【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人应用技术，具体为一种能够在柔性钢丝绳上行走的仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置。
技术介绍
走钢丝机器人是自然不稳定的力学系统，可依靠带V型槽的行走轮在刚性与柔性钢丝上实现平衡控制和前、后运动。不同于一般的静态平衡机器人，走钢丝机器人具有明显的动态平衡特点，并具有明显的欠驱动特性。走钢丝机器人与柔性钢丝绳之间通过动力学耦合来实现机器人的平衡控制和前后运动，利用其动态平衡特性，机器人不受地形影响，可将它引入复杂地形环境，进行运输和营救以及对低空环境的监控与探测。国内外对走钢丝机器人机构及其稳定平衡控制进行了一系列研宄，但大都是通过力矩的调节保持机器人本体的平衡，未见有模仿杂技跷跷板平衡表演的机器人结构。上海交通大学周春林等的专利《走钢丝装置》(申请号为CN02273474.0)申请公布了一种由内环和外环组成的机器人机构，其中内环装有高速旋转的机械陀螺，当内环相对外环转动时，机械陀螺会产生的陀螺力矩来平衡机器人所受到的倾倒力矩，从而实现机器人在钢丝绳上平衡行走。但该专利机器人没有考虑钢丝的柔性对机器人的平衡影响，未能有效模拟人类或者其他动物在三维空...
【技术保护点】
仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，包括行走机构、平衡机构和检测控制机构，其特征在于：所述平衡机构包括上、下基板(1、2)，上、下基板(1、2)之间居中设置单连杆(3)，左、右对称设置双连杆(4)和电动推杆(5)，所述单连杆(3)的上、下端、双连杆(4)的上、下端和电动推杆(5)的上、下端分别铰连在上、下基板(1、2)的对应位置上；所述行走机构设于下基板(2)底部，包括前、后居中设置的带V型槽的行走轮(6)以及行走轮驱动组件；所述检测控制机构包括陀螺仪(8)和运动控制器(9)、伺服驱动器(10)以及电池组(7)，所述陀螺仪(8)于下基板(2)上居中设置，所述运动控制器(9)于上基...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黄用华，罗嘉欣，张明明，何淑通，庄未，黄美发，刘夫云，钟永权，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：新型
国别省市：广西;45
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