砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法技术

本发明专利技术涉及一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。本方法实现了多摆渡车在多车道无冲突运行，提高了摆渡车的运行效率，解决了人工操作容易失误、效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动化控制
，涉及一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法。
技术介绍
当今社会，科学技术的快速发展推动着砖瓦行业的不断更新，随着砖瓦厂产量的提高和自动化程度的不断发展，对其摆渡车的性能和使用要求也在逐渐提高,不仅要求摆渡车能够实现快速定位，而且还会增加摆渡车的数量，实现多摆渡车多车道的快速定位。传统的摆渡车操作方法和数量很少的摆渡车以及数量有限的车道已经不能满足现代砖瓦行业技术发展的需求,且极大多数均是通过人工进行操作控制，其使用效率较低，而且容易误操作，这就需要人们实现多摆渡车多车道无冲突的运行。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，该方法利用位置检测传感器的反馈信号，通过计算从而得到摆渡车的检测数量和实际位置，同时通过设定摆渡车的目标车道，判断该摆渡车的目标车道与其自身的实际车道以及其他摆渡车的实际车道是否相冲突，从而确定相关摆渡车的运行方式，使多台摆渡车在多车道内无冲突运行。为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。进一步，步骤一中，所述的位置检测信号的反馈值的计算方法为：在每一个车道安装一个位置检测传感器，位置检测传感器进行位置信号检测，并将位置信号按照车道的顺序排列，将位置检测信号转换为数值,其表达式为：W＝21*S1+22*S2…+2C*SC+1其中：W为信号转换成的数值，C为车道数量，SC为对应车道上的信号，有信号为1，无信号为0。进一步，步骤一中，所述的根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置的具体步骤为：W1＝21*S1+22*S2+…+2C*SC+1n1＝[log2W1] W 2 = W 1 - 2 n 1 + 1 ]]>n2＝[log2W2]... W P = W P - 1 - 2 n P - 1 + 1 ]]>nP＝[log2WP]若满足即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量相等，则每一个摆渡车的实际位置为：Bi＝nP+1-i，i∈[1,P]若即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量不相等，则进行初始化操作，即：依次启动1到P号摆渡车，使其行驶到对应的1到P号车道，完成之后进行重新操作；其中：WP为每次的计算数值，P为摆渡车的实际数量，nP为中间计算数值，Q为检测到的摆渡车数量，Bi为第i号摆渡车的实际位置。进一步，在步骤二中，所述的设定指定摆渡车的目标车道的方法为：第i号摆渡车的最大运行范围为：Xi∈[i,C-P+i]当启动第i号摆渡车，并设定其目标车道为Mi，若则车道设定无效；若Mi∈[i,C-P+i]，则车道设定有效；其中：Xi为第i号摆渡车的最大运行范围，Mi为第i号摆渡车的目标车道，C为车道数量；P为摆渡车的实际数量。进一步，在步骤三中，摆渡车目标车道与实际车道是否矛盾，设定摆渡车的目标车道与其他摆渡车的实际位置是否矛盾，以及相关摆渡车的运行方向判断的方法为：若Mi＝Bi，则摆渡车启动无效；若Mi＜Bi，则判断第i台摆渡车之前的摆渡车是否位于[Mi,Bi]的范围之内，如果在其范围之内，则依次运行位于其范围之内的摆渡车，运行到目标车道Mi之前的车道中；若Mi＞Bi，则判断第i台摆渡车之后的摆渡车是否位于[Bi,Mi]的范围之内，如果在其范围之内，则依次运行位于其范围之内的摆渡车，运行到目标车道Mi之后的车道中；当[Mi,Bi]或[Bi,Mi]车道内没有除设定摆渡车之外的其他摆渡车时，则启动设定摆渡车运行到设定车道。本专利技术的有益效果在于：1)将位置传感器的编号和车道的编号相对应，通过对传感器反馈值的计算，准确确定摆渡车的数量和实际位置；2)通过计算确定每台摆渡车的最大运行范围，从而能够有效地设定对应摆渡车的目标车道；3)通过对摆渡车目标车道与实际车道是否矛盾，设定摆渡车的目标车道与其他摆渡车的实际位置是否矛盾，以及相关摆渡车的运行方向的准确判断，保证了多摆渡车在多车道内的无冲突运行。附图说明为了使本专利技术的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本专利技术提供如下附图进行说明：图1为本专利技术砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行方法实现流程图；图2为砖瓦厂位置传感器与车道对应图。具体实施方式下面将结合附图，对本专利技术的优选实施例进行详细的描述。在本方法中，首先利用位置传感器获取初始状态下的信号值，并通过其信号值转换成的数值进行计算，从而得到摆渡车的检测数量以及每台摆渡车的实际位置。在得到每台摆渡车的实际位置之后，设定需要启动的摆渡车，同时设定该摆渡车的目标车道，再判断该摆渡车的目标车道是否与实际车道相矛盾，同时判断该摆渡车的目标车道是否与其他摆渡车的实际车道相冲突，并根据这些信息确定相关摆渡车的运行方式，从而实现多摆渡车多车道的无冲突运行。图1为砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行方法的流程图，如图所示，本方法具体包括如下步骤：1)根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；2)按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；3)根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及其他摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相矛盾；4)根据以上步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完最后的成多摆渡车多车道的无冲突运行。

【技术特征摘要】
1.一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡
车的实际位置；
步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；
步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，
判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；
步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关
摆渡车向相应方向运动，从而完最后的成多摆渡车多车道的无冲突运行。
2.根据权利要求1所述的一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在
于：步骤一中，所述的位置检测信号的反馈值的计算方法为：在每一个车道安装一个
位置检测传感器，位置检测传感器进行位置信号检测，并将位置信号按照车道的顺序
排列，将位置检测信号转换为数值,其表达式为：
W＝21*S1+22*S2…+2C*SC+1
其中：W为信号转换成的数值，C为车道数量，SC为对应车道上的信号，有信号为1，
无信号为0。
3.根据权利要求2所述的一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在
于：步骤一中，所述的根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每
一台摆渡车的实际位置的具体步骤为：
W1＝21*S1+22*S2+…+2C*SC+1
n1＝[log2W1]
W 2 = W 1 - 2 n 1 + 1 ]]>n2＝[log2W2]
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W P = W P - 1 - 2 n P ...

【专利技术属性】
技术研发人员：林景栋，林湛丁，林秋阳，郝文元，刘欢，周宏波，陈俊宏，黄锦林，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;85