一种车辆自动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆自动控制方法，包括以下步骤：S100：检测车辆状态，在检测车辆状态正常后启动车辆，以常规驱动方式对车辆进行驱动；S200：接收设定的驾驶模式，判定接收到的设定的驾驶模式是否为自动驾驶模式；S300：当判定接收到的设定的驾驶模式为自动驾驶模式时，检测电池电量，当电池电量大于设定阈值时进入自动驾驶模式，否则继续按常规驱动方式驱动。本发明专利技术安全性好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动控制领域，特别设及。
技术介绍
电动汽车取代或者部分取代内燃机汽车的目的在于减少对W原油为基础的能源 的严重依赖，拓展能源空间，同时减少化学能源对环境的破坏和污染。随着人们生活水平不 断提高，驾驶机动车进行工作学习和生活，已经成为人们生活中不可缺少的一部分，但随着 人们生活节奏的加快，工作竞争压力的加大，容易因为疲劳驾驶，发生交通事故，给社会和 家庭造成无法挽回的损失，因此，对于电动车辆自动驾驶已越来越受到人们的重视。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本专利技术提供了。 -种车辆自动控制方法，包括W下步骤： SlOO :检测车辆状态，在检测车辆状态正常后启动车辆，W常规驱动方式对车辆进 行驱动； S200:接收设定的驾驶模式，判定接收到的设定的驾驶模式是否为自动驾驶模 式； S300:当判定接收到的设定的驾驶模式为自动驾驶模式时，检测电池电量，当电池 电量大于设定阔值时进入自动驾驶模式，否则继续按常规驱动方式驱动；S400:在进入自动驾驶模式后，对车道、车速V、车距S进行识别；S500:判断车道前方是否存在车辆，当判定车道前方不存在车辆时，将当前车速设 定为最佳车速，否则执行步骤S600;S600 :判断与前车车距是否大于车距设定阔值；S700 :当判定与车前车距小于车距设定阔值时，根据当前车速V和与前车车距S对 车辆进行制动； S800:当判定与车前车距大于或等于车距设定阔值时，根据当前车速V和与前车 车距S计算电机转速给定值n';S900:当判定电机出现故障时，退出自动驾驶模式，进入故障驱动模式，所述故障 驱动模式至少包含断相驱动。 可选的，所述步骤Sioo中检测车辆状态包括检测油口踏板位置传感器、刹车踏板 位置传感器、蓄电池溫度传感器、后CCD、后车警示单元、后雷达、前雷达、前CCD的信号是否 正常，化及蓄电池电量、制动液液位是否正常。 可选的，所述步骤S400中对车道进行识别，具体包括W下步骤： S401:通过前CCD获取原始视频图像信号； S402:使用中值滤波算法对原始图像信号进行滤波；由于原始采集到的图像数据 具有一定的噪声，使用中值滤波算法对信号进行去噪，具体而言将每一像素点的灰度值设 置为该点邻域窗口内的所有像素点灰度值的中值，把数字图像或数字序列中一点的值用该 点的一个邻域中各点值的中值代替，让周围的像素值接近的真实值，从而消除孤立的嗓声 占.[001引 S403 :对滤波后图像的二值化处理，图像二值化公式如下： 其中f(x，y)表示输入图像，g(x，y)表示输出图像，T为二值化处理时选用的阔 值；S404:从二值化图像中提取车道标识线边界，具体而言其包括：利用拉普拉斯算 子对道路图像进行边缘增强，得到梯度图像；计算梯度图像中灰度级最大值Imax和最小值 Imin按式（2)计算区分特征目标与背景的阔值To; To= (a*Imax+b*Imin)/K(2)[002引式中，a为Imax权重值，b为Imin权重值，K为阔值调整值，其中a+b= 1 ; S405:对图像进行遍历，实现图像边界分割，利用化U曲变换进行车道识别。可选的，所述步骤S500中判断车道前方是否存在车辆，包括设定一小于雷达探测 范围的探测阔值，当在运一探测阔值内探测不到车辆时，则判定其前方不存在车辆。 可选的，所述步骤S500中还包括接收导航信息，根据导航信息获取当前道路最高 限速，将车速设定为当前路段最高限速。 可选的，所述步骤S800中根据当前车速V和与前车车距S计算电机转速给定值 n'，具体包括：S801:获取当前车速V和与前车车距S;S802:将与前车车距S与设定车距Sf相减，获得偏差el，设定车距Sf为自动驾驶 模式时设定的安全车距；S802:对偏差el进行PID调节，将调节结果与当前车速V相减，获得偏差e2;S803:通过模糊控制器对偏差e2进行模糊调节，获得电机转速给定值n';S804:驱动单元根据电机转速给定值n'驱动电机运转，从而调整巡航车速。 可选的，所述步骤S900具体包括W下步骤：S901:预存储电机正常运行时的第一音频幅值。例如可W通过设置于电机上的麦 克来采集电机正常运行时的声音，提取运一声音信号的频率、幅值等信息，将其存储于存储 器中；S902:获取电机运行时的第二音频幅值，当设定时间段内第二音频幅值与第一音 频幅值之差大于设定的幅值阔值的次数大于设定值时，则判定电机出现故障，向驾驶员发 出提示，退出自动驾驶模式；S903:判定是否为断相故障，当判定为否时，转步骤S904,当判定为是时，转步骤 905；S904:判定为机械故障，向驾驶员发出停车检修提示；[003引 S905:当判定为断相故障时，当转速给定值n'高于故障状态允许最高转速nf时， 将转速给定值n'设定为nf，当转速给定值n'小于或等于nf时，按照转速给定值n'通过 驱动单元驱动电机运行，具体包括：故障时由于缺相电流为零，此时电机将工作在非对称状 态，假设A相断开，则相电流ia= 0,ib= -ic，Ua=O故： 据此计算可得到，^ S W。= / (U。-叫。）化[00化| W P =/ (U P-Rsip)化（6)G在断相运行时，电机转子位置传感器检测电机转子位置0，速度检测器将检测到 的速度值n与转速给定值n'进行比较，通过速度PI调节器后得到转矩给定值Te'，电流传 感器和电压传感器分别检测=相电流和电压值，将检测值送入转矩与磁链观测器，转矩与 磁链观测器根据式（3)、（4)分别计算a轴电流值ia、a轴电压值Ua，0轴电流值i0、 0轴电压值UP，通过式巧）、（6)计算实际转矩值Te和定子磁链4S，计算得到的实际转 矩值Te和定子磁链(68分别与转矩给定值Te'和磁链给定值4s'，进行比较，差值经过PI 调节后，经反派克变换，得到a轴电压给定值UQ'，0轴电压给定值U0'。 可选的，所述步骤S700包括：S701 :判断当前车速是否为零，当车速为零时，则启动电子制动单元，否则执行步 骤S702 ;S702 :判断当前车距是否小于第一车距设定阔值，当车距小于第一车距阔值时，同 时开启机械制动和能耗制动，当车距大于第一车距设定阔值时执行步骤S703;S703:判断当前车距是否小于第二车距设定阔值，其中第二车距设定阔值大于第 一车距设定阔值，当车距小于第二车距设定阔值时，仅采用机械制动，当车距大于第二车距 设定阔值时，采用回馈制动方式制动。 可选的，所述能耗制动、回馈制动和机械制动分别通过能耗制动单元、回馈制动单 元和机械制动单元完成；其中所述能耗制动单元包括电阻R3和与电阻R3串联连接的金属 氧化物半导体场效应管M0SFET1，电阻Rl的一端连接信号输入端，电阻Rl的另一端连接 MOS阳Tl的栅极，MOS阳Tl的漏极与电阻R3连接MOS阳Tl的源极接地，电阻R3的另一端接 直流母线正极，两个稳压管W阳极相对方式串接后再将两端的阴极分别接在M0SFET1的漏 极和源极上，两个保护二极管W阳极相对方式串接，其中一个保护二极管的阴极连接在信 号输入端和电阻Rl之间，另一个保护二极管的阴极接地，电阻R2的一端连接在信号输入端 和电阻Rl之间，电阻R2的另一端接地，为M0SFET1提供偏置电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：检测车辆状态，在检测车辆状态正常后启动车辆，以常规驱动方式对车辆进行驱动；S200：接收设定的驾驶模式，判定接收到的设定的驾驶模式是否为自动驾驶模式；S300：当判定接收到的设定的驾驶模式为自动驾驶模式时，检测电池电量，当电池电量大于设定阈值时进入自动驾驶模式，否则继续按常规驱动方式驱动；S400：在进入自动驾驶模式后，对车道、车速V、车距S进行识别；S500：判断车道前方是否存在车辆，当判定车道前方不存在车辆时，将当前车速设定为最佳车速，否则执行步骤S600；S600：判断与前车车距是否大于车距设定阈值；S700：当判定与车前车距小于车距设定阈值时，根据当前车速V和与前车车距S对车辆进行制动；S800：当判定与车前车距大于或等于车距设定阈值时，根据当前车速V和与前车车距S计算电机转速给定值n’；S900：当判定电机出现故障时，退出自动驾驶模式，进入故障驱动模式，所述故障驱动模式至少包含断相驱动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓红，王丹，毛诗柱，彭选荣，叶廷东，
申请(专利权)人：广东轻工职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44