农用植保无人机碰撞检测方法技术

本发明专利技术公开了一种农用植保无人机碰撞检测方法，具体步骤包括：（100）、首先两个激光器分别发射激光照射到物体目标表面形成两个光斑；（200）、通过摄像头拍摄两所述激光器发射激光照射到目标所形成的光斑；（300）、所述图像处理器根据接收到的所述摄像头拍摄的光斑图像信息，测量出两个光斑之间的间距，根据间距计算出无人机到目标之间的距离；（400）、设置一个安全距离，当计算出的无人机到目标之间的距离小于设定的安全距离时，飞行控制器发送报警指令。通过上述方式，本发明专利技术一种农用植保无人机碰撞检测方法，该检测方法利用激光器和摄像头构成大视野距离测量系统，能够满足无人机高速飞行要求的大范围障碍物测距需求。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种，具体步骤包括：（100）、首先两个激光器分别发射激光照射到物体目标表面形成两个光斑；（200）、通过摄像头拍摄两所述激光器发射激光照射到目标所形成的光斑；（300）、所述图像处理器根据接收到的所述摄像头拍摄的光斑图像信息，测量出两个光斑之间的间距，根据间距计算出无人机到目标之间的距离；（400）、设置一个安全距离，当计算出的无人机到目标之间的距离小于设定的安全距离时，飞行控制器发送报警指令。通过上述方式，本专利技术一种，该检测方法利用激光器和摄像头构成大视野距离测量系统，能够满足无人机高速飞行要求的大范围障碍物测距需求。【专利说明】
本专利技术涉及农业植保无人机领域，尤其是涉及一种。
技术介绍
植保无人机是一种用于碰洒农药的农用无人机，植保无人机飞行环境复杂，尤其是在中部和东部地区，由于人口密集、田地中有大量树木、房屋行人和各种电线杆、电线塔等障碍物，植保无人机在田地中飞行很容易发生碰撞事故。现在的无人机一般通过安装激光测量传感器等测量设备测量无人机和障碍物之间的距离从而避免无人机碰撞，但是现有的各种无人机避碰测量技术和传感器价格昂贵，甚至超过了植保无人机的价格，目前尚没有一种无人机避碰测量技术在成本上能满足植保无人机的需求。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种。 为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是:一种，具体步骤包括:(100)、首先两个激光器分别发射激光照射到物体目标表面形成两个光斑；(200)、通过摄像头拍摄两所述激光器发射激光照射到目标所形成的光斑，并将光斑图像信息传输给无人机内的图像处理器；(300)、所述图像处理器根据接收到的所述摄像头拍摄的光斑图像信息，测量出两个光斑之间的间距，根据间距计算出无人机到目标之间的距离；(400)、设置一个安全距离，当计算出的无人机到目标之间的距离小于设定的安全距离时，飞行控制器发送报警指令，无人机接收到所述飞行控制器发出的报警指令后立刻停止当前的飞行任务并启动应急飞行预案，所述飞行控制器控制无人机悬停，所述飞机控制器还将向操作员发送报警，由操作员决定下一步的飞行计划。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述步骤(100)中两个所述激光器呈预定角度安装在无人机前方。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述步骤(200)中所述摄像头安装在两个所述激光器的中轴线上，所述摄像头的拍摄方向与两个所述激光器的安装中轴线一致。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述步骤(300)中所述图像处理器与所述摄像头之间通过数据连接。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述步骤(400)中所述飞行控制器与所述无人机之间采用无线连接。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述步骤(100)中两所述激光器内的激光投影光源的夹角角度范围为2° ^30°。 本专利技术的有益效果是:本专利技术一种，该检测方法利用激光器和摄像头构成大视野距离测量系统，能够满足无人机高速飞行要求的大范围障碍物测距需求，同时价格低廉、可靠性高、结构简单，能够满足于农业无人机的避碰测量要求。 【专利附图】【附图说明】 图1为一种的示意图。 附图中各部件的标记如下:1、激光器；2、摄像头；3、图像处理器；4、飞行控制器。 【具体实施方式】 下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。 本专利技术实施例包括:一种，具体步骤包括: (100)、在无人机前方安装两个激光器1，两所述激光器I呈一定角度安装，两所述激光器I内的激光投影光源的夹角角度范围为2°?30°，根据不同的需求和设定选择不同的角度，依据几何原理目标离无人机的距离越近则两个光斑之间的间距越近，反之则相反，从而进行测定。 两所述激光器I的激光投影光源分别发射激光照射到物体目标表面形成两个光斑，根据光斑间的距离测定飞机与目标之间的距离。 (200)、在两所述激光器I安装的中轴线上安装一摄像头2，所述摄像头2的拍摄方向与两所述激光器I的安装中轴线一致，所述摄像头2能够拍摄到两所述激光器I发出的激光投影光源照射到目标所形成的光斑，安装在中轴线可以使得所述摄像头2更好的拍摄至IJ光斑的图像，方便测量两光斑之间的距离。 (300)、所述摄像头2与无人机内的图像处理器3相连接，所述摄像头2将拍摄到的光斑图像传输给所述图像处理器3，所述图像处理器3处理所述摄像头2拍摄的光斑图像，测量出两个光斑之间的间距，根据间距计算出无人机到目标之间的距离，通过所述图像处理器3来测量两光斑之间的间距，并将测出的数据传输到所述飞行控制器4。 (400)、飞行控制器4与无人机之间采用无线连接，在所述飞行控制器4内设置一个安全距离，当计算出的无人机到目标之间的距离小于设定的安全距离时，所述飞行控制器4发送报警指令，接收到所述飞行控制器4发出的报警指令后无人机则立刻停止当前的飞行任务并启动应急飞行预案，控制无人机悬停，所述飞机控制4还将向操纵员发送报警，由操作员决定下一步的飞行计划。 与现有技术相比，本专利技术一种，该检测方法利用激光器、摄像头、和图像处理器组成无人机障碍测量系统，成本低廉、测量速度快、系统可靠、不受环境影响。 与目前的例如激光测距、红外测距和毫米波雷达等各种无人机测距技术相比，其成本只是目前各种测距技术的1/10，满足了农用植保无人机的应用要求，同时解决了目前植保无人机没有合适的防碰撞技术可供选择的尴尬局面，解决了植保无人机提高安全性与成本平衡问题。 以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。【权利要求】1.一种，其特征在于，具体步骤包括: (100)、首先两个激光器分别发射激光照射到物体目标表面形成两个光斑； (200)、通过摄像头拍摄两所述激光器发射激光照射到目标所形成的光斑，并将光斑图像信息传输给无人机内的图像处理器； (300)、所述图像处理器根据接收到的所述摄像头拍摄的光斑图像信息，测量出两个光斑之间的间距，根据间距计算出无人机到目标之间的距离； (400)、设置一个安全距离，当计算出的无人机到目标之间的距离小于设定的安全距离时，飞行控制器发送报警指令，无人机接收到所述飞行控制器发出的报警指令后立刻停止当前的飞行任务并启动应急飞行预案，所述飞行控制器控制无人机悬停，所述飞机控制器还将向操作员发送报警，由操作员决定下一步的飞行计划。2.根据权利要求1所述的一种，其特征在于，所述步骤(100)中两个所述激光器呈预定角度安装在无人机前方。3.根据权利要求1所述的一种，其特征在于，所述步骤(200)中所述摄像头安装在两个所述激光器的中轴线上，所述摄像头的拍摄方向与两个所述激光器的安装中轴线一致。4.根据权利要求1所述的一种，其特征在于，所述步骤(300)中所述图像处理器与所述摄像头之间通过数据连接。5.根据权利要求1所述的一种，其特征在于， 所述步骤(400 )中所述飞行控制器与所述无人机之间采用无线连接。6.根据权利要求2所述的一种，其特征在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农用植保无人机碰撞检测方法，其特征在于，具体步骤包括：（100）、首先两个激光器分别发射激光照射到物体目标表面形成两个光斑；（200）、通过摄像头拍摄两所述激光器发射激光照射到目标所形成的光斑，并将光斑图像信息传输给无人机内的图像处理器；（300）、所述图像处理器根据接收到的所述摄像头拍摄的光斑图像信息，测量出两个光斑之间的间距，根据间距计算出无人机到目标之间的距离；（400）、设置一个安全距离，当计算出的无人机到目标之间的距离小于设定的安全距离时，飞行控制器发送报警指令，无人机接收到所述飞行控制器发出的报警指令后立刻停止当前的飞行任务并启动应急飞行预案，所述飞行控制器控制无人机悬停，所述飞机控制器还将向操作员发送报警，由操作员决定下一步的飞行计划。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：路巍，洪亮，丁大稳，曹舒艺，
申请(专利权)人：苏州天益航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32