一种假手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种假手，包括手掌本体、驱动单元、手指单元和拇指单元。驱动单元设在手掌本体中，包括减速电机、传动机构和驱动板，手指单元和拇指单元均通过连杆结构和铰链连接方式实现手指的屈伸运动，另外拇指单元还通过涡轮蜗杆啮合传动机构实现了拇指的内收外展运动。本实用新型专利技术仅使用一个电机即可实现三根手指的屈伸运动，相较使用多电机的假手，重量有所减轻。同时，本实用新型专利技术主要通过连杆结构来实现各手指的运动，连杆结构的加工成本较低，使假手的成本降低，更适应消费者的需求。另外，由于本实用新型专利技术中驱动部件均设于手掌腔体内，对腕部活动也不会影响，而且本实用新型专利技术的假手能够实现多种日常常用动作，因此增强了假手的实用性。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种假手，包括手掌本体、驱动单元、手指单元和拇指单元。驱动单元设在手掌本体中，包括减速电机、传动机构和驱动板，手指单元和拇指单元均通过连杆结构和铰链连接方式实现手指的屈伸运动，另外拇指单元还通过涡轮蜗杆啮合传动机构实现了拇指的内收外展运动。本技术仅使用一个电机即可实现三根手指的屈伸运动，相较使用多电机的假手，重量有所减轻。同时，本技术主要通过连杆结构来实现各手指的运动，连杆结构的加工成本较低，使假手的成本降低，更适应消费者的需求。另外，由于本技术中驱动部件均设于手掌腔体内，对腕部活动也不会影响，而且本技术的假手能够实现多种日常常用动作，因此增强了假手的实用性。【专利说明】一种假手
本技术涉及医疗器械领域，具体是一种假手。
技术介绍
目前，各类自然灾害以及事故造成截肢者的数量不断攀升，而就目前面临的各种生活压力，很多截肢者都希望选择佩戴假肢，来完成相应的一些动作，提高自身的就业能力。2005年的国外文献中有报道，在网络调查问卷中对穿戴假手的人群进行了调研，日常生活的力量抓握占35%、精捏占30%，侧捏占20%，其他动作如食指伸、钩状抓握等也应用较多，所以人工假手的研究方向都逐步向商业化发展，并且期望能完成日常生活中的常用动作的同时，具有质量轻、成本低、实用性强的特点。 国外现有的具有一定功能的商业化假手大都是在每个手指的基关节处都安装有一个微型电机，手指的灵活度高，可单独做人手能完成的大多数动作，但多个电机无疑增加了假手的重量以及假手的成本，且截肢者残端的信号非常有限，对多信号输入假手的控制存在一定的难度；单信号输入虽然也能完成一些动作，但是对于其高额的售价，纵多的截肢者也只能望成莫及。 另外一些现有假手采用单电机驱动四连杆机构实现较大力度的抓握，但只能实现手部的夹持动作，功能受限，不能完成假手的侧捏动作。 还有一些现有假手采用大型改装的盘式电机置于手掌，带动拇指与食指中指，能够实现较大力量的抓握；拇指单独由一个小型电机来实现内收外展，由于采用改装电机，其售价也较高。 还有一些商用假手的手指都采用的单杆机构，抓握的物体形状有较大的限制，且商业假手的重量与人手相比，都稍微偏重，总体售价也比较高，而有的商用假手因为有多个电机，使其要求有更多的控制信号，截肢者达到较困难。 此外，虽然在很多相关文献中有新型研制的欠驱动假手，具有自适应抓握功能，功能性强、重量也较轻，但由于自身的缺陷(如控制稳定性差等)都无法实现商业化。 国内现有的假手仍处于研制与改进阶段，离商用假手都有一定的差距。 综上所述，现有技术的假手普遍存在以下问题: (I)电机数量较多，且采用的微电机，成本较高，假手质量偏重。 (2)对于采用连杆传动机构实现手指运动的假手，手指抓握物体的动作较少，实用性不强。 (3)需要多信号输入才能完成精确抓握，对控制要求较高，截肢者残端信号可能无法保证/[目号良好。 以上原因导致现有的假手难以在截肢者中普及，其或存在价格昂贵的问题，或存在只能实现抓握一个动作的问题，或存在抓握在侧向基本没有捏力，导致拇指被动运动而不实用的问题。 为此，需要一种能够解决现有技术中所存在的上述问题的假手，使其能拇指实现内收外展，能够实现抓握、精捏、侧捏等日常常用动作，且存在成本低、质量轻和实用性强的优点，从而提高假肢的商业化潜能，满足实际情况的需要。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种假手，解决现有技术中所存在的上述问题的假手，使其能拇指实现内收外展，能够实现抓握、精捏、侧捏等日常常用动作，且存在成本低、质量轻和实用性强的优点，从而提高假肢的商业化潜能，满足实际情况的需要。 本技术提供一种假手，包括手掌本体、驱动单元、手指单元和拇指单元； 所述手掌本体包括两相对设置的手掌盖以及连接两所述手掌盖的侧盖，所述手掌本体是由两所述手掌盖与所述侧盖围合而成的腔体； 所述驱动单元设置在所述手掌本体中，包括驱动电机、传动机构和驱动板，所述传动机构两端分别连接所述驱动电机和所述驱动板； 所述手指单元包括手指传动机构和手指结构，所述手指传动机构包括第一手指传动杆、第二手指传动杆、第三手指传动杆、第一手指连接件、第二手指连接件和手指连接板，所述手指结构包括手指基座、第一手指指节、第二手指指节、第三手指连接件和第四手指连接件； 所述第一手指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述第二手指传动杆的一端连接，所述第二手指传动杆的另一端与所述手指连接板固定连接，所述手指连接板上设有多个连接处，所述手指连接板的一连接处通过所述第一手指连接件与所述第一手指指节连接，所述手指连接板的另一连接处与所述第三手指传动杆的一端连接，所述第三手指传动杆的另一端通过所述第二手指连接件与所述第二手指指节连接； 所述手指基座固设于所述手掌本体的侧盖上，且所述手指基座通过所述第三手指连接件与所述第一手指指节的一端连接，所述第一手指指节的另一端通过所述第四手指连接件与所述第二手指指节连接； 所述拇指单元包括拇指固定座、拇指旋转基座、拇指传动机构和拇指结构，所述拇指传动机构包括第一拇指传动机构和第二拇指传动机构，所述第一拇指传动机构包括转轴、涡轮和蜗杆，所述第二拇指传动机构包括第一拇指传动杆、第二拇指传动杆、第三拇指传动杆、第一拇指连接件、第二拇指连接件、拇指连接板、叉杆和滑块凹槽环，其中所述叉杆由叉部和支撑杆部组成，所述滑块凹槽环由连接部和外表面设有凹槽的圆环部组成，所述拇指结构包括拇指基座、第一拇指指节、第二拇指指节、第三拇指连接件和第四拇指连接件； 所述拇指固定座固设于所述手掌本体的手掌盖上，所述转轴固设于所述拇指旋转基座内部，且从所述拇指旋转基座底部穿出并与所述拇指固定座转动连接，所述涡轮固设在所述转轴的底部，所述蜗杆与所述涡轮啮合传动； 所述第一拇指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述叉杆的支撑杆部固定连接，所述叉杆的叉部插设在所述滑块凹槽环的凹槽中且所述叉部围绕所述凹槽转动，所述滑块凹槽环的圆环部套设在所述转轴外部，且所述圆环部沿所述转轴的轴线方向上下运动，所述滑块凹槽环的连接部与所述第二拇指传动杆的一端连接，所述第二拇指传动杆的另一端与所述拇指连接板固定连接，所述拇指连接板上设有多个连接处，所述拇指连接板的一连接处通过所述第一拇指连接件与所述第一拇指指节连接，所述拇指连接板的另一连接处与所述第三拇指传动杆的一端连接，所述第三拇指传动杆的另一端通过所述第二拇指连接件与所述第二拇指指节连接； 所述拇指基座固设于所述拇指旋转基座中，且所述拇指基座通过所述第三拇指连接件与所述第一拇指指节的一端连接，所述第一拇指指节的另一端通过所述第四拇指连接件与所述第二拇指指节连接。 其中，手指连接板和拇指连接板的结构相同，该连接板是指能够提供多个连接处的连接部件，在该连接板上设有多个连接处，例如可以为螺纹孔或铰链孔，其他部件可以通过螺纹连接、铰链连接或固定连接等方式分别与该连接板连接，进而完成相应的传动运动。 进一步地，在本技术所述的假手中，所述驱动电机横向设置，所述驱动单元的传动机构为丝杆，所述丝杆一端连接所述驱动电机，另一端连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种假手，包括手掌本体、驱动单元、手指单元和拇指单元，其特征在于：所述手掌本体包括两相对设置的手掌盖以及连接两所述手掌盖的侧盖，所述手掌本体是由两所述手掌盖与所述侧盖围合而成的腔体；所述驱动单元设置在所述手掌本体中，包括驱动电机、传动机构和驱动板，所述传动机构两端分别连接所述驱动电机和所述驱动板；所述手指单元包括手指传动机构和手指结构，所述手指传动机构包括第一手指传动杆、第二手指传动杆、第三手指传动杆、第一手指连接件、第二手指连接件和手指连接板，所述手指结构包括手指基座、第一手指指节、第二手指指节、第三手指连接件和第四手指连接件；所述第一手指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述第二手指传动杆的一端连接，所述第二手指传动杆的另一端与所述手指连接板固定连接，所述手指连接板上设有多个连接处，所述手指连接板的一连接处通过所述第一手指连接件与所述第一手指指节连接，所述手指连接板的另一连接处与所述第三手指传动杆的一端连接，所述第三手指传动杆的另一端通过所述第二手指连接件与所述第二手指指节连接；所述手指基座固设于所述手掌本体的侧盖上，且所述手指基座通过所述第三手指连接件与所述第一手指指节的一端连接，所述第一手指指节的另一端通过所述第四手指连接件与所述第二手指指节连接；所述拇指单元包括拇指固定座、拇指旋转基座、拇指传动机构和拇指结构，所述拇指传动机构包括第一拇指传动机构和第二拇指传动机构，所述第一拇指传动机构包括转轴、涡轮和蜗杆，所述第二拇指传动机构包括第一拇指传动杆、第二拇指传动杆、第三拇指传动杆、第一拇指连接件、第二拇指连接件、拇指连接板、叉杆和滑块凹槽环，其中所述叉杆由叉部和支撑杆部组成，所述滑块凹槽环由连接部和外表面设有凹槽的圆环部组成，所述拇指结构包括拇指基座、第一拇指指节、第二拇指指节、第三拇指连接件和第四拇指连接件；所述拇指固定座固设于所述手掌本体的手掌盖上，所述转轴固设于所述拇指旋转基座内部，且从所述拇指旋转基座底部穿出并与所述拇指固定座转动连接，所述涡轮固设在所述转轴的底部，所述蜗杆与所述涡轮啮合；所述第一拇指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述叉杆的支撑杆部固定连接，所述叉杆的叉部插设在所述滑块凹槽环的凹槽中且所述叉部围绕所述凹槽转动，所述滑块凹槽环的圆环部套设在所述转轴外部，且所述圆环部沿所述转轴的轴线方向上下运动，所述滑块凹槽环的连接部与所述第二拇指传动杆的一端连接，所述第二拇指传动杆的另一端与所述拇指连接板固定连接，所述拇指连接板上设有多个连接处，所述拇指连接板的一连接处通过所述第一拇指连接件与所述第一拇指指节连接，所述拇指连接板的另一连接处与所述第三拇指传动杆的一端连接，所述第三拇指传动杆的另一端通过所述第二拇指连接件与所述第二拇指指节连接；所述拇指基座固设于所述拇指旋转基座中，且所述拇指基座通过所述第三拇指连接件与所述第一拇指指节的一端连接，所述第一拇指指节的另一端通过所述第四拇指连接件与所述第二拇指指节连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：匡星，王子儒，郑悦，李光林，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44