无人值守变电站保护装置操作机器人，包括机器人车载体，车载体上设有柔性机械手臂模块,其特征在于，柔性机械手臂模块包括多维度柔性机械手臂、开锁器、高清摄像头、射灯、开关屏柜挂钩和压板投退夹；多维度柔性机械手臂包括固定基座和柔性关节，固定基座与车载体横向设置的滑轨滑动连接，柔性关节包括360°旋转连接的第一关节和第二关节，第一关节下端与基座360°旋转连接，第二关节的上端360°旋转连接一功能部，开锁器、高清摄像头、射灯、开关屏柜挂钩以及压板投退夹固设在功能部上。本实用新型专利技术可以对变电站的设备运行进行远程控制和管理，能对保护室内保护装置进行投退控制字、更改定值、投退压板、切换定值区、更改开关检修态等操作。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电力
，具体地说是一种无人值守变电站保护装置操作机器人。
技术介绍
无人值班变电站借助微机远动等自动化技术，值班人员在远方获取相关信息，并对变电站的设备运行进行控制和管理，并采用智能机器人巡视设备。现有移动机器人设备巡检系统携带可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器，基于磁轨迹实现最优路径规划和双向行走，以自主或遥控方式对站内一次设备进行巡检，及时发现设备热缺陷和外观异常；通过图像处理和模式识别，判别出开关和刀闸的分合状态，并在遥控或顺序控制操作时，与智能变电站顺控系统配合，代替人工实现被控设备位置的自动校核。但并不能够对保护室内保护装置进行操作，如投退控制字、更改定值、投退压板、切换定值区、更改开关检修态等O而变电站运行操作时需要运维人员去保护室现场对保护装置进行操作，投退控制字、更改定值、投退压板、切换定值区、更改开关检修态，操作可能存在走错间隔，误碰运行设备、误整定、误操作等风险存在，不能适应无人值守变电站要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供无人值守变电站保护装置操作机器人。本技术解决技术问题采用如下技术方案:无人值守变电站保护装置操作机器人，包括机器人车载体，所述的车载体上设有柔性机械手臂模块，其结构特点在于，所述柔性机械手臂模块包括多维度柔性机械手臂、开锁器、高清摄像头、射灯、开关屏柜挂钩和压板投退夹；所述多维度柔性机械手臂包括固定基座和柔性关节，所述固定基座与车载体横向设置的滑轨滑动连接，所述柔性关节包括360°旋转连接的第一关节和第二关节，所述第一关节下端与基座360°旋转连接，所述第二关节的上端360°旋转连接一功能部，所述开锁器、高清摄像头、射灯、开关屏柜挂钩以及压板投退夹固设在功能部上。本技术结构特点还在于:所述机器人车载体上还设有多功能组合摄像模块，所述多功能组合摄像模块包括红外热成像装置和高清视屏装置。所述机器人车载体上还设有多传感导航定位模块，所述多传感导航定位模块包括RFID阅读器、GPS单元、磁导航单元、激光测距单元、超声波障碍单元，所述GPS单元接受GPS定位信息，通过RFID阅读器读取RFID导航信息，通过磁导航单元读取磁导航标识，通过激光测距单元读取目标或障碍物距离信息。所述机器人车载体上还设有动力模块和车载无线数据传输模块，所述动力模块用于机器人的行走及转向，所述车载无线数据传输模块用于将机器人车载体上的各模块采集的数据通过基站传送至后台服务器。与已有技术相比，本技术有益效果体现在:本技术采用智能机器人可以对变电站的设备运行进行远程控制和管理，具体功能表现为:1、查看保护装置屏幕信息及装置告警信息；2、复归保护装置上信号；3、测试高频通道是否满足要求；4、更改保护装置定值(投退控制字、修改定值、切区、投退压板、切换开关状态);5、对保护屏柜内端子排进行红外扫描，查找是否有电缆头松动或压接不牢固；6、能够对保护装置检修前进行勘察，将端子排电缆编号图像进行上传方便检修文本编写。【附图说明】图1是本技术结构示意图。图2是本技术系统原理图。图中标号:1机器人车载体、11滑轨、2多维度柔性机械手臂、21固定基座、22第一关节、23第二关节、24功能部、3开锁器、4高清摄像头、5射灯、6开关屏柜挂钩、7多功能组合摄像t吴块、8压板投退夹。【具体实施方式】以下结合附图通过具体实施例对本技术技术方案做进一步解释说明。参见附图，无人值守变电站保护装置操作机器人，包括机器人车载体1，车载体上设有柔性机械手臂模块，该模块包括多维度柔性机械手臂2、开锁器3、高清摄像头4、射灯5、开关屏柜挂钩6和压板投退夹8 ;其中多维度柔性机械手臂包括固定基座21和柔性关节，固定基座21与车载体横向设置的滑轨11滑动连接，柔性关节包括360°旋转连接的第一关节22和第二关节23，第一关节下端与基座360°旋转连接，第二关节的上端360°旋转连接一功能部24，开锁器3、高清摄像头4、射灯5和开关屏柜挂钩6固设在功能部24上。该机器人车载体上还设有多功能组合摄像模块、动力模块、多传感导航定位模块和数据、显示及控制模块。其中，多功能组合摄像模块7包括红外热成像装置和高清视屏装置，该模块通过360°旋转机构、可升降式基座固定在车载体上。动力模块包括底盘，驱动轮，从动轮，驱动机构，转向机构，电池组，用于机器人的行走及转向。多传感导航定位模块，包括RFID阅读器、GPS单元、磁导航单元、激光测距单元、超声波障碍单元，GPS单元接受GPS定位信息，通过RFID阅读器读取RFID导航信息，通过磁导航单元读取磁导航标识，通过激光测距单元读取目标或障碍物距离信息。车载无线数据传输模块将机器人车载体上的各模块采集的数据通过基站传送至后台服务器；后台服务器包括显示装置和远程操作单元。上述各模块通过机器人控制模块进行智能控制。本技术机器人具有当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
无人值守变电站保护装置操作机器人，包括机器人车载体，所述的车载体上设有柔性机械手臂模块,其特征在于，所述柔性机械手臂模块包括多维度柔性机械手臂、开锁器、高清摄像头、射灯、开关屏柜挂钩和压板投退夹；所述多维度柔性机械手臂包括固定基座和柔性关节，所述固定基座与车载体横向设置的滑轨滑动连接，所述柔性关节包括360°旋转连接的第一关节和第二关节，所述第一关节下端与基座360°旋转连接，所述第二关节的上端360°旋转连接一功能部，所述开锁器、高清摄像头、射灯、开关屏柜挂钩以及压板投退夹固设在功能部上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王非，张莉莉，王义永，
申请(专利权)人：国网安徽省电力公司检修公司，国家电网公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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