番茄侧枝位置探测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种番茄侧枝位置的探测装置，包括由探测联动部件、齿侧外圈、光滑外圈、步进内圈、光滑内圈、光电传感器组、步进电机构成的探测机构和由定位联动部件、左夹持手、右夹持手构成的定位夹紧机构构成。本发明专利技术的探测装置可以通过探测机构围绕番茄主杆移动时，探测到番茄侧枝的存在，定位联动部件动作使得左右夹持手夹紧番茄主杆，使得番茄主杆处在探测机构的内外圈的中心，探测机构再进行工作精确探测到番茄侧枝的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及园艺机械及农业机器人领域，具体涉及一种番茄侧枝探测装置，可应用于番茄侧芽摘除机器人中。
技术介绍
随着农业现代化的提升，蔬菜生产规模化、自动化已经成为趋势。番茄侧芽摘除是提高番茄种植产量和品质必不可少的一环，番茄摘芽工作量大，且有时需要重复进行。手工摘芽虽然速度快，但是随着劳动力成本增加和巨大的作业量将不能满足实际需要。番茄侧芽摘除机器人是适应市场和实际需要而进行开发研究的，其末端装置的关键部分番茄侧枝位置探测装置是一个全新的装置，以实现番茄侧枝的探测作业，从而进行下一步的摘芽作业。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种番茄侧枝位置探测装置。本专利技术的番茄侧枝位置探测装置，包括探测机构、定位夹紧机构、用于支撑探测机构的探测装置固定架和用于支撑定位夹紧机构的定位夹紧机构连接架，定位夹紧机构连接架固定于探测装置固定架上，探测机构包括探测联动部件，定位夹紧机构包括定位联动部件；探测联动部件与定位联动部件结构相本文档来自技高网...

【技术保护点】
番茄侧枝位置探测装置，其特征在于：包括探测机构、定位夹紧机构、用于支撑探测机构的探测装置固定架(12)和用于支撑定位夹紧机构的定位夹紧机构连接架(13)，定位夹紧机构连接架(13)固定于探测装置固定架(12)上，探测机构包括探测联动部件(1)，定位夹紧机构包括定位联动部件(9)；探测联动部件(1)与定位联动部件(9)结构相同，均为一对可实现开合动作的机械臂，定位联动部件(9)平行设置于探测联动部件(1)上方，探测联动部件(1)的两只机械臂前端分别固定半环状的步进内圈(2)和半环状的光滑内圈(3)，步进内圈(2)及光滑内圈(3)上均具有半环状的截面呈T型的导轨凸台，齿侧外圈(4)和光滑外圈(5)...

【技术特征摘要】
1.番茄侧枝位置探测装置，其特征在于：包括探测机构、定位夹紧
机构、用于支撑探测机构的探测装置固定架(12)和用于支撑定位夹
紧机构的定位夹紧机构连接架(13)，定位夹紧机构连接架(13)固
定于探测装置固定架(12)上，探测机构包括探测联动部件(1)，
定位夹紧机构包括定位联动部件(9)；探测联动部件(1)与定位联
动部件(9)结构相同，均为一对可实现开合动作的机械臂，定位联
动部件(9)平行设置于探测联动部件(1)上方，探测联动部件(1)
的两只机械臂前端分别固定半环状的步进内圈(2)和半环状的光滑
内圈(3)，步进内圈(2)及光滑内圈(3)上均具有半环状的截面
呈T型的导轨凸台，齿侧外圈(4)和光滑外圈(5)上均具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建平，王萌，季明东，孙伟，何相逸，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33