本实用新型专利技术公开了一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，包括组装线A和组装线B，所述组装线A或组装线B上放置有托盘，所述托盘上放置有不规则体，所述组装线A或组装线B的一侧设有机器人，所述机器人的前段设有夹持手抓，所述机器人的上端安装有视觉系统，所述视觉系统采用康耐视IS7 402-11视觉系统。本实用新型专利技术的有益效果是，定位准确，自动化程度高。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及生产线自动化领域，特别是一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置。
技术介绍
目前在各类产品的组装线上，当出现产品由一条组装线到另一条组装线时，规则体类的产品的可以通过直接传送，或者用机械手直接搬运，但是对于不规则体来讲，在多种不同的面上进行加工，此时，对于搬运之间的定位要求就更加严格了，本文的专利技术就是丰富这方面的内容。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置。实现上述目的本技术的技术方案为，一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，包括组装线A和组装线B，所述组装线A或组装线B上放置有托盘，所述托盘上放置有不规则体，所述组装线A或组装线B的一侧设有机器人，所述机器人的前段设有夹持手抓，所述机器人的上端安装有视觉系统，所述视觉系统采用康耐视IS7402-11视觉系统进行拍照及分析。所述组装线A和组装线B首尾衔接。所述机器人位于组装线A和组装线B首尾衔接处的一侧。所述机器人为六轴机器人。利用本技术的技术方案制作的应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，应用在多条组装线之间，可自动完成由一条组装线到另一条组装线的精确定位运动，解决了由人工来操作的效率低，工作量大，定位不准确，便于不规则体多面进行加工时，两面加工线之间的过度更加准确、便捷。【附图说明】图1是本技术所述应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置的结构示意图；图2是本技术所述第一次扫描的特征坐标示意图；图3是本技术所述第二次扫描与第一次扫描的特征坐标对比示意图；图中，1、视觉系统；2、机器人；3、托盘；4、不规则体；5、组装线A ;6、组装线B ;7、夹持手抓。【具体实施方式】下面结合附图对本技术进行具体描述，如图1是本技术所述应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置的结构示意图，如图所示，一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，包括组装线A (5)和组装线B ￠)，所述组装线A或组装线B上放置有托盘(3)，所述托盘上放置有不规则体(4)，所述组装线A或组装线B的一侧设有机器人(2)，所述机器人的前段设有夹持手抓(7)，所述机器人的上端安装有视觉系统(1)，所述视觉系统采用康耐视IS7402-11视觉系统进行拍照及分析。其中所述组装线A (5)和组装线B (6)首尾衔接；所述机器人(2)位于组装线A和组装线B首尾衔接处的一侧；所述机器人(2)为六轴机器人。在本技术方案中，当一条组装线上的托盘行至末端位置时，视觉感应器对其进行视觉识别，其标注流程是:图像捕捉-位置效验-特性检测-结果输出。内置分析通过对比能够测量或感知特定物体的状态和变化，并转化为可传输、可处理、可存储的电子信号，当机械手接收到相应的信号时，就转化为相应的处理动作，通过手抓将不规则体抓紧，提取，运送至指定位置，然后回到原定位置。视觉定位如下:首先在视场中进行正确的视觉图像采集，采集明显的特点图形(圆形)，以此确立相应特征，之后通过视觉感应器内置分析，得到正确的图标，例如特征直线AB，如图2所示。当正确的特征确立好之后，以此为原型，开始下一个部件的扫描，不管该部件在视场中哪个位置，是否有过360度范围内进行旋转，视觉传感器都能做出判断，被并给出相应的特征，例如特征直线丽，如图3所示。假设直线AB的两个顶点有相应的坐标，A (Xl, Y1)，B (x2，y2)，而直线丽也有两个相应的坐标，M(x3, y3)，N(x4, y4)，那么当两条直线的坐标都显示在内置分析中，就会得到一个相应的调整量(Ar，Ay)，给机器人发送一个信号，那么机器人就会根据相应的调整量在原来的正确基础上进行相应的调整，以便能够准确的抓取不规则体。当不规则体被抓取之后，进行同样方法的二次定位，定位结束以后，根据事先已输入的坐标，机器人将不规则体送至该位置，最后返回原来位置。上述技术方案仅体现了本技术技术方案的优选技术方案，本
的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本技术的原理，属于本技术的保护范围之内。【主权项】1.一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，包括组装线A(5)和组装线B (6)，其特征在于，所述组装线A或组装线B上放置有托盘(3)，所述托盘上放置有不规则体(4)，所述组装线A或组装线B的一侧设有机器人(2)，所述机器人的前段设有夹持手抓(7)，所述机器人的上端安装有视觉系统(1)，所述视觉系统采用康耐视IS7402-11视觉系统。2.根据权利要求1所述的应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，其特征在于，所述组装线A(5)和组装线B(6)首尾衔接。3.根据权利要求1所述的应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，其特征在于，所述机器人(2)位于组装线A和组装线B首尾衔接处的一侧。4.根据权利要求1所述的应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，其特征在于，所述机器人(2)为六轴机器人。【专利摘要】本技术公开了一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，包括组装线A和组装线B，所述组装线A或组装线B上放置有托盘，所述托盘上放置有不规则体，所述组装线A或组装线B的一侧设有机器人，所述机器人的前段设有夹持手抓，所述机器人的上端安装有视觉系统，所述视觉系统采用康耐视IS7？402-11视觉系统。本技术的有益效果是，定位准确，自动化程度高。【IPC分类】B23P21/00【公开号】CN204800271【申请号】CN201520465759【专利技术人】郑蕊 【申请人】天津通广集团专用设备有限公司【公开日】2015年11月25日【申请日】2015年7月2日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种应用于不规则体在自动组装线之间切换的自动切换装置，包括组装线A(5)和组装线B(6)，其特征在于，所述组装线A或组装线B上放置有托盘(3)，所述托盘上放置有不规则体(4)，所述组装线A或组装线B的一侧设有机器人(2)，所述机器人的前段设有夹持手抓(7)，所述机器人的上端安装有视觉系统(1)，所述视觉系统采用康耐视IS7402‑11视觉系统。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：郑蕊，
申请(专利权)人：天津通广集团专用设备有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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