飞行器控制方法及飞行器技术

本发明专利技术公开了一种飞行器控制方法及飞行器，其方法包括：监测飞行器上指南针的测试值；根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；当指南针异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。本发明专利技术实现了对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。

【技术实现步骤摘要】
飞行器控制方法及飞行器
本专利技术涉及航空航天、无人机
，尤其涉及一种飞行器控制方法及飞行器。
技术介绍
飞行器(比如无人直升机)上通常采用指南针来判断航向，当指南针失效或异常后，飞行器将无法判断航向。但是，现有技术中，在指南针失效或异常后，无法实现对飞行器的有效控制和保护，导致飞行器失常。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种飞行器控制方法及飞行器，在指南针失效或异常时，能够实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。为实现上述目的，本专利技术提供的一种飞行器控制方法，包括：监测飞行器上指南针的测试值；根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；当所述指南针异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。优选地，所述根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效的步骤包括：若监测到所述指南针无测试值，则判断所述指南针失效；或者若监测到所述指南针的测试数据无变化或在预定时间内产生突变，则判断所述指南针异常。优选地，所述当所述指南针异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：当所述指南针异常或失效时，关闭所述指南针的数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS所采集的位置信息，根据所述GPS所采集的位置信息保持飞行器当前的偏航角不变，进入自学习模式，控制飞行器降落到HOME点；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。优选地，所述进入自学习模式，控制飞行器降落到HOME点的步骤包括：在第一时间段中，控制所述飞行器朝向第一方向飞行预设距离，并实时判断当前点位置与HOME点位置的距离，若该距离越来越远，则：在第二时间段中，控制飞行器朝向第二方向飞行预设距离，在实时判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近时，控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；所述第二方向与所述第一方向相对；在第三时间段中，控制飞行器朝向第三方向飞行预设距离，并实时判断当前点位置与HOME点位置的距离，若该距离越来越远，则：在第四时间段中，控制飞行器朝向第四方向飞行预设距离，在实时判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近时，控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；所述第三方向与第一方向垂直，所述第四方向与所述第三方向相对；在第五时间段中，控制飞行器垂直降落到HOME点；若在所述第一时间段中，判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近，则：控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；进入所述第三时间段，若在第三时间段中，当前点位置与HOME点位置的距离越来越近，则：控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行，并进入第五时间段。优选地，所述第一方向为朝向机头的方向、朝向机尾的方向、朝向机身的左侧方向或者朝向机身的右侧方向。优选地，所述若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端；拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置；以及将飞行器切换到混合控制模式。本专利技术实施例还提出一种飞行器，包括：监测模块，用于监测飞行器上指南针的测试值；判断模块，用于根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；控制模块，用于当所述指南针异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。优选地，所述判断模块，还用于若监测到所述指南针无测试值，则判断所述指南针失效；或者若监测到所述指南针的测试数据无变化或在预定时间内产生突变，则判断所述指南针异常。优选地，所述控制模块，还用于当所述指南针异常或失效时，关闭所述指南针的数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS所采集的位置信息，根据所述GPS所采集的位置信息保持飞行器当前的偏航角不变，进入自学习模式，控制飞行器降落到HOME点；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。优选地，所述控制模块，还用于在所述自学习模式下，在第一时间段中，控制所述飞行器朝向第一方向飞行预设距离，并实时判断当前点位置与HOME点位置的距离，若该距离越来越远，则：在第二时间段中，控制飞行器朝向第二方向飞行预设距离，在实时判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近时，控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；所述第二方向与所述第一方向相对；在第三时间段中，控制飞行器朝向第三方向飞行预设距离，并实时判断当前点位置与HOME点位置的距离，若该距离越来越远，则：在第四时间段中，控制飞行器朝向第四方向飞行预设距离，在实时判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近时，控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；所述第三方向与第一方向垂直，所述第四方向与所述第三方向相对；在第五时间段中，控制飞行器垂直降落到HOME点；以及所述控制模块，还用于若在所述第一时间段中，判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近，则：控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；进入所述第三时间段，若在第三时间段中，当前点位置与HOME点位置的距离越来越近，则：控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行，并进入第五时间段。优选地，所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端；拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置；以及将飞行器切换到混合控制模式。本专利技术提出的一种飞行器控制方法及飞行器，通过监测飞行器上指南针的测试值；根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；当指南针异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如检测GPS是否正常、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。附图说明图1是本专利技术飞行器控制方法较佳实施例的流程示意图；图2是本专利技术飞行器较佳实施例的功能模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：通过监测飞行器上指南针的测试值；根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；当指南针异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：监测飞行器上指南针的测试值；根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；当所述指南针异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：监测飞行器上指南针的测试值；根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效；当所述指南针异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制，具体包括：当所述指南针异常或失效时，关闭所述指南针的数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS所采集的位置信息，根据所述GPS所采集的位置信息保持飞行器当前的偏航角不变，进入自学习模式，控制飞行器降落到HOME点；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制；其中，所述进入自学习模式，控制飞行器降落到HOME点的步骤包括：在第一时间段中，控制所述飞行器朝向第一方向飞行预设距离，并实时判断当前点位置与HOME点位置的距离，若该距离越来越远，则：在第二时间段中，控制飞行器朝向第二方向飞行预设距离，在实时判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近时，控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；所述第二方向与所述第一方向相对；在第三时间段中，控制飞行器朝向第三方向飞行预设距离，并实时判断当前点位置与HOME点位置的距离，若该距离越来越远，则：在第四时间段中，控制飞行器朝向第四方向飞行预设距离，在实时判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近时，控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；所述第三方向与第一方向垂直，所述第四方向与所述第三方向相对；在第五时间段中，控制飞行器垂直降落到HOME点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监测到的指南针的测试值，判断指南针是否异常或失效的步骤包括：若监测到所述指南针无测试值，则判断所述指南针失效；或者若监测到所述指南针的测试数据无变化或在预定时间内产生突变，则判断所述指南针异常。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入自学习模式，控制飞行器降落到HOME点的步骤还包括：若在所述第一时间段中，判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越近，则：控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行；进入所述第三时间段，若在第三时间段中，当前点位置与HOME点位置的距离越来越近，则：控制飞行器继续该朝向的飞行，直到判断当前点位置与HOME点位置的距离越来越远时，则控制飞行器停止该朝向的飞行，并进入第五时间段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一方向为朝向机头的方向、朝向机尾的方向、朝向机身的左侧方向或者朝向机身的右侧方向。5.根据权利要求1、3或4所述的方法，其特征在于，所述若GPS异常或失效，则按照GPS异常...

【专利技术属性】
技术研发人员：张显志，
申请(专利权)人：深圳一电科技有限公司，深圳一电航空技术有限公司，深圳一电智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44