一种用于砝码检定的双目视觉机械手自动定位和移动方法技术

本发明专利技术提供了一种用于砝码检定的双目视觉机械手自动定位和移动方法，对所述摄像头进行定标并确定特征模板；所述摄像头采集衡器定心盘、待检砝码和机械手末端夹具图像，并在得到的图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；计算特征图形在像素坐标系下的位置，并转换为固定坐标系下的位置；根据末端夹具和待检砝码的位置生成路径一，所述机械手按该路径一完成夹持待检砝码工作；根据待检砝码和衡器定心盘的位置生成路径二，所述机械手按该路径二将待检砝码移动至衡器定心盘目标点。本发明专利技术能够改善定位精度，提高砝码搬运效率，降低人力成本并避免对衡器产生的冲击危害。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种用于砝码检定的双目视觉机械手自动定位和移动方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，对摄像头进行定标并确定特征模板；步骤S2，所述摄像头采集衡器定心盘(2)、待检砝码(3)和机械手末端夹具(5)的图像，并在得到的图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；步骤S3，计算所述特征图形在像素坐标系下的位置，并转换为机械手(4)系统固定坐标系下的位置；步骤S4，根据机械手末端夹具(5)的位置和待检砝码(3)的位置生成规划路径一，所述机械手(4)按该路径一完成夹持待检砝码(3)工作；步骤S5，根据待检砝码(3)位置和衡器定心盘(2)的位置生成规划路径二，所述机械手(4)按该路径二将待检砝码(3)移动至衡器定心盘(2)的目标点。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖晖，韩轩，赵不贿，石建荣，夏勤，戴春丽，
申请(专利权)人：镇江市计量检定测试中心，江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32