本实用新型专利技术涉及一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，包括单片机控制系统、墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人四个部分，其中单片机控制系统使用STM32单片机，墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人使用Arduino单片机，单片机控制系统和墙体固定传感器处于开启状态，灭火机器人和救援机器人处于休眠状态，通过单片机控制系统发送指令后灭火机器人和救援机器人转换为工作状态。本系统可以实现对火源的监测，在火灾后第一时间通知场地工作人员，与此同时派出灭火机器人和救援机器人分别实现灭火和救援功能，通过Wifi无线透传实现系统的内部通讯，从而实现机器人间的协同工作，提高了灭火和救援的效率。
【技术实现步骤摘要】
【专利说明】
本技术涉及一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，机器人
【
技术介绍
】随着机械和自动化技术的发展，机器人在危险和重复机械劳动方面逐步代替人力，实现其独有的价值。特别地，由于火灾频发，致力于灭火和救援的机器人在近几年发展尤其迅速。目前世界各国在消防救援上主要使用遥控型机器人，需要专业人员进行远程操控，且人机通讯联系容易中断；在火灾发生到从消防中心搬运机器人至现场也可能会错过最佳的救援时间。一些尖端的研究室比如德国帕德伯恩大学正在攻克自主救援机器人的一些难题，有望在救援时实现机器人的自主工作。同时，机器人的协同工作也是机器人领域的一个研究方向，通过不同种类的机器人通过内部通讯完成同一个工作，可以提高工作效率和工作的质量。基于以上原因，需要一种可以实现全自动化灭火救援机器人系统被研发出来，系统中的灭火机器人和救援机器人分别实现其灭火和救援的职责，同时也与墙体固定传感器结合，与单片机控制系统实现信息交互，实现协同工作从而提高系统的工作效率。【
技术实现思路
】本技术的目的在于:提出了一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，基于Arduino单片机的机器人和基于STM32单片机的单片机控制系统通过Wifi模块实现数据无线透传，从而实现灭火机器人和救援机器间的协同工作，同时完成救援和灭火功能，不仅提高了灭火救援的效率，而且减少了人为灭火救援的反应时间。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是:一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，包括单片机控制系统、墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人四个部分，其中单片机控制系统使用STM32单片机，墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人使用Arduino单片机，单片机控制系统和墙体固定传感器处于开启状态，灭火机器人和救援机器人处于休眠状态，通过单片机控制系统发送指令后灭火机器人和救援机器人转换为工作状态。在本技术中:所述的单片机控制系统包括STM32单片机、GPRS模块、MP3模块和实现数据通讯的通讯模块，其中通讯模块用来处理从墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人接收到的数据，综合处理之后发送指令到救援机器人和灭火机器人执行相应动作。在本技术中:所述的墙体固定传感器包括Arduino单片机、蜂鸣器、烟雾传感器、火焰传感器和可燃性气体传感器，以及实现通讯的Wifi模块，墙体固定传感器固定于每个房间的屋顶，通过监测数据的异常，来不间断的发送异常数据到单片机控制系统，并通过单片机控制系统控制直到异常数据恢复正常水平。在本技术中:所述的灭火机器人包括Arduino单片机、机械系统、灭火系统、烟雾传感器、火焰传感器和可燃性气体传感器，以及实现通讯的Wifi模块，通过接收单片机控制系统的指令来执行灭火操作，并在正常工作的同时检测着火点周围的详细数据并发送到单片机控制系统。在本技术中:所述的救援机器人包括Arduino单片机、机械系统、救援系统、烟雾传感器、火焰传感器、可燃性气体传感器和人体感应传感器，以及实现通讯的Wifi模块，通过接收单片机控制系统的指令来执行救援操作，并在正常工作的同时检测救援点周围的详细数据并发送到单片机控制系统。在本技术中:所述的救援机器人和灭火机器人均采用履带车作为底盘，其中救援机器人采用中空的结构，内设救援仓，人体感应传感器检测到人后救援机器人移动至人面前，打开救援仓，人进入后可使用按钮关闭舱门，救援机器人将人运送到指定地点。在本技术中:还包括无线充电控制模块，在救援机器人和灭火机器完成工作回到指定地点休眠后，单片机控制系统通过控制无线充电控制模块开启无线充电功能，为救援机器人和灭火机器补充电能。采用上述方法后，本技术有益效果为:本系统可以实现对火源的监测，在火灾后第一时间通知场地工作人员，与此同时派出灭火机器人和救援机器人分别实现灭火和救援功能，通过Wifi无线透传实现系统的内部通讯，从而实现机器人间的协同工作，提高了灭火和救援的效率;本机器人系统的迅速反应从而减少火灾带来的财产损失，在救援被困人员上起着不可估量的作用。【【附图说明】】此处所说明的附图是用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本技术的不当限定，在附图中:图1为本技术的系统不意图。【【具体实施方式】】下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本技术，但并不作为对本技术的限定。如图1所示，一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，包括单片机控制系统、墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人四个部分，其中单片机控制系统使用STM32单片机，墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人使用Arduino单片机，单片机控制系统和墙体固定传感器处于开启状态，灭火机器人和救援机器人处于休眠状态，通过单片机控制系统发送指令后灭火机器人和救援机器人转换为工作状态。所述的单片机控制系统包括STM32单片机、GPRS模块、MP3模块和实现数据通讯的通讯模块，其中通讯模块用来处理从墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人接收到的数据，综合处理之后发送指令到救援机器人和灭火机器人执行相应动作。所述的墙体固定传感器包括Arduino单片机、蜂鸣器、烟雾传感器、火焰传感器和可燃性气体传感器，以及实现通讯的Wifi模块，墙体固定传感器固定于每个房间的屋顶，通过监测数据的异常，来不间断的发送异常数据到单片机控制系统，并通过单片机控制系统控制直到异常数据恢复正常水平。所述的灭火机器人包括Arduino单片机、机械系统、灭火系统、烟雾传感器、火焰传感器和可燃性气体传感器，以及实现通讯的Wifi模块，通过接收单片机控制系统的指当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于：包括单片机控制系统、墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人四个部分，其中单片机控制系统使用STM32单片机，墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人使用Arduino单片机，单片机控制系统和墙体固定传感器处于开启状态，灭火机器人和救援机器人处于休眠状态，通过单片机控制系统发送指令后灭火机器人和救援机器人转换为工作状态。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：倪银堂，王振豪，吕迪洋，夏佳明，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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