一种外缘式抓盘器及用该抓盘器加载光盘的方法技术

本发明专利技术公开了一种外缘式抓盘器，包括支撑板和设置在支撑板上的抓持机构和托盘机构，其中，抓持机构包括至少三个抓持臂，抓持臂用于从外侧夹持或松开位于抓盘器下方的目标光盘；托盘机构包括至少三个托盘臂，托盘臂的下端设置有凸起结构，托盘臂用于从外侧托举或松开位于抓盘器下方的目标光盘，托盘臂的下端低于抓持臂的下端。本发明专利技术还公开了一种用该抓盘器加载光盘的方法。本发明专利技术的抓盘器能够从光盘外缘抓取光盘，有效地解决了现有的抓盘器只能从光盘中心圆孔抓取光盘的问题，特别适用于采用中心固定方式存放光盘的光盘存放装置。

【技术实现步骤摘要】
一种外缘式抓盘器及用该抓盘器加载光盘的方法
本专利技术涉及光盘库的机械手组件，尤其涉及一种外缘式抓盘器及用该抓盘器加载光盘的方法。
技术介绍
光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，其中，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光驱托盘上。现有的光盘一般存放在光盘匣内，光盘匣可同时存放一张或多张光盘，由于光盘匣的外沿固定，便于从光盘中心的圆孔对光盘进行操作，现有的抓盘器均采用内孔式抓盘机构，如图1所示，申请号为CN201410041784.2的中国专利公开了一种常见的内孔式抓盘器，抓盘器包括步进电机、抓盘器主体、及设置在抓盘器主体和步进电机之间的弹性调节机构，抓盘器主体包括抓盘器导向限位体以及与抓盘器导向限位体相嵌套的传动装置，传动装置包括传动齿轮、与所述传动齿轮相啮合并同步运动的齿条插片，每个齿条插片上有多个等间距的齿条刀片，齿条插片上的多个等间距的齿条刀片长短不同从上到下依次变短，所述步进电机的输出轴与传动齿轮的轴孔相配合，齿条插片会根据传动齿轮所转动的步数移动相应的步数，确定齿条刀片露出抓盘器导向限位体的个数，露出的齿条刀片嵌入光盘间的空隙以抓取相应数目的光盘。内孔式抓盘器虽然能够方便地抓取存放在外部边缘固定的光盘存放装置内的光盘，但对于以光盘中心圆孔为固定中心的光盘存放装置，则无法使用内孔式抓盘器来对光盘进行操作。
技术实现思路
为了解决上述问题，提供一种便于从光盘外沿对光盘进行抓取操作的抓盘器，本专利技术提供了一种外缘式抓盘器，包括水平设置的支撑板和设置在所述支撑板上的抓持机构，所述抓持机构包括抓持驱动装置、抓持传动装置和至少三个抓持臂，所述抓持臂用于从目标光盘外缘夹持光盘，每个所述抓持臂包括抓持主臂和抓持支臂，所述抓持主臂位于所述支撑板上方，所述抓持主臂的一端与所述抓持传动装置配合，所述抓持支臂穿过所述支撑板，所述抓持支臂位于所述支撑板上方的一端与所述抓持主臂的另一端铰接，所述抓持支臂位于所述支撑板下方的一端形成用于抓持目标光盘的抓持端，所述抓持支臂的两端之间设置有穿过所述抓持支臂的抓持转轴，所述抓持转轴与所述支撑板固定，所述抓持传动装置用于在所述抓持驱动装置的驱动下带动所有所述抓持主臂同步运动，所有所述抓持支臂在所述抓持主臂的带动下同步绕所述抓持转轴转动，使所述抓持端抓持或放开目标光盘。进一步地，所述抓持传动装置包括与所述抓持驱动装置连接的抓持主动轮、与所述抓持主动轮相啮合的抓持从动轮，所有所述抓持主臂在远离所述抓持支臂的一端均设置有抓持连动杆，所述抓持从动轮上开设有与所述抓持连动杆对应设置的抓持旋转导向槽，所述抓持从动轮在所述抓持主动轮的带动下推动穿过所述抓持旋转导向槽的抓持连动杆运动。进一步地，所述抓持机构还包括固定在所述支撑板下底面的中空的抓持导向柱，所述支撑板在与所述抓持臂对应的位置开设有抓持定位槽，所有所述抓持定位槽围绕所述抓持从动轮的圆心同心设置，所述抓持支臂穿过所述抓持定位槽进入所述抓持导向柱，所述抓持导向柱上对应地开设有供所述抓持支臂从抓持导向柱侧面伸出的抓持贯通槽和贯通所述抓持导向柱的抓持销孔，所述抓持支臂在与所述抓持销孔对应的位置开设有抓持通孔，所述抓持转轴穿过所述抓持销孔和抓持支臂上的抓持通孔；所述抓持主臂带动所述抓持支臂绕所述抓持转轴转动，使所述抓持支臂伸出或缩回所述抓持导向柱内。进一步地，为提高抓取光盘的稳定性，还包括设置在所述支撑板上的托盘机构，所述托盘机构包括托盘驱动装置、托盘传动装置和至少三个托盘臂，所述托盘臂用于从目标光盘的外缘和下底面托举光盘，每个所述托盘臂包括托盘主臂和托盘支臂，所述托盘主臂位于所述支撑板上方，所述托盘主臂的一端与所述托盘传动装置配合，所述托盘支臂穿过所述支撑板，所述托盘支臂位于所述支撑板上方的一端与所述托盘主臂的另一端铰接，所述托盘支臂位于所述支撑板下方的一端形成用于托盘目标光盘的托盘端，所述托盘端设置有用于托举光盘的凸起结构，且所述托盘端低于所述抓持端，所述托盘支臂的两端之间设置有穿过所述托盘支臂的托盘转轴，所述托盘转轴与所述支撑板固定；所述托盘传动装置用于在所述托盘驱动装置的驱动下带动所有所述托盘主臂同步运动，所有所述托盘支臂在所述托盘主臂的带动下同步绕所述托盘转轴转动，使所述托盘端托举或放开目标光盘。进一步地，所述托盘机构还包括托盘传动装置，所述托盘传动装置包括与所述托盘驱动装置连接的托盘主动轮、与所述托盘主动轮相啮合的托盘从动轮，所述托盘主臂在远离所述托盘支臂的一端设置有托盘连动杆，所述托盘从动轮上开设有与所述托盘连动杆对应设置的托盘旋转导向槽，所述托盘从动轮在所述托盘主动轮的带动下推动穿过所述托盘旋转导向槽的托盘连动杆运动。进一步地，所述托盘机构还包括固定在所述支撑板下底面的中空的托盘导向柱，所述支撑板在与所述托盘臂对应的位置开设有托盘定位槽，所有所述托盘定位槽围绕所述托盘从动轮的圆心同心设置，所述托盘支臂穿过所述托盘定位槽进入所述托盘导向柱，所述托盘导向柱上对应地开设有供所述托盘支臂从托盘导向柱侧面伸出的托盘贯通槽和贯通所述托盘导向柱的托盘销孔，所述托盘支臂在与所述托盘销孔对应的位置开设有托盘通孔，所述托盘转轴穿过所述托盘销孔和托盘支臂上的托盘通孔；所述托盘主臂带动所述托盘支臂绕所述托盘转轴转动，使所述托盘支臂伸出或缩回所述托盘导向柱内。进一步地，为稳定地支撑抓持主臂和限制抓持主臂的运动方向，所述抓持机构还包括与所述抓持臂对应设置的抓持导向架，所述抓持导向架固定在所述支撑板上，所述抓持导向架上开设有贯通的抓持导向槽，所述抓持主臂穿过所述抓持导向槽；所述托盘机构还包括与所述托盘臂对应设置的托盘导向架，所述托盘导向架固定在所述支撑板上，所述托盘导向架上开设有贯通的托盘导向槽，所述托盘主臂穿过所述托盘导向槽。进一步地，为保证抓持从动轮和托盘从动轮分别围绕各自的圆心转动，还包括固定在所述支撑板上的中心定位柱，所述抓持从动轮位于所述托盘从动轮的上方或下方，所述抓持从动轮的中心开设有抓持定位孔，所述托盘从动轮的中心开设有托盘定位孔，所述中心定位柱穿过所述抓持定位孔和托盘定位孔。进一步地，所述抓持导向架为由底面和两臂构成的U形的导向架，所述抓持导向架的底面固定在所述支撑板上，所述抓持导向槽的数目为两个，分别开设在所述抓持导向架的两臂；所述托盘导向架为由底面和两臂构成的U形的导向架，所述托盘导向架的底面固定在所述支撑板上，所述托盘导向槽的数目为两个，分别开设在所述托盘导向架的两臂。优选地，所述抓持臂的数目为三个，所述抓持导向柱、抓持旋转导向槽的数目与所述抓持臂相同；所述托盘臂的数目为三个，所述托盘导向柱、托盘旋转导向槽的数目与所述托盘臂相同。优选地，所述抓持驱动装置和托盘驱动装置均为旋转电磁铁。优选地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外缘式抓盘器，其特征在于，包括水平设置的支撑板(1)和设置在所述支撑板(1)上的抓持机构，所述抓持机构包括抓持驱动装置、抓持传动装置和至少三个抓持臂(23)，每个所述抓持臂(23)包括抓持主臂(231)和抓持支臂(232)，所述抓持主臂(231)位于所述支撑板(1)上方，所述抓持主臂(231)的一端与所述抓持传动装置配合，所述抓持支臂(232)穿过所述支撑板(1)，所述抓持支臂(232)位于所述支撑板(1)上方的一端与所述抓持主臂(231)的另一端铰接，所述抓持支臂(232)位于所述支撑板(1)下方的一端形成用于抓持目标光盘的抓持端，所述抓持支臂(232)的两端之间设置有穿过所述抓持支臂(232)的抓持转轴，所述抓持转轴与所述支撑板(1)固定，所述抓持传动装置用于在所述抓持驱动装置的驱动下带动所有所述抓持主臂(231)同步运动，所有所述抓持支臂(232)在所述抓持主臂(231)的带动下同步绕所述抓持转轴转动，使所述抓持端抓持或放开目标光盘。

【技术特征摘要】
1.一种外缘式抓盘器，其特征在于，包括水平设置的支撑板(1)和设置在所述支撑板(1)上的抓持机构，所述抓持机构包括抓持驱动装置、抓持传动装置和至少三个抓持臂(23)，每个所述抓持臂(23)包括抓持主臂(231)和抓持支臂(232)，所述抓持主臂(231)位于所述支撑板(1)上方，所述抓持主臂(231)的一端与所述抓持传动装置配合，所述抓持支臂(232)穿过所述支撑板(1)，所述抓持支臂(232)位于所述支撑板(1)上方的一端与所述抓持主臂(231)的另一端铰接，所述抓持支臂(232)位于所述支撑板(1)下方的一端形成用于抓持目标光盘的抓持端，所述抓持支臂(232)的两端之间设置有穿过所述抓持支臂(232)的抓持转轴，所述抓持转轴与所述支撑板(1)固定，所述抓持传动装置用于在所述抓持驱动装置的驱动下带动所有所述抓持主臂(231)同步运动，所有所述抓持支臂(232)在所述抓持主臂(231)的带动下同步绕所述抓持转轴转动，使所述抓持端抓持或放开目标光盘；还包括设置在所述支撑板(1)上的托盘机构，所述托盘机构包括托盘驱动装置、托盘传动装置和至少三个托盘臂(33)，每个所述托盘臂(33)包括托盘主臂(331)和托盘支臂(332)，所述托盘主臂(331)位于所述支撑板(1)上方，所述托盘主臂(331)的一端与所述托盘传动装置配合，所述托盘支臂(332)穿过所述支撑板(1)，所述托盘支臂(332)位于所述支撑板(1)上方的一端与所述托盘主臂(331)的另一端铰接，所述托盘支臂(332)位于所述支撑板(1)下方的一端形成用于托举目标光盘的托盘端，所述托盘端设置有用于托举光盘的凸起结构(333)，且所述托盘端低于所述抓持端，所述托盘支臂(332)的两端之间设置有穿过所述托盘支臂(332)的托盘转轴，所述托盘转轴与所述支撑板(1)固定；所述托盘传动装置用于在所述托盘驱动装置的驱动下带动所有所述托盘主臂(331)同步运动，所有所述托盘支臂(332)在所述托盘主臂(331)的带动下同步绕所述托盘转轴转动，使所述托盘端托举或放开目标光盘。2.根据权利要求1所述的外缘式抓盘器，其特征在于，所述抓持传动装置包括与所述抓持驱动装置连接的抓持主动轮(21)、与所述抓持主动轮(21)相啮合的抓持从动轮(22)，所有所述抓持主臂(231)在远离所述抓持支臂(232)的一端均设置有抓持连动杆(25)，所述抓持从动轮(22)上开设有与所述抓持连动杆(25)对应设置的抓持旋转导向槽(26)，所述抓持从动轮(22)在所述抓持主动轮(21)的带动下推动穿过所述抓持旋转导向槽(26)的抓持连动杆(25)运动。3.根据权利要求2所述的外缘式抓盘器，其特征在于，所述抓持机构还包括固定在所述支撑板(1)下底面的中空的抓持导向柱(27)，所述支撑板(1)在与所述抓持臂(23)对应的位置开设有抓持定位槽(24)，所有所述抓持定位槽(24)围绕所述抓持从动轮(22)的圆心同心设置，所述抓持支臂(232)穿过所述抓持定位槽(24)进入所述抓持导向柱(27)，所述抓持导向柱(27)上对应地开设有供所述抓持支臂(232)从抓持导向柱(27)侧面伸出的抓持贯通槽(271)和贯通所述抓持导向柱(27)的抓持销孔(272)，所述抓持支臂(232)在与所述抓持销孔(272)对应的位置开设有抓持通孔，所述抓持转轴穿过所述抓持销孔(272)和抓持支臂(232)上的抓持通孔；所述抓持主臂(231)带动所述抓持支臂(232)绕所述抓持转轴转动，使所述抓持支臂(232)伸出或缩回所述抓持导向柱(27)内。4.根据权利要求2所述的外缘式抓盘器，其特征在于，所述托盘机构还包括托盘传动装置，所述托盘传动装置包括与所述托...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明，徐宏，邵征宇，许长江，陈黎明，
申请(专利权)人：苏州互盟信息存储技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32