机动车辆制造技术

一种沿指定运行路线运行的机动车辆，包括转向单元（３０），用于使四个车轮（１１至１４）几乎直角转动，以便使机动车辆转向。该转向单元（３０）使得机动车辆能够在不改变车体（１０）的姿态的情况下在方角部分以直角转弯。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机动车辆，该机动车辆用于根据使用无线电通信的指令而沿给定运行路线运行，同时自动转向(steer)。
技术介绍
已经发展了各种机动车辆例如用于运送行李等的运输车。某些机动车辆有用于使两个前轮转向的前轮转向机构以及用于使两个后轮转向的后轮转向机构。例如，日本专利申请KOKAI No.10-076976提出了上述机动车辆(运输车)。该机动车辆包括转向机构，其中，前轮转向机构和后轮转向机构通过难控制的机构而彼此连接。在上述文献中提出的机动车辆的运行方向局限于向前或向后方向。该机动车辆的优点是使得前轮和后轮之间的内环没有区别，因为前轮和后轮彼此连接。不过，当它向右或向左转弯时，它总是沿弧线运行。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机动车辆，它能够以直角方式向右或向左转弯。一种沿指定运行路线运行的机动车辆，包括四个车轮，这四个车轮布置在车体底部的四个拐角处；运行驱动单元，该运行驱动单元使得四个车轮旋转，并使车体运动；以及转向单元，该转向单元使得四个车轮沿水平方向转动，以便使机动车转向。附图的简要说明包含在说明书中并构成说明书一部分的附图表示了本专利技术的实施例，并与上面的总体说明以及下面对实施例的详细说明一起用于解释本专利技术的原理。附图说明图1是本专利技术实施例的机动车辆的示意侧视图；图2是本专利技术实施例的机动车辆的示意俯视图；图3A和3B表示了本专利技术实施例的机动车辆的转向装置的操作；以及图4表示了本专利技术实施例的机动车辆的操作。具体实施例方式下面将参考图1至4介绍本专利技术的实施例。(机动车辆的结构)本专利技术实施例的机动车辆例如带有装物品的行李架(rack)，该行李架布置在该机动车辆的顶板上。如图1所示，机动车辆包括无线电通信单元和控制单元100，该控制单元100使得车辆根据通过无线电通信由主机发送的指令而沿指定运行路线运动。机动车辆可以设置成有一对运送通道(lane)，该对运送通道平行地形成于机动车辆顶板上。图1是机动车辆的侧视图，而图2是该机动车辆的俯视图。机动车辆包括车体10，该车体10有在四个拐角10a至10d处的四个车轮11至14。机动车辆还包括运行驱动单元20，用于使四个车轮11至14旋转和使车体10运动；以及转向单元30，用于使四个车轮11至14沿水平方向旋转，并使机动车辆转向。控制单元100根据通过无线电通信从主机发送的指令来控制运行驱动单元20和转向单元30，以便使车体10沿指定运行路线运行。四个车轮11至14分别有运行马达21至24。这些马达使车轮向前或向后旋转。运行驱动单元20驱动该马达21至24，以便使车轮11至14向前或向后旋转，并使车体10沿给定方向运动。四个车轮11至14分别有转向马达31至34。这些转向马达使车轮在水平方向中在大约90°的旋转角度范围内旋转。转向单元30包括转换机构，用于驱动马达31至34，以便使各车轮11至14的方向在大约90°的旋转角度范围内转换。(转向单元30的操作)转向单元30在控制单元100的控制下执行转向操作，以便转换运行方向。下面将参考图3A和3B具体介绍转向操作。当车体10沿第一方向Y运行时，成对车轮11和12用作前轮，且与该前轮11和12相对的成对车轮13和14用作后轮，如图3A所示。当车体10沿垂直于第一方向Y的第二方向X运行时，成对车轮12和13作为前轮，而与该前轮12和13相对的成对车轮11和14作为后轮，如图3B所示。换句话说，当车体10沿第二方向X运行时，转向单元30驱动转向马达31至34，以便使各个车轮11至14只转90°。因此，当运行驱动单元20驱动马达21至24以便使四个车轮11至14向前或向后旋转时，车体10沿第二方向X运行。(机动车辆的操作)下面将参考图4介绍优选实施例的机动车辆的操作。这里假定主机使车体10沿第一方向Y运动，并发出指令使运行方向在方角部分(点P2)处转换成第二方向X，如图4所示。当接收来自主机的指令时，机动车辆的控制单元100控制转向单元30，以便使车体10处于第一方向Y。转向单元30通过使用车轮11和12作为前轮并使用车轮13和14作为后轮来执行转向操作，如图3A所示。转向操作是这样进行的，即，使得车体10不会偏离指定运行路线。控制单元100控制运行驱动单元20，以便使前轮11至14例如向前旋转。单元20驱动运行马达21至24，以便使车轮11至14向前旋转。这样，车体10从第一点P1直线运动至第二点P2，如图4所示。当控制单元100到达作为方角部分的第二点P2处时，它控制转向单元30，以便使车体10的运行方向转换成第二方向X。转向单元30驱动转向马达31至34，以便使各车轮11至14转动90°，如图3B所示。换句话说，通过使用成对车轮12和13作为前轮以及使用与该车轮12和13相对的成对车轮11和14作为后轮来执行转向操作。控制单元100控制运行驱动单元20来使四个车轮11至14例如向前旋转。单元20驱动运行马达21至24，以便使车轮11至14向前旋转。这样，车体10从第二点P2直线运动至第三点P3，如图4所示。如上所述，通过与主机的无线电通信，本实施例的机动车辆在运行的同时自动沿运行路线转向。当运行路线包括非常窄的路径R(该路径有如图4所示的方角部分)时，车体10不是沿任何弧线运行，而是可以以几乎直角的方式而向右或向左转弯。换句话说，本实施例的机动车辆能够沿方角部分运行，同时保持车体10的姿态。因此，机动车辆可以非常平滑地穿过非常窄的路径的方角部分。简单地说，本实施例的机动车辆包括转向单元30，用于通过使各个车轮11至14在大约90°的角度范围内水平转动而使车辆转向；因此，车辆能够在不改变车体10姿态的情况下通过改变前轮和后轮之间的关系而以直角转弯。即使运行路线包括具有方角部分的非常窄的路径，机动车辆也可以很容易地使它的运行方向向右或向左转。本领域技术人员很容易知道附加优点和变化。因此，本专利技术的广义方面并不局限于这里所示和所述的特殊情况和典型实施例。因此，在不脱离由附加权利要求和它们的等效物确定的本专利技术精神或范围的情况下，可以进行各种变化。权利要求1.一种沿指定运行路线运行的机动车辆，其特征在于包括四个车轮(11至14)，这四个车轮布置在车体(10)底部的四个拐角处；运行驱动单元(20)，该运行驱动单元使得四个车轮旋转，并使车体运动；以及转向单元(30)，该转向单元使得四个车轮沿水平方向转动，以便使机动车辆转向。2.根据权利要求1所述的机动车辆，其特征在于还包括四个转向马达(31至34)，这四个转向马达分别使四个车轮沿水平方向转动；以及其中，转向单元(30)驱动转向马达(31至34)，以便使四个车轮沿水平方向转动。3.根据权利要求1所述的机动车辆，其特征在于还包括四个运行马达(21至24)，这四个运行马达使四个车轮向前或向后旋转；以及其中，运行驱动单元(20)驱动运行马达(21至24)，以便使四个车轮向前或向后旋转。4.根据权利要求1所述的机动车辆，其特征在于当车体(10)沿第一方向运动时，转向单元(30)通过使用一对车轮作为前轮且使用与该对车轮相对的另一对车轮作为后轮而使机动车辆转向，且当车体(10)沿与第一方向垂直的第二方向运行时，转向单元(30)使用一对车轮作为前轮且使用与该对车轮相对的另本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种沿指定运行路线运行的机动车辆，其特征在于包括：四个车轮（１１至１４），这四个车轮布置在车体（１０）底部的四个拐角处；运行驱动单元（２０），该运行驱动单元使得四个车轮旋转，并使车体运动；以及转向单元（３０），该转向 单元使得四个车轮沿水平方向转动，以便使机动车辆转向。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤照明，
申请(专利权)人：伊藤照明，
类型：发明
国别省市：JP[日本]