一种基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体上设置支撑轮和两个主驱动轮，其设计要点在于：AGV主体1上设有对应驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，在AGV主体下方中心铺设有胶带，所述AGV主体上设置有摄像头，摄像头与电气控制系统连接。针对上述缺点，本实用新型专利技术目的是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。
技术介绍
目前市面上的AGV小车引多采用磁条作为引导线，利用磁条传感器对期进行寻迹识别，引导小车运行，这种引导技术成本比较高，磁条铺设工程量大，磨损、断裂后无法引导小车运行，变更线路比较麻烦。
技术实现思路
针对上述缺点，本技术需要解决的技术问题是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是:一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体上设置支撑轮和两个主驱动轮，其特征在于:AGV主体I上设有对应驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，在AGV主体下方中心铺设有胶带，所述AGV主体上设置有摄像头，摄像头与电气控制系统连接。如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于:所述AGV主体上还设置有辅助摄像头，辅助摄像头与所述摄像头分别位于AGV主体两端，如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于:所述AGV主体I上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统连接。如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于:所述胶带为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。本技术的优点在于:采用成本低廉的胶带做为引导线，铺设简便，变更线路容易，用视觉摄像头来对贴在地上的胶带路线进行识别、控制AGV小车运行，视觉摄像头处理断线等线路异常情况的能力增强。【附图说明】图1是本技术主视结构示意图。图2是本技术仰视结构示意图。其中:1、AGV主体；2、主驱动轮；3、支撑轮；4、电气控制系统；5、摄像头；6、辅助摄像头；7、胶带。【具体实施方式】下面结合【具体实施方式】对本技术作进一步描述:如图1和图2所示，一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体1，AGV主体I上设置前后两个支撑轮3和中间两个主驱动轮2’AGV主体I上设有对应驱动两个主驱动轮3转动的两个电机，两个电机与电气控制系统4连接，在AGV主体I下方中心铺设有胶带7，胶带7为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。AGV主体I上设置有摄像头5，摄像头5与电气控制系统4连接。进一步改进:AGV主体I上还设置有一对辅助摄像头6，一对辅助摄像头6与电气控制系统4连接，辅助摄像头6与摄像头5分别位于AGV主体I两端，且两个辅助摄像头6分别位于胶带两侧。AGV主体I上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统4连接。本新型中，AGV主体I两端分别设置摄像头5和辅助摄像头6，电气控制系统4对整个AGV进行需求及状态控制。铺设时，工厂归划并铺设好引导胶带后，AGV小车沿引导胶带运行，摄像头5会不间断对胶带7进行视频跟踪拍摄，电气控制系统4对数据流进行图像处理，判断AGV小车当前的位置及状态，从而控制AGV小车的转向及速度。处理方案如下:1、路线获取:从摄像头5拍摄的数据流中取出一帧，对取出的帧进行二值化处理，由于背景路线与胶带7有明显的差异，通过视觉软件进行特征提取，直线拟合，可以获得路线信息。2、角度获取:通过计算拟合后的直线与AGV小车中心线方向夹角，从而得出AGV小车的转向角度。3、速度及转向控制:获得转向角度信息后，通过控制两个主驱动轮2的车轮的速度差来控制转向。速度控制由电气控制系统4发送控制信号驱动两电机电路各自按控制信号执行，从而控制各个主驱动轮2的速度。4、状态获取:当无法从摄像头5拍摄的数据中获得路线时，处理辅助摄像头6拍摄的数据，处理后得出路线信息。如果从辅助摄像头6中也未得到路线数据，说明AGV小车已经偏离航线，立即停车报警处理。【主权项】1.一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体(I)，其特征在于:AGV主体(I)上设置支撑轮(2)和两个主驱动轮(3)，AGV主体(I)上设有对应驱动两个主驱动轮(3)转动的两个电机，两个电机与电气控制系统⑷连接，在AGV主体⑴下方中心铺设有胶带，所述AGV主体⑴上设置有摄像头(5)，摄像头(5)与电气控制系统⑷连接。2.根据权利要求1所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于:所述AGV主体(I)上还设置有辅助摄像头(6)，辅助摄像头(6)与电气控制系统(4)连接，辅助摄像头(6)与所述摄像头(5)分别位于AGV主体(I)两端，3.根据权利要求2所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于:所述AGV主体(I)上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统(4)连接。4.根据权利要求1所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于:所述胶带为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。【专利摘要】本技术公开一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体上设置支撑轮和两个主驱动轮，其设计要点在于：AGV主体1上设有对应驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，在AGV主体下方中心铺设有胶带，所述AGV主体上设置有摄像头，摄像头与电气控制系统连接。针对上述缺点，本技术目的是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。【IPC分类】G05D1/02【公开号】CN204679858【申请号】CN201520271494【专利技术人】谢晓斌 【申请人】珠海莱达自动化科技有限公司【公开日】2015年9月30日【申请日】2015年4月30日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体(1)，其特征在于：AGV主体(1)上设置支撑轮(2)和两个主驱动轮(3)，AGV主体(1)上设有对应驱动两个主驱动轮(3)转动的两个电机，两个电机与电气控制系统(4)连接，在AGV主体(1)下方中心铺设有胶带，所述AGV主体(1)上设置有摄像头(5)，摄像头(5)与电气控制系统(4)连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓斌，
申请(专利权)人：珠海莱达自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44