外，在所有传动轮的轮轴与机架壳体之间设置滚动轴承由此可 以减小轮轴与壳体之间的摩擦力。这种装置进行攀爬和移动的原理如下首先将连接该装置的夹紧组合件3卸开，分成独立的攀爬主传动机构1、攀爬辅助传动机构4，而后将借助攀爬的载体绳索6 (或者 是细钢缆或其它材质的绳索)放置在两攀爬机构4的传动带之间，最 后仍用夹紧组合件3 (该夹紧组合件可以螺栓、螺帽及垫片等)将已 分开的攀爬主传动机构1、攀爬辅助传动机构4组合成一体形成攀爬 装置，在驱动电机2启动以后，由于驱动电机2通过伞齿轮组件1-4 的作用，使攀爬主传动机构1中的主传动轮1-2以及传动轮1-3同步 转动，由于该传动轮的轮面上均布有齿槽，因此就会带动设置在传动 轮组上的环形传动带1-5随之同步传动；与此同时，由于在本设计方 案中的攀爬辅助传动机构4是与攀爬主传动机构1紧密地贴合在一起 的，因此当攀爬主传动机构l中的传动轮及环形传动带开始移动时， 组成攀爬辅助传动机构4中的环形传动带4-3也会同步移动。因为在 两夹紧环形传动带与夹于两环形传动带之间的载体一绳索6之间产 生摩擦力，正是由于这种摩擦力的作用，是该攀爬装置能沿绳索移动。 该装置工作时，通过无线发射接受模块，控制带驱动程序的驱动 电机实现电机正转与反转，从而实现远程操控，改善由于有线控制而 产生的工作距离的限制。权利要求1、一种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构(1)、攀爬辅助传动机构(4)、驱动电机(2)、夹紧组合件(3)及蓄电池组成，其特征在于所述的攀爬主传动机构(1)由槽形主机架(1-1)、设于该槽架内的多个传动轮(1-3)及一个带伞齿轮组件(1-4)的传动轮(1-3)构成的主传动轮(1-2)、与主传动轮主轴连接的驱动电机(2)以及套绕于传动轮组上环形传动带(1-5)组成；所述的攀爬辅助传动机构(4)由辅助机架(4-1)、设于该槽架内的多个传动轮(4-2)及套绕于传动轮组上环形传动带(4-3)组成。2、 如权利要求1所述的可连续攀爬细软线形载体的装置，其特 征在于所述的攀爬主传动机构(1)与攀爬辅助传动机构(4)的两 端通过设于两端的夹紧组合件(3)连接成一体组成攀爬组合装置， 且攀爬主传动机构(1)中的传动轮(1-3)与攀爬辅助传动机构(4) 中的传动轮(4-2)呈错位状排布、并将两者的绕置传动带紧密压合。3、 如权利要求1所述的可连续攀爬细软线形载体的装置，其特 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构（１）、攀爬辅助传动机构（４）、驱动电机（２）、夹紧组合件（３）及蓄电池组成，其特征在于：所述的攀爬主传动机构（１）由槽形主机架（１－１）、设于该槽架内的多个传动轮（１－３）及一个带伞齿轮组件（１－４）的传动轮（１－３）构成的主传动轮（１－２）、与主传动轮主轴连接的驱动电机（２）以及套绕于传动轮组上环形传动带（１－５）组成；所述的攀爬辅助传动机构（４）由辅助机架（４－１）、设于该槽架内的多个传动轮（４－２）及套绕于传动轮组上环形传动带（４－３）组成。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张春燕，杨慧斌，黄江伟，倪天豪，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]