一种固定式表台的电能表自动化检定装置及检定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种固定式表台的电能表自动化检定装置及检定方法，检定装置包括第一轨道、可在第一轨道上行走的搬运车、位于转接台旁的立式自动电能表检定表台、位于转接台与立式自动电能表检定表台之间的第二轨道和可在第二轨道上行走的自动挂表机器人车；第一轨道的外侧设有转接台、出仓口和入仓口。检定方法包括由搬运车将托盘组送到转接台上，然后自动挂表机器人车将抓取一个托盘，并将托盘内的电能表挂到立式自动电能表检定表台上检测，检测完毕后再将电能放回托盘内，然后将托盘叠在转接台上，最后由搬运车将托盘组运回送入入仓口。本发明专利技术能够高效的实现电能表的自动挂表检测，更接近于现实的使用情况，实现了检定表台与输送装置的分离。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了，检定装置包括第一轨道、可在第一轨道上行走的搬运车、位于转接台旁的立式自动电能表检定表台、位于转接台与立式自动电能表检定表台之间的第二轨道和可在第二轨道上行走的自动挂表机器人车；第一轨道的外侧设有转接台、出仓口和入仓口。检定方法包括由搬运车将托盘组送到转接台上，然后自动挂表机器人车将抓取一个托盘，并将托盘内的电能表挂到立式自动电能表检定表台上检测，检测完毕后再将电能放回托盘内，然后将托盘叠在转接台上，最后由搬运车将托盘组运回送入入仓口。本专利技术能够高效的实现电能表的自动挂表检测，更接近于现实的使用情况，实现了检定表台与输送装置的分离。【专利说明】
本专利技术涉及，属于智能自动化
。
技术介绍
随着新建商品房越来越多，按照一户一表的要求，每个住户都需要安装一个电能表，在其他领域也需要用到越来越多的电能表，这就要求电能表的生产实现自动化，但是生产实现自动化后，电能表的检测也要求实现自动化检测。 现有固定式表台的电能表自动化检定装置检定效率低，检定表台与输送装置是一体的，不便于现实情况的使用。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供，能够高效的实现电能表的自动挂表检测，更接近于现实的使用情况，同时实现了检定表台与输送装置的分离。 为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现: 本专利技术的一种固定式表台的电能表自动化检定装置，包括第一轨道、可在第一轨道上行走的搬运车、设置在第一轨道外侧的转接台、位于转接台旁的立式自动电能表检定表台、位于转接台与立式自动电能表检定表台之间的第二轨道和可在第二轨道上行走的自动挂表机器人车；第一轨道的外侧还设有出仓口和入仓口 ；自动挂表机器人车包括车体和设置在车体上的托盘搬运机械手及挂表机械手。 上述托盘搬运机械手包括间歇传动机构、固定在车体上的升降装置、与升降装置转动连接的底盘、安装在底盘上的驱动电机及二维差动机械手；驱动电机通过间歇传动机构驱动底盘相对于车体转动，驱动电机还通过间歇传动机构驱动二维差动机械手伸缩。 上述间歇传动机构包括与驱动电机输出轴相连接的第一主动齿轮、与第一主动齿轮相啮合的第一从动齿轮及第二从动齿轮、与第一从动齿轮同轴转动的第一不完全圆柱齿轮、与第一不完全圆柱齿轮相啮合用于带动底盘转动的第三从动齿轮、与第二从动齿轮同轴转动的第二不完全圆柱齿轮、与第二不完全圆柱齿轮相啮合用于驱动二维差动机械手伸缩的第四从动齿轮和与第四从动齿轮尺寸一致的第五从动齿轮，第五从动齿轮与第四从动齿轮相啮合；第一从动齿轮与第一不完全圆柱齿轮通过单向轴承相连接。 上述第一不完全圆柱齿轮上设有三个不完全部分，分别为第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心轴线与第二不完全部分中心轴线的夹角为90度，第二不完全部分中心轴线与第三不完全部分中心轴线的夹角为90度，第三不完全部分中心轴线与第一不完全部分中心轴线的夹角为180度。 上述二维差动机械手包括固定在底盘上的支架、滑动设置在支架上两根平行的水平柱、滑动设置在每个水平柱内且前端伸出水平柱的货叉和设置在每个货叉上可伸缩的插脚；每个水平柱内前后两端分别设有一个滑轮，滑轮上绕有钢丝绳，货叉的尾端与钢丝绳固定连接，钢丝绳还与支架固定连接；每个水平柱内还设有一根与货叉伸出方向平行的齿条，第四从动齿轮与其中一根水平柱内的齿条相哨合，第五从动齿轮与另一根水平柱内的齿条相Ρ?合。 上述升降装置具体采用的是气缸。 本专利技术的电能表自动化检定装置的检定方法，具体包括以下几个步骤: (A)从出仓口将载有至少两层托盘的托盘组插到搬运车上，搬运车运行到转接台处，搬运车货叉将托盘组插下放在转接台上； (B)自动挂表机器人车运行至转接台的托盘组位置后，自动挂表机器人车上的托盘组搬运机械手将最上层的托盘搬运到自动挂表机器人车上，然后挂表机械手把托盘内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台上； (C)挂表机械手挂完一个托盘内的全部电能表后,托盘搬运机械手将空的托盘放回转接台上，托盘搬运机械手再将第二个放有电能表的托盘搬到自动挂表机器人车上，挂表机械手继续将该托盘内的电能表挂到立式自动电能表检定表台上，挂完一个托盘内的全部电能表后，托盘搬运机械手将空的托盘叠在前面一个空的托盘上； (D)重复步骤C，直到将所有托盘内的电能表都挂接到立式自动电能表检定表台上； (E)等在立式自动电能表检定表台上检测完毕后，自动挂表机器人车上的托盘搬运机械手将一个空的托盘放上自动挂表机器人车上，然后通过挂表机械手将立式自动电能表检定表台上的电能表摘下放入托盘内，等托盘放满后，托盘搬运机械手将托盘放在转接台上，然后托盘搬运机械手从转接台上再取一个空的托盘，挂表机械手继续将电能表放入托盘，托盘放满后，托盘搬运机械手将该托盘叠在前一个放满电能表的托盘上； (F)重复步骤Ε，直到放满电能表的托盘堆叠到规定的层数，然后搬运车货叉将转接台上的托盘组插上搬运车，送到入仓口。 步骤A中，托盘堆叠层数为五层。 步骤B中，托盘搬运机械手将最上层的托盘搬运到自动挂表机器人车上的方法如下: 升降装置开始使底盘升闻，使货叉的闻度闻于最闻层的托盘闻度，启动驱动电机正转，此时第一不完全圆柱齿轮与第三从动齿轮啮合，带动底盘转动，当底盘转过90度后，此时托盘组位于两个货叉之间，停止驱动电机； 升降装置使底盘高度下降到货叉位于最高层的托盘位置，并让货叉上的插脚卡住最高层的托盘，启动升降装置将最高层的托盘抬起，再次启动驱动电机正转，此时第一不完全圆柱齿轮与第三从动齿轮啮合，使底盘继续转动90度，然后停止驱动电机，此时升降装置下降，将最高层的托盘放在小车上，插脚与最高层的托盘脱离； 启动驱动电机反转，由于第一从动齿轮与第一不完全圆柱齿轮通过单向轴承连接，所以此时第一不完全圆柱齿轮并不会转动，而第二不完全圆柱齿轮与第四从动齿轮相啮合，将货叉收回，停止驱动电机，然后等待挂表机械手将最高层的托盘内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台上去检测。 步骤C中，托盘搬运机械手将空的托盘放回转接台上的方法如下: 升降装置升高，使货叉位于空的托盘的位置，启动驱动电机再反转，第二不完全圆柱齿轮与第四从动齿轮相啮合，将货叉伸出，插脚卡入空的托盘； 然后，启动驱动电机再正转，第一不完全圆柱齿轮与第三从动齿轮啮合，使底盘旋转270度，停止驱动电机，升降装置下降，将空的托盘放回转接台上，插脚与空的托盘分离。 本专利技术能够较为高效的实现电能表的自动挂表检测，而且电能表是挂接在立式自动电能表检定表台，更接近于现实的使用情况，同时立式自动电能表检定表台位于第二轨道旁，实现了检定表台与输送装置的分离，也就是说检定表台和输送装置可以分开采购，能配合在一起使用，这是卧式自动电能表检定表台所不能实现的。 【专利附图】【附图说明】 图1为本专利技术的一种固定式表台的电能表自动化检定装置的结构示意图； 图2为本专利技术的一种固定式表台的电能表自动化检定装置中立式自动电能表检定表台的结构示意图； 图3为本专利技术的一种固定式表台的电能表自动化检定装置中自动挂表机器人车的结构不意图； 图4为图3中的自动挂表机器人车中间歇传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于，包括第一轨道(8)、可在第一轨道(8)上行走的搬运车(3)、设置在第一轨道(8)外侧的转接台(4)、位于转接台(4)旁的立式自动电能表检定表台(6)、位于转接台(4)与立式自动电能表检定表台(6)之间的第二轨道(9)和可在第二轨道(9)上行走的自动挂表机器人车(5)；所述第一轨道(8)的外侧还设有出仓口(1)和入仓口(7)；所述自动挂表机器人车(5)包括车体(5‑1)和设置在车体(5‑1)上的托盘搬运机械手及挂表机械手(5‑2)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡奇新，黄奇峰，王忠东，邵雪松，刘建，万容春，
申请(专利权)人：国家电网公司，江苏省电力公司，江苏省电力公司电力科学研究院，杭州厚达自动化系统有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11