一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备，该放疗设备包括：放射性治疗头，包括屏蔽体、载源体和准直体，屏蔽体包覆载源体和准直体，准直体贴合载源体；机械手，包括执行机构、驱动机构和控制机构，执行机构可拆分的连接屏蔽体，控制机构控制执行机构的运动，驱动机构驱动执行机构以带动放射性治疗头向任意方向转动或移动；治疗床，设置于放射性治疗头的下方；储源装置，在放疗设备结束工作状态时，收容放射性治疗头。通过上述方式，本实用新型专利技术能够利用机械手控制放射性治疗头按照治疗计划精确移动到病灶位置，治疗手段更加灵活，同时利于延长放疗设备使用寿命。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及放射治疗领域，特别是涉及一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备。
技术介绍
放射治疗作为肿瘤治疗的一种重要手段，它的智能化程度越来越高。而随着智能化进程的加快，现有的传统结构已不能满足治疗过程中治疗头的定位要求。现有的治疗手段中，多采用滚筒式或者支架式来支撑并带动治疗头完成治疗过程，以上方式的放疗设备工作时回转半径较大，相应的整个设备体积庞大，使定位灵活性较差。并且，在前期开发时，设计人员需要将很大一部分精力用于外围结构的设计，如放射治疗头的配重等。也有采用机械手作为驱动来控制放射治疗头进行治疗的方式，但放射治疗头因其重量过大超出机械手抓举重量范围，这种方式也很难实现。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备，能够利用机械手驱动控制放射性治疗头进行治疗，可定位到任意空间指定位置，同时便于存储放射性治疗头及保持机械手的精准度。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是:提供一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备，该放疗设备包括放射性治疗头、机械手、治疗床和储源装置，放射性治疗头包括屏蔽体、载源体和准直体，屏蔽体包覆载源体和准直体，准直体贴合载源体；机械手包括执行机构、驱动机构和控制机构，执行机构可拆分的连接屏蔽体，控制机构控制驱动机构的运动，使得执行机构带动放射性治疗头向任意方向转动或移动；治疗床设置于放射性治疗头的下方；储源装置在放疗设备处于不工作状态时，收容放射性治疗头。其中，载源体上设置第一通孔，第一通孔内设置放射源体，准直体上设置第二通孔，第一通孔与第二通孔对准；屏蔽体包括上屏蔽半球和下屏蔽半球，其中，下屏蔽半球为内部空心的圆台结构，空心部位提供一放置载源体和准直体的容置空间。其中，准直体远离载源体的表面上相邻的两个第二通孔边缘间距趋近于0，相邻的两个第二通孔的轴线的夹角趋近于0°。其中，第一通孔与第二通孔对准后的延伸线汇聚于载源体的球心位置。其中，放射性治疗头的载源体是一球面结构，且球面结构的弧度小于或等于120。。其中，放疗设备包括一图像定位装置，机械手还包括驱动装置，图像定位装置连接驱动装置以控制机械手带动放射性治疗头的移动。其中，放疗设备包括控制装置，连接图像定位装置，使机械手带动放射性治疗头按照预定的治疗计划设定移动。其中，机械手和放射性治疗头连接的方式是夹持、托持、吸附和铰接中的任意一种。其中，储源装置是密封盒体。区别于现有技术，本技术的基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备其放射性治疗头内部放射源的排序紧密，减小了放射性治疗头的体积和重量，使机械手能够控制放射性治疗头向空间任意指定位置移动，提高了放疗设备的灵活性，且在放疗设备不工作时利用储源装置妥善保存放射性治疗头，延长放射性治疗头和机械手的使用寿命，同时无需对机械手进行研发，使放疗设备的开发人员集中精力对放射性治疗头进行研发完善。【附图说明】图1是本技术提供的基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备第一实施方式的结构示意图；图2是本技术提供的基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备的放射性治疗头中载源体的顶面示意图；图3是本技术提供的基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备的放射性治疗头中载源体的截面示意图；图4是本技术提供的基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备第二实施方式的结构示意图。【具体实施方式】下面结合【具体实施方式】对本技术的技术方案作进一步更详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本技术保护的范围。机械手是模仿人体手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。但是机械手抓取物品时对所抓取的物品质量有所限制。将机械手应用到放疗设备上，利用机械手控制放疗设备的放射性治疗头，可以将放射性治疗头按照治疗计划移动到指定的任意位置，而无需像常规放疗设备是将患者送入放射性治疗头的聚焦位置，可提高放射性治疗的灵动性。但是现有放射性治疗头的构造复杂，重量和体积较大，超出了机械手可抓取的质量限制。因此需要提供质量在机械手抓取限制范围内的放射性治疗头配合机械手使用。参阅图1、图2和图3，图1是本技术提供的一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备的结构示意图，图2是本技术提供的一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备的放射性治疗头中载源体的顶面示意图，图3是本技术一种放疗设备的放射性治疗头的截面示意图。放疗设备100包括:放射性治疗头110，机械手120，治疗床130和储源装置140。其中，放射性治疗头110连接机械手120，治疗床130放置于放射性治疗头110下方，储源装置140放置于治疗床130床体下方或侧面的任意位置。更具体的，放射性治疗头110是发射放射线对患者进行放射性治疗的装置，包括:屏蔽体111，载源体112和准直体113。在本技术中，为使放射性治疗头110的重量在机械手120可抓取物品的重量范围内，则需要减小屏蔽体111、载源体112和准直体113的重量。可通过减小放射线治疗头110的体积以减小其质量。载源体112上设置若干第一通孔1121，第一通孔1121呈螺旋状排列，其形状结构设置成如图2所述的结构。本技术的载源体112的结构为球面，具有一定厚度，且该球面结构的弧度值为小于或等于120°。载源体112上设置第一表面为1122和第二表面为1123，第一表面1122面积大于第二表面1123面积。在载源体112上设置若干第一通孔1121，呈螺旋状排列，如图2所示，第一通孔1121贯通载源体112。准直体113贴附载源体112的第二表面1123，且载源体112和准直体113可进行相对转动。在准直体113上设置贯通的第二通孔1131，第二通孔1131在准直体113上同样呈螺旋状排列。为确保放射性治疗头110的重量在机械手120可抓取物品的重量范围内，准直体113上设置的任意相邻两个第二通孔1131边缘间距应尽可能小。在本技术中，任意相邻两个第二通孔1131边缘间距趋近于0，即在1132表面上相邻两个第二通孔1131是相切的，以此减小准直体113的体积和质量。第二通孔1131呈圆柱型设置，相邻的第二通孔1131的垂直轴线所在的直线间的夹角设置为趋近于0°，确保载源体112和准直体113的体积和质量尽可能小。第一通孔1121和第二通孔1131以相同的角度设置，当使载源体112和准直体113相对转动时，可实现第一通孔1121和第二通孔1131对齐，继续转动时，第一通孔1121和第二通孔1131相错。在载源体112的第一通孔1121内放置放射源体。当第一通孔1121和第二通孔1131对齐时，第一通孔1121和第二通孔1131连接处一条通道，放射线可通过该通道射出，最终依据治疗计划照射到患者病灶进行治疗；而第一通孔1121和第二通孔1131相错时，放射线的传播路线被准直体113阻挡，起到屏蔽作用。进一步的，设定前述的准直体113上设置的呈螺旋状排列的第二通当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机械手移动放射性治疗头的放疗设备，其特征在于，包括：放射性治疗头，包括屏蔽体、载源体和准直体，所述屏蔽体包覆所述载源体和准直体，所述准直体贴合所述载源体；机械手，包括执行机构、驱动机构和控制机构，所述执行机构可拆分的连接所述屏蔽体，所述控制机构控制所述执行机构的运动，所述驱动机构驱动所述执行机构以带动所述放射性治疗头向任意方向转动或移动；治疗床，设置于所述放射性治疗头的下方；储源装置，在所述放疗设备结束工作状态时，收容所述放射性治疗头。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海峰，
申请(专利权)人：武汉数码刀医疗有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42