一种定位机构制造技术

本发明专利技术公开了一种定位机构，包括底座，底座的上方设有固定平台，底座与固定平台之间设有至少三根平行且不全部共面的弹性铰链杆,每弹性铰链杆的两端分别万向铰接在底座与固定平台上，弹性铰链杆在轴向上弹性可伸缩且具有相同的最大长度；底座与固定平台之间还设有若干用于对固定平台进行上顶的第一弹性元件；初始状态，在第一弹性元件的作用下，各弹性铰链杆均达到最大长度且呈竖直状态，固定平台相对于底座位于基准位置；固定平台的上方设有由第一动力装置驱动的移动平台，移动平台与固定平台之间设有第一定心定向机构。该定位机构能够快速找正和定位，同时还可补偿定位偏差，而且该定位机构成本低，结构更加简单、可靠和实用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位机构

技术介绍
目前，传统的定位机构例如定位供给平台装置功能的实现，一般有两种方法:1.定位供给平台和取料平台(安装在X-Y-Z三轴机械手上，实现工件转移)底座之间用刚性连接和固定，采用该装置无法进行实时偏差补偿，只能靠轴和套的配合间隙来弥补取料偏差，一旦定位供给平台位置意外产生变动，将导致取料平台无法完成取料动作，甚至会损伤设备；同时，定位供给平台的找正工作十分繁琐，并且对安装调试人员的技能要求比较高，在日常大批量的生产工作条件下，容易产生位置变动和零件形变，导致定位供给平台无法稳定工作，从而给稳定生产带来停机隐患。2.定位供给平台和取料平台底座之间无法用刚性连接的情况下，需要在取料平台上加装视觉相机来确认定位供给平台的实际位置，将补偿值输出给三、四轴机械手，带动取料平台完成取、放料动作；采用该装置需要配备四轴机械手才能补偿角度偏差和平移偏差，如需补偿平行偏差还需要更多轴的机械手和视觉相机，设备成本高，机构安装空间可能受限，调试人员的技能水平要求较高。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题是:提供一种定位机构，在保证设备正常工作和实现定位偏差补偿功能的前提下，达到结构简单、耐用可靠和成本低的目的。为解决上述技术问题，本专利技术实施例的技术方案是:一种定位机构，包括底座，所述底座的上方设有固定平台，所述底座与所述固定平台之间设有至少三根平行且不全部共面的弹性铰链杆，每所述弹性铰链杆的两端分别万向铰接在所述底座与所述固定平台上，所述弹性铰链杆在轴向上弹性可伸缩且具有相同的最大长度；所述底座与所述固定平台之间还设有若干用于对所述固定平台进行上顶的第一弹性元件；初始状态，在所述第一弹性元件的作用下，各所述弹性铰链杆均达到最大长度且呈竖直状态，所述固定平台相对于所述底座位于基准位置；所述固定平台的上方设有由第一动力装置驱动的移动平台，所述移动平台与所述固定平台之间设有用于实现将所述固定平台相对于所述移动平台精定位的第一定心定向机构。作为一种改进，所述弹性铰链杆包括万向铰接在所述底座上的缸体，所述缸体内滑动安装有万向铰接在所述固定平台上的活塞杆，所述活塞杆与所述缸体之间设有压缩弹簧，所述缸体的开口端设有限制所述活塞杆位移的第一限位件。作为进一步的改进，所述弹性铰链杆设有呈矩形排列的四根，每所述弹性铰链杆的两端通过球铰链分别与所述底座和所述固定平台连接。作为一种改进，所述第一弹性元件为压缩弹簧。作为再进一步的改进，所述底座与所述固定平台之间设有用于实现将所述固定平台相对于所述底座精定位的第二定心定向机构。作为又进一步的改进，所述第一定心定向机构包括设置于所述移动平台上并靠近所述固定平台一侧的两个带有锥形导向部的定位销，与所述定位销对应位置的所述固定平台上设有圆形的第一导正孔。作为又进一步的改进，所述第二定心定向机构包括设置在所述固定平台上的第二导正孔，与所述第二导正孔对应位置的所述底座上竖向滑动有由第二动力装置驱动的带有锥形导向部的定位轴，所述锥形导向部上设有十字形排列的导向凸起，每个所述导向凸起上窄下宽，所述第二导正孔的形状与所述锥形导向部的外形相适配。作为又进一步的改进，所述第二定心定向机构包括设置在所述固定平台上的一个圆形的第三导正孔和一个沿所述第三导正孔的径向延伸的长槽形的第四导正孔，与所述第三导正孔、所述第四导正孔对应位置的所述底座上竖向滑动有由所述第二动力装置驱动的带所述锥形导向部的所述定位轴。作为更进一步的改进，位于所述固定平台和所述底座之间的所述定位轴上设有挡圈，所述挡圈与所述底座之间的所述定位轴上套装有复位用的第二弹性元件。作为更进一步的改进，与所述定位轴对应位置的所述底座上设有限位套，位于所述底座下方的所述定位轴上设有限制所述定位轴位移的第二限位件。由于采用了上述技术方案，本专利技术实施例的有益效果是:由于底座与固定平台之间设有至少三根平行且不全部共面的弹性铰链杆，从而依靠第一弹性元件的作用，使固定平台相对于底座位于基准位置的前提下，当移动平台向固定平台靠近时，通过第一定心定向机构进行精定位，在精定位的过程中，依靠均万向铰接在底座和固定平台上的弹性铰链杆的摆动，实现找正和定位偏差的补偿；当移动平台与固定平台脱离后，通过第一弹性元件和弹性铰链杆的作用使固定平台复位，为下一工序的循环作业打下了基础。与传统的方式相比，该定位机构能够快速找正和定位，同时还可补偿定位偏差，而且该机构成本低，结构更加简单、可靠和实用。由于缸体与活塞杆之间设有压缩弹簧，从而通过简单的结构实现弹性铰链杆在轴向上的弹性伸缩功能，并通过第一限位件实现将各弹性铰链杆调整至统一的最大长度。由于底座与固定平台之间设有第二定心定向机构，从而通过第二定心定向机构保证固定平台的相对位置的稳定性和固定性；同时，通过第二定心定向机构能将固定平台快速恢复至初始状态，大大提高了工作效率。由于第一定心定向机构包括设置于移动平台上的两个带有锥形导向部的定位销，与定位销对应位置的固定平台上设有圆形的第一导正孔，结构简单，使用方便，便于快速实现固定平台相对于移动平台的精定位。由于第二定心定向机构包括设置在固定平台上的第二导正孔和带有锥形导向部的定位轴，锥形导向部上设有十字形排列的导向凸起，从而通过具有上窄下宽且为十字形导向凸起的锥形导向部与第二导正孔配合，实现既定心又定向，以保证固定平台相对位置的稳定性和固定性。由于第二定心定向机构包括设置在固定平台上的一个圆形的第三导正孔和一个沿第三导正孔的径向延伸的长槽形的第四导正孔，从而通过定位轴与圆形的第三导正孔实现定心，通过定位轴与长槽型的第四导正孔实现X、Y方向的定向，以保证固定平台相对位置的稳定性和固定性。由于定位轴上设有第二限位件，从而通过第二限位件与限位套的配合，限制定位轴的位移，防止位移过大而对移动平台造成损伤。【附图说明】图1是本专利技术实施例中移动平台水平偏移后的结构示意图；图2是图1另一工作状态的结构示意图；图3是图1又一工作状态的结构示意图图4是本专利技术实施例中移动平台倾斜一角度后的结构示意图；图5是图4另一工作状态的结构示意图；图6是本专利技术实施例中移动平台旋转一角度后的结构示意图；图7是图6的仰视图；图8是图7另一工作状态的结构示意图；图9是弹性铰链杆的结构示意图；图10是定位轴的结构示意图；图11是图10的俯视图；图12是定位轴与固定平台的结构示意图；图13是定位销与固定平台的结构示意图；图中:1、第一动力装置，2、移动平台，201、定位销，3、固定平台，301、第一导正孔，302、第二导正孔，303、第三导正孔，304、第四导正孔，4、底座，401、限位套，5、第二动力装置，501、第二弹性元件，502、挡圈，503、定位轴，504、第二限位件，6、弹性铰链杆，601、铰接座，602、缸体，603、活塞杆，604、压缩弹簧，605、第一限位件，7、第一弹性元件，8、锥形导向部，801、导向凸起。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1至图3共同所示，一种定位机构包括底座4，该底座4的上方设有固定平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位机构，包括底座，其特征在于：所述底座的上方设有固定平台，所述底座与所述固定平台之间设有至少三根平行且不全部共面的弹性铰链杆,每所述弹性铰链杆的两端分别万向铰接在所述底座与所述固定平台上，所述弹性铰链杆在轴向上弹性可伸缩且具有相同的最大长度；所述底座与所述固定平台之间还设有若干用于对所述固定平台进行上顶的第一弹性元件；初始状态，在所述第一弹性元件的作用下，各所述弹性铰链杆均达到最大长度且呈竖直状态，所述固定平台相对于所述底座位于基准位置；所述固定平台的上方设有由第一动力装置驱动的移动平台，所述移动平台与所述固定平台之间设有用于实现将所述固定平台相对于所述移动平台精定位的第一定心定向机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：伦洪利，
申请(专利权)人：歌尔声学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37