进给装置的进给误差修正方法及装置制造方法及图纸

利用进给装置（111）的驱动源驱动将起因于进给装置（111）的线状体（161A、161B）的伸长的移动体的进给误差修正的进给误差修正装置，如果进给装置（111）处于运转状态且在线状体（161A、161B）中产生规定值以上的伸长，则从上述进给装置的驱动源接受动力，将包括线状体用的从动旋转轮（172）的导引单元（171）牵引（或变位），使线状体（161A、161B）成为适当的紧张状态，此外，导引单元（171）通过仅接受单向的动力的传递而将线状体（161A、161B）适当地牵引，消除规定值以上的线状体的伸长。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】进给装置的进给误差修正方法及装置
本专利技术涉及在用于人及/或物的输送或移动的机械装置（以下称作进给装置）中、进给误差的修正方法及进给误差的修正装置。
技术介绍
为了人及/或物的输送或移动，使用带式输送机进给装置、螺纹式进给装置、压力缸式进给装置、同步带式进给装置、升降式进给装置、产业机器人等许多进给装置。在专利文献1至5中，公开了代替这些进给装置的其他类型的进给装置。专利文献1至5所公开的进给装置是通过将连接在移动体上的线状体用卷取机卷取或反绕、使移动体往复运动的形态。在这些专利文献中的专利文献1、2中，记载了满足定位精度、长距离输送、远程输送、控制性、高精度进给、高速进给、低价格、简洁结构、省空间、轻量化、灰尘产生对策、对于事故发生的安全对策等。这些文献的进给装置还关于基于运转状态的平静稳定化的高精度化、耐久性的提高和结构的紧凑化、基于线状体的适当的卷取反绕的高精度化、耐久性的提高，具有良好的结果。这些文献所公开的技术被期待在产业用机器人及其他
中提高贡献度。在上述进给装置中，在想要使定位精度、控制性、高精度进给等更可靠的情况下，必须严格地应对线状体的伸长。在线状体的伸长中，有周知的“初期伸长”及“弹性伸长”。以下，在触及线状体的这种伸长后，讲述与其相关联的课题。初期伸长通常在使用线状体（例：新品的钢丝绳）时的初期阶段中产生。其原因据称是新品线状体中的螺旋状的单线或线束处于没有充分紧贴的状态。如果载荷作用在这样的新品线状体上而单线相互或线束相互成为紧贴状态（拉紧状态），则产生与该拉紧相称的初期伸长。该初期伸长由于即使将载荷去掉也不会复原，所以也被称作“永久伸长”。初期伸长由于具有这样的性质，所以越是单线数较多的钢丝绳或纤维芯的钢丝绳，初期伸长有越大的趋向。线状体的初期伸长也根据线状体的构造而变化。因而，线状体的初期伸长也被称作“构造上的伸长”。初期伸长一般在线状体断裂载荷的约10～15%的低负荷区域中产生。但是，该伸长能够通过在扭转作业的最终工序中对线状体实施拉伸处理加工来减少百分之几十左右。但是，将实用前的新品线状体的初期伸长事前100%除去，在处理技术、处理期间、处理成本等的方面难以实施。当拉伸载荷作用在被除去初期伸长后的线状体上时，在线状体中产生与该载荷成比例的伸长。这是“虎克定律”成立的周知的弹性伸长。该弹性伸长是通过拉伸载荷变没有而大致消失的“短暂性的伸长”。关于上述线状体的初期伸长（永久伸长）及弹性伸长，根据进给装置的使用目的，有可以忽视的情况。此外，初期伸长也有在进给装置的使用条件下被放宽容许范围的情况。另一方面，在被要求使移动体正确地停止在制造线或组装线的规定位置的精密进给装置的情况下，将初期伸长及弹性伸长的影响尽可能排除是重要的，如果该排除不充分，则进给精度显著变低。作为其对策之一，进行每当初期伸长达到一定值就将线状体剪短的处置。但是，这必须对装入在装置中的线状体施以测量、切断、再连接等许多工作，在实用上并不理想。在专利文献6中，公开了能够将线状体式进给装置的起因于“线状体的伸长”的进给误差修正的技术。该文献所记载的技术由于满足用于误差修正的控制性、误差修正状态的稳定性、误差修正状态的可靠性、系统的安全性、操作容易度、随时响应处理性、省空间、结构的简洁性、维护检修的简单性、低价格、低运转费用、自动化的确立、对于进给机构的较高的进给精度的确保等，所以是较好的。专利文献1：特开2006－017292号公报专利文献2：特开2007－127138号公报专利文献3：特开2009－204134号公报专利文献4：特开2011－002004号公报专利文献5：特开2011－038548号公报专利文献6：特开2012－002297号公报。
技术实现思路
但是，专利文献6所记载的误差修正技术例如在使用电动机（马达）或气-液压力缸那样的驱动源机械地动作的情况下，产生下述那样的不良状况。（1）电动机、气-液压力缸的驱动源和其关联零件所需要的各费用成为装置的成本增加的主要原因。（2）通过驱动源的配备及其附带的配线、配管，在装置的组装时耗费工作量、此外耗费大量的时间。（3）该机械化用的驱动源的寿命给装置整体带来较大的影响。特别是，要求驱动源的适当的管理、维护、更换。（4）该机械化用的驱动源妨碍装置的紧凑化。（5）如果该机械化用的驱动源是电动机或气-液压力缸，则在真空那样的减压条件下难以驱动装置。在专利文献6的图30、图31的实施方式中，公开了将进给装置的原动机兼用作误差修正机构的驱动源的技术。这成为将卷绕着线状体的中间部的导引部件（带轮）用进给装置的原动机拉伸。由此被拉紧的线状体成为没有松弛的紧张状态，在移动体中不再产生进给误差。因而，专利文献6所公开的原动机兼任的误差修正机构能够解决上述（1）～（5）的课题。但是，在专利文献6（图30、图31）所示的先行技术的情况下，由于在原动机所处的进给装置一端侧与误差修正机构所处的进给装置另一端侧之间存在相当大的距离，所以将原动机的操作动力用长尺寸的拉伸用线状体（钢丝）向误差修正机构传递，所以拉伸用线状体的初期伸长及弹性伸长波及到误差修正机构。即，尽管在确保进给装置的精度上应将需要的正卷用线状体、反卷用线状体的伸长（误差原因）排除，但在该误差修正机构中也产生同样的伸长（误差），作为进给装置的进给误差修正机构是不适当的。因而，要求能够解决在上述（1）至（5）中叙述的课题、并且满足高精度、结构的简洁性、低成本等的进给误差修正装置。本专利技术解决这样的课题，提供一种进给误差修正装置，在通过线状体使移动体行进的方式的进给装置中，能够实现用于进给误差修正的控制性、误差修正状态的稳定性、误差修正状态的可靠性、系统的安全性、响应处理性、省空间、结构的简洁性、维护检修的简单性、低价格、低运转费用、自动化、对于进给机构的较高的进给精度、减压条件下的使用，降低起因于故障或寿命的影响。本专利技术的第1课题解决方案，提供一种进给装置的进给误差修正方法，所述进给装置在沿着行进通路往复运动自如的移动体上连接着往动力传递用的线状体和回动力传递用的线状体，这些线状体分别卷取反绕自如地被线状体操作机保持，由从动旋转轮构成的线状体用的导引单元移动自如地配置，所述从动旋转轮用来将上述往动力传递用线状体和上述回动力传递用线状体中的任一方的线状体或两者的线状体的中间部挂住，将上述线状体操作机运转而将上述两线状体卷取或反绕，由此上述移动体沿着上述行进通路往复运动；所述进给误差修正方法用来在进给装置的上述移动体沿着上述行进通路往复运动时将起因于上述线状体的伸长的移动体的进给误差修正；其特征在于，从上述从动旋转轮的旋转系统接受动力，将上述导引单元的从动旋转轮向上述线状体的紧张方向拉伸，对上述线状体赋予紧张状态，如果在上述线状体上作用规定值以上的负荷，则将从上述旋转系统向上述从动旋转轮的动力切断，从上述旋转系统向上述从动旋转轮的动力传递系统仅向上述线状体的拉伸方向传递动力；当上述进给装置处于运转状态且在上述线状体中产生了规定值以上的伸长时，从上述从动旋转轮的旋转系统经由动力传递系统传递用来牵引上述线状体的单向的动力，并且，受到该单向的动力传递而牵引上述线状体，由此，将上述一定值以上的伸长消除，使得不产生移动体的进给本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种进给装置的进给误差修正方法，所述进给装置在沿着行进通路往复运动自如的移动体上连接着往动力传递用的线状体和回动力传递用的线状体，这些线状体分别卷取反绕自如地被线状体操作机保持，由从动旋转轮构成的线状体用的导引单元移动自如地配置，所述从动旋转轮用来将上述往动力传递用线状体和上述回动力传递用线状体中的任一方的线状体或两者的线状体的中间部挂住，将上述线状体操作机运转而将上述两线状体卷取或反绕，由此上述移动体沿着上述行进通路往复运动；所述进给误差修正方法用来在进给装置的上述移动体沿着上述行进通路往复运动时将起因于上述线状体的伸长的移动体的进给误差修正；其特征在于，从上述动力驱动轮的旋转系统接受动力，将上述导引单元的从动旋转轮向上述线状体的紧张方向拉伸，对上述线状体赋予紧张状态，如果在上述线状体上作用规定值以上的负荷，则将从上述旋转系统向上述从动旋转轮的动力切断，从上述旋转系统向上述从动旋转轮的动力传递系统仅向上述线状体的拉伸方向传递动力；当上述进给装置处于运转状态且在上述线状体中产生了规定值以上的伸长时，从上述从动旋转轮的旋转系统经由动力传递系统传递用来牵引上述线状体的单向的动力，并且，受到该单向的动力传递而牵引上述线状体，由此，将上述一定值以上的伸长消除，使得不产生移动体的进给误差；在上述进给装置的运转状态下没有产生上述线状体的伸长或其伸长是容许范围内或上述线状体紧张而起因于该伸长的该线状体的松弛被消除的情况下，从上述从动旋转轮经由上述动力传递系统将上述线状体牵引用的动力切断。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.03.10 JP 2012-0538811.一种进给装置的进给误差修正方法，所述进给装置在沿着行进通路往复运动自如的移动体上连接着往动力传递用的线状体和回动力传递用的线状体，这些线状体分别卷取反绕自如地被线状体操作机保持，由从动旋转轮构成的线状体用的导引单元移动自如地配置，所述从动旋转轮用来将上述往动力传递用线状体和上述回动力传递用线状体中的任一方的线状体或两者的线状体的中间部挂住，将上述线状体操作机运转而将上述两线状体卷取或反绕，由此上述移动体沿着上述行进通路往复运动；所述进给误差修正方法用来在进给装置的上述移动体沿着上述行进通路往复运动时将起因于上述线状体的伸长的移动体的进给误差修正；其特征在于，从上述从动旋转轮的旋转系统接受动力，将上述导引单元的从动旋转轮向上述线状体的紧张方向拉伸，对上述线状体赋予紧张状态，如果在上述线状体上作用规定值以上的负荷，则将从上述旋转系统向上述从动旋转轮的动力切断，从上述旋转系统向上述从动旋转轮的动力传递系统仅向上述线状体的拉伸方向传递动力；当上述进给装置处于运转状态且在上述线状体中产生了规定值以上的伸长时，从上述从动旋转轮的旋转系统经由动力传递系统传递用来牵引上述线状体的单向的动力，并且，受到该单向的动力传递而牵引上述线状体，由此，将规定值以上的伸长消除，使得不产生移动体的进给误差；在上述进给装置的运转状态下没有产生上述线状体的伸长或其伸长是容许范围内或上述线状体紧张而起因于该伸长的该线状体的松弛被消除的情况下，从上述从动旋转轮经由上述动力传递系统将上述线状体牵引用的动力切断。2.如权利要求1所述的进给装置的进给误差修正方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅原纯雄，
申请(专利权)人：SK机器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP