【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人体外骨骼行走机器人，具体涉及一种用于人体下肢关节角度数据测量的曲柄摇杆机构。
技术介绍
人体外骨骼行走机器人，是指套在人体外面、辅助人行走的机器人，也称“可穿戴机器人”。在人体外骨骼行走机器人的测试中，需要对人体下肢关节角度数据进行测量，而现在常用的测试方法是直接将编码器放置于下肢各关节处，再将编码器相对转动的两部分用魔术贴固定到相应相对转动的人体上，或者直接将编码器固定到外骨骼上面进行测量，这种测量方法主要存以下缺点：1）利用直接固定到人体下肢关节的方法，由于人体行走过程中各关节相对旋转角度较小，无法使得编码器线数得到成分利用，灵敏度不高，影响测试结果。2）用魔术贴固定到人体上，由于魔术贴本身比较软，不能和人体紧密贴合，这一缺点在测量髋部转角时表现尤为突出，以至于不得不增加绑缚力，这会使得人体舒适度大大下降。3）如果仅仅为了测试角度数据制作一个外骨骼，太过昂贵。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于人体下肢关节角度数据测量的曲柄摇杆机构，解决目前用于人体外骨骼行走机器...
【技术保护点】
一种用于人体下肢关节角度数据测量的曲柄摇杆机构，其特征在于：包括摇杆（6）、连架杆（7）、小腿绑缚杆（8）和大腿绑缚杆（9）；所述小腿绑缚杆（8）成L形状，其一段通过小腿绑缚外壳（2）和骨骼小腿（1）固定，另一段的端部和连架杆（7）的一端活动连接；所述大腿绑缚杆（9）的底部和小腿绑缚杆（8）的弯折处活动连接，大腿绑缚杆（9）通过大腿绑缚外壳（3）和骨骼大腿（4）固定，并且其顶部和摇杆（6）的一端活动连接；所述摇杆（6）的另一端和连架杆（7）的另一端活动连接；所述摇杆（6）和大腿绑缚杆（9）的连接处设有编码器（17），所述编码器（17）的外壳通过第一轴套（16）和第一挡圈（1...
【技术特征摘要】
1.一种用于人体下肢关节角度数据测量的曲柄摇杆机构，其特征在于：包括摇杆（6）、连架杆（7）、小腿绑缚杆（8）和大腿绑缚杆（9）；所述小腿绑缚杆（8）成L形状，其一段通过小腿绑缚外壳（2）和骨骼小腿（1）固定，另一段的端部和连架杆（7）的一端活动连接；所述大腿绑缚杆（9）的底部和小腿绑缚杆（8）的弯折处活动连接，大腿绑缚杆（9）通过大腿绑缚外壳（3）和骨骼大腿（4）固定，并且其顶部和摇杆（6）的一端活动连接；所述摇杆（6）的另一端和连架杆（7）的另一端活动连接；所述摇杆（6）和大腿绑缚杆（9）的连接处设有编码器（17），所述编码器（17）的外壳通过第一轴套（16）和第一挡圈（15）固定安装在摇杆（6）上，所述编码器（17）的转动轴穿过摇杆（6）后，通过第二轴套（14）和所述大腿绑缚杆（9）上的第一轴（...
【专利技术属性】
技术研发人员：程洪，潘有缘，黄瑞，林西川，邱静，卢军，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51
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