一种对口器下坡速度智能控制方法及对口器技术

本发明专利技术涉及管道施工领域，公开了一种对口器下坡速度智能控制方法及对口器。以解决现有技术中无法对对口器的下坡速度进行控制的技术问题。该方法包括：在所述对口器下坡时，通过设置于所述对口器的角度传感器采集获得坡度大小所对应的角度值；确定在所述角度值下，所述对口器运动的基准速度值；设置所述对口器的运动速度为速度设置值，进而控制所述对口器运动；采集获得所述对口器的实际速度值；判断所述实际速度值是否与所述基准速度值的第一预设比例相同；在所述实际速度值与所述基准速度值的第一预设比例不同时，对所述速度设置值进行调整。达到了能够对对口器的下坡速度进行智能控制的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道施工领域，尤其涉及一种对口器下坡速度智能控制方法及对口 器。
技术介绍
通常情况下，自动焊施工环境都是平原地段，很少将自动焊设备用于山地、丘陵额 管道施工中。对口器是管道自动焊施工配套设备的一种，主要完成两根钢管在焊缝处的对 口任务，它是管道焊接施工的关键工序之一。 其中，针对平原地段的管道施工，对口器不会存在加速运行的情况，故而速度给定 值确定后，对口器的运行速度就是固定的。因此，如果需要控制对口器停止运行，就能够及 时控制对口器停止，不存在安全隐患。 然而，由于自动焊设备还可用于山地、丘陵额管道施工中，进而对口器需要在在坡 度的管道中运行，在这种情况下，对口器是加速运动，由于对口器自身重量较重，例如：达 1. 5吨，如果不对对口器下坡过程中的速度进行控制的话，那么对口器会因为自身的重力加 速下行，从而造成安全隐患，对设备本身与操作人员都将非常不利。
技术实现思路
本专利技术提供一种对口器下坡速度智能控制方法及对口器，以解决现有技术中无法 对对口器的下坡速度进行控制的技术问题。 第一方面，本专利技术实施例提供一种对口器下坡速度智能控制方法，包括： 在所述对口器下坡时，通过设置于所述对口器的角度传感器采集获得坡度大小所 对应的角度值； 确定在所述角度值下，所述对口器运动的基准速度值； 设置所述对口器的运动速度为速度设置值，进而控制所述对口器运动； 采集获得所述对口器的实际速度值； 判断所述实际速度值是否与所述基准速度值的第一预设比例相同； 在所述实际速度值与所述基准速度值的第一预设比例不同时，对所述速度设置值 进行调整。 可选的，所述第一预设比例具体为：70%~80%。 可选的，所述在所述实际速度值与所述基准速度值的第一预设比例不同时，对所 述速度设置值进行调整，具体包括： 判断所述实际速度值是否小于所述基准速度值的70%，在所述实际运行速率值小 于所述基准速度值的70%时，提高所述速度设置值；或 判断所述实际速度值是否大于所述基准速度值的80%，在所述实际运行速率值大 于所述基准速度值的80%时，降低所述速度设置值。 可选的，所述判断所述实际速度值是否小于所述基准速度值的70%，具体包括： 连续三次检测获得所述对口器的实际运动速率值； 在至少两次所述实际速度值小于所述基准速度值的70%时，则确定所述实际运行 速率小于所述基准速度值的70% ;或 所述判断所述实际速度值是否大于所述基准速度值的80%，具体包括； 连续三次检测获得所述对口器的实际运行速率值； 在至少两次所述实际速度值大于所述基准速度值的80%时，则确定所述实际运行 速率大于所述基准速度值的80%。 可选的，所述方法还包括： 在所述速度设置值降低至小于所述速度设置值的第二预设比例时，判断所述实际 速度值是否大于所述速度设置值的第一预设比例； 在所述实际速度值大于所述速度设置值的第一预设比例时，控制所述对口器的刹 车系统每隔预设时间间隔涨开与管壁进行接触，以增加所述对口器的下坡阻力。 第二方面，本专利技术实施例提供一种对口器，包括： 前机笼； 中机架，与所述前机笼固定连接； 后气缸，与所述中机架固定连接； 角度传感器，设置于所述中机架； 行走驱动机构，设置于所述中机架； 速度传感器，设置于所述中机架； 控制系统，设置于所述前机笼，与所述角度传感器、所述行走驱动机构、所述速度 传感器相连； 其中，在所述对口器下坡时，通过所述角度传感器采集获得坡度大小对应的角度 值，并将所述角度值发送至所述控制系统；所述控制系统确定在所述角度值下，所述对口器 运动的基准速度值；并且设置所述对口器的运动速度为速度设置值，进而使所述行走控制 系统基于所述速度设置值控制所述对口器运动；所述角度传感器采集获得所述对口器的实 际速度值，并将所述实际速度值发送至所述控制系统；所述控制系统判断所述实际速度值 是否与所述基准速度值的第一预设比例相同，并在所述实际速度值与所述基准速度值的第 一预设比例不同时，对所述速度设置值进行调整。 可选的，所述第一预设比例具体为：70%~80%。 可选的，所述控制系统具体用于： 判断所述实际速度值是否小于所述基准速度值的70%，在所述实际运行速率值小 于所述基准速度值的70%时，提高所述速度设置值；或 判断所述实际速度值是否大于所述基准速度值的80%，在所述实际运行速率值大 于所述基准速度值的80%时，降低所述速度设置值。 可选的，所述对口器还包括： 刹车系统，设置于所述中机架并与所述控制系统相连； 所述控制系统还用于：在所述速度设置值降低至小于所述速度设置值的第二预设 比例时，判断所述实际速度值是否大于所述速度设置值的第一预设比例；以及在所述实际 速度值大于所述速度设置值的第一预设比例时，控制所述刹车系统每隔预设时间间隔涨开 与管壁进行接触，以增加所述对口器的下坡阻力。 本专利技术有益效果如下： 由于在本专利技术实施例中，提供了一种对口器下坡速度智能控制方法，包括：在所述 对口器下坡时，通过设置于所述对口器的角度传感器采集获得坡度大小所对应的角度值； 确定在所述角度值下，所述对口器运动的基准速度值；设置所述对口器的运动速度为速度 设置值，进而控制所述对口器运动；采集获得所述对口器的实际速度值；判断所述实际速 度值是否与所述基准速度值的第一预设比例相同；在所述实际速度值与所述基准速度值的 第一预设比例不同时，对所述速度设置值进行调整。也即是，可以将对口器的下坡速度控制 在基准速度值的第一预设比例内，从而达到了能够对对口器的下坡速度进行智能控制的技 术效果。【附图说明】 图1为本专利技术实施例中对口器下坡速度智能控制方法的流程图； 图2为本专利技术实施例中对口器的结构图。【具体实施方式】 本专利技术提供一种对口器下坡速度智能控制方法及对口器，以解决现有技术中无法 对对口器的下坡速度进行控制的技术问题。 本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下： 提供了一种对口器下坡速度智能控制方法，包括：在所述对口器下坡时，通过设置 于所述对口器的角度传感器采集获得坡度大小所对应的角度值；确定在所述角度值下，所 述对口器运动的基准速度值；设置所述对口器的运动速度为速度设置值，进而控制所述对 口器运动；采集获得所述对口器的实际速度值；判断所述实际速度值是否与所述基准速度 值的第一预设比例相同；在所述实际速度值与所述基准速度值的第一预设比例不同时，对 所述速度设置值进行调整。也即是，可以将对口器的下坡速度控制在基准速度值的第一预 设比例内，从而达到了能够对对口器的下坡速度进行智能控制的技术效果。 为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本专利技术技术方案 做详细的说明，应当理解本专利技术实施例以及实施例中的具体特征是对本专利技术技术方案的详 细的说明，而不是对本专利技术技术方案的限定，在不冲突的情况下，本专利技术实施例以及实施例 中的技术特征可以相互组合。 第一方面，本专利技术实施例提供一种对口器下坡速度智能控制方法，请参考图1，包 括： 步骤S101 :在所述对口器下坡时，通过设置于所述对口器的角度传感器3采集获 得坡度大小所对应的角度值； 步骤S102 :确定在所述角度值下，所述对口器运动的基准速度值； 步骤S103 :设置所述对口器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对口器下坡速度智能控制方法，其特征在于，包括：在所述对口器下坡时，通过设置于所述对口器的角度传感器采集获得坡度大小所对应的角度值；确定在所述角度值下，所述对口器运动的基准速度值；设置所述对口器的运动速度为速度设置值，进而控制所述对口器运动；采集获得所述对口器的实际速度值；判断所述实际速度值是否与所述基准速度值的第一预设比例相同；在所述实际速度值与所述基准速度值的第一预设比例不同时，对所述速度设置值进行调整。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，王新升，马志锋，张华，张锋，皮亚东，梁天军，尹铁，李政坤，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团公司，中国石油天然气管道局，
类型：发明
国别省市：北京;11