海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，其包括液压马达、二级行星轮系与内啮合轮系，液压马达与二级行星轮系相连接，二级行星轮系与内啮合轮系相连接，内啮合轮系包括机器人机身本体齿轮与驱动轮，驱动轮与机器人机身本体齿轮为内啮合；二级行星轮系包括第一行星轮系与第二行星轮系，第一行星轮系与第二行星轮系相同，第一行星轮系包括太阳轮、内齿圈以及用于支撑若干个行星轮的行星架，若干个行星轮布置在太阳轮与内齿圈之间，行星轮与太阳轮内啮合、与内齿圈内啮合；第一行星轮系的行星架与第二轮系的太阳轮相连接。本实用新型专利技术对马达的承载要求相对较低，一般无须承受径向和轴向机械载荷，输出纯扭矩即可。

【技术实现步骤摘要】
海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置
本技术涉及海洋工程及装备
，尤其涉及一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置。
技术介绍
目前，驱动装置是用来传递运动和动力的装置，传统传动方式主要有纯机械、液力、液压和电力四种。每种传动方式都有自身的优点和缺点，没有一种能独立地全面满足所有主机的各种要求。由于行走装置的驱动轮转速不是很高，一般为每分钟几十到几百转，使用中一般用低速马达直接驱动，但是直接与驱动轮连接的低速马达不仅要能输出与负荷相匹配的扭矩，覆盖所需要的工作转速范围，而且要能直接承受由驱动轮传来的各种径向和轴向载荷，常常还须有离合、制动等附加功能。用于闭式油路中的马达同样必须具备瞬时转变为泵工况的可逆性。这给研制能全面满足这些要求的低速液压马达带来了较大的困难。 常见的液压驱动装置中采用整体式布局，此种布局方式缺点主要是没有完全体现液压传动布局灵活的特长，而且所装用的功率液压元件一般需专门制造，通用性较差，维修亦不方便。传统的液压泵和马达的变量调节系统为简单的纯机械操作或液压助力操纵，调节效果较差。而传统的驱动装置高速方案中间的减速机采用定轴齿轮减速机，占用空间大，整体性能不稳定，容易造成误差。 因此，现有技术有待于更进一步的改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，以解决现有技术中驱动装布局不灵活、速度调节较差、结构不紧凑的技术问题。 为解决上述技术问题，本技术方案包括: —种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，其包括液压马达、二级行星轮系与内啮合轮系，液压马达与二级行星轮系相连接，二级行星轮系与内啮合轮系相连接，其中，内啮合轮系包括机器人机身本体齿轮与驱动轮，驱动轮与机器人机身本体齿轮为内啮合；二级行星轮系包括第一行星轮系与第二行星轮系，第一行星轮系与第二行星轮系相同，第一行星轮系包括太阳轮、内齿圈以及用于支撑若干个行星轮的行星架，若干个行星轮布置在太阳轮与内齿圈之间，行星轮与太阳轮内啮合、与内齿圈内啮合；第一行星轮系的行星架与第二轮系的太阳轮相连接。 所述的内啮合式驱动装置，其中，上述二级行星轮系设置在一齿轮盒内，齿轮盒一端设置有第一齿轮盖，另一端设置有第二齿轮盖，第一行星轮系设置有第一中心轴，太阳轮与行星架设置在第一中心轴上，第一中心轴一端与第一齿轮盖相连接；第二行星轮系设置有第二中心轴，第二中心轴的一端与第二齿轮盖相连接，第一中心轴与第二中心轴位于同一直线上；第一齿轮盖与液压马达相连接，第二齿轮盖与驱动轮相连接。 所述的内啮合式驱动装置，其中，上述齿轮盒内壁轮廓呈阶梯状，齿轮盒内壁上设置有若干齿，该若干齿与相对应的行星轮相哨合。 所述的内啮合式驱动装置，其中，上述液压马达配置有供液机构，供液机构包括电液比例方向阀，电液比例方向阀设置有第一油口与第二油口，第一油口通过相应油路以及第一单向阀与液压马达相连通，第二油口通过相应油路以及第二单向阀与液压马达相连通。 本技术提供的一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，采用二级行星轮系、内啮合轮系的技术手段，可利用中间传动环节来分担所需的功能，并能通过选择减速器传动比的方式较方便地对主机参数进行匹配，对马达的承载要求相对较低，一般无须承受径向和轴向机械载荷，输出纯扭矩即可，使高速马达还具有为低速马达所难以实现的无级变量的二次调节的性能；另一方面，本技术中的许多零部件于可以互换通用，在组织批量生产时可以降低成本，而采用分置式布局具有元件通用性好、参数匹配和布局灵活、换件维修方便等优点。 【附图说明】 图1为本技术中内啮合式驱动装置的结构示意图； 图2为本技术中供液机构的结构示意图。 【具体实施方式】 本技术提供了一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。 本技术提供了一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，如图1所示的，其包括液压马达1、二级行星轮系与内啮合轮系，液压马达I与二级行星轮系相连接，二级行星轮系与内啮合轮系相连接，其中，内啮合轮系包括机器人机身本体齿轮2与驱动轮3，驱动轮3与机器人机身本体齿轮2为内啮合；二级行星轮系包括第一行星轮系与第二行星轮系，第一行星轮系与第二行星轮系相同，第一行星轮系包括太阳轮4、内齿圈5以及用于支撑若干个行星轮的行星架6，若干个行星轮布置在太阳轮4与内齿圈5之间，行星轮6与太阳轮4内啮合、与内齿圈5内啮合；第一行星轮系的行星架6与第二轮系的太阳轮7相连接。 更进一步的，上述二级行星轮系设置在一齿轮盒8内，齿轮盒8—端设置有第一齿轮盖9，另一端设置有第二齿轮盖10，第一行星轮系设置有第一中心轴11，太阳轮4与行星架6设置在第一中心轴11上，第一中心轴11 一端与第一齿轮盖9相连接；第二行星轮系设置有第二中心轴12，第二中心轴12的一端与第二齿轮盖10相连接，第一中心轴11与第二中心轴12位于同一直线上；第一齿轮盖9与液压马达I相连接，第二齿轮盖10与驱动轮3相连接。 更进一步的，上述齿轮盒8内壁轮廓呈阶梯状，齿轮盒8内壁上设置有若干齿，该若干齿与相对应的行星轮相哨合。 在本技术另一较佳实施例中，上述液压马达I配置有供液机构，供液机构包括电液比例方向阀13，电液比例方向阀13设置有第一油口 14与第二油口 15，第一油口 14通过相应油路以及第一单向阀16与液压马达I相连通，第二油口 15通过相应油路以及第二单向阀17与液压马达I相连通。当图中电液比例方向阀13的滑阀在中位时，液压马达I在第一单向阀16、第二单向阀17的作用下处于静止状态；当滑阀处在上位机能时，由第一油口 14进油，此时第一单向阀16进油，同时控制油路把第二单向阀17打开进行卸油；当滑阀处在下位机能时，由第二油口 15进油，同时控制油路把第一单向阀16打开进行卸油。这样，电液比例方向阀13完成对液压马达I的制动和正反转控制。并且还可以将电液比例方向阀13通过模拟式或数字式信号，使液压系统的流量或压力连续成比例的受到控制，实现系统的无级调速，并使泵的输出流量与执行机构所需流量匹配，进一步提高了本技术的效率。 当然，以上说明仅仅为本技术的较佳实施例，本技术并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本技术的保护。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，其包括液压马达、二级行星轮系与内啮合轮系，液压马达与二级行星轮系相连接，二级行星轮系与内啮合轮系相连接，其特征在于，内啮合轮系包括机器人机身本体齿轮与驱动轮，驱动轮与机器人机身本体齿轮为内啮合；二级行星轮系包括第一行星轮系与第二行星轮系，第一行星轮系与第二行星轮系相同，第一行星轮系包括太阳轮、内齿圈以及用于支撑若干个行星轮的行星架，若干个行星轮布置在太阳轮与内齿圈之间，行星轮与太阳轮内啮合、与内齿圈内啮合；第一行星轮系的行星架与第二轮系的太阳轮相连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于海面溢油回收机器人机身本体旋转的内啮合式驱动装置，其包括液压马达、二级行星轮系与内啮合轮系，液压马达与二级行星轮系相连接，二级行星轮系与内啮合轮系相连接，其特征在于，内啮合轮系包括机器人机身本体齿轮与驱动轮，驱动轮与机器人机身本体齿轮为内啮合；二级行星轮系包括第一行星轮系与第二行星轮系，第一行星轮系与第二行星轮系相同，第一行星轮系包括太阳轮、内齿圈以及用于支撑若干个行星轮的行星架，若干个行星轮布置在太阳轮与内齿圈之间，行星轮与太阳轮内啮合、与内齿圈内啮合；第一行星轮系的行星架与第二轮系的太阳轮相连接。2.根据权利要求1所述的内啮合式驱动装置，其特征在于，上述二级行星轮系设置在一齿轮盒内，齿轮盒一端设置有第一齿轮盖，另一端设置有第二齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨前明，郭建伟，王丛丛，王世刚，孔令奇，安佰龙，宋文杰，刘宗江，
申请(专利权)人：青岛华海环保工业有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37