动物饲养系统和动物饲养方法技术方案

本发明专利技术提供一种能够实现动物饲养自动化的动物饲养系统。实施方式中的动物饲养系统具有网架、搬运用机器人、热敏摄像头、以及指示部。上述网架用于收纳动物饲养用的笼子。上述搬运用机器人具有包含所述笼子的保持机构的手。上述摄像头设在上述手的附近。上述指示部向上述搬运用机器人发出进行如下动作的指示：一边利用上述手进行保持一边从上述网架中取出或放入上述笼子，在所述网架和规定的搬运位置之间搬运上述笼子的动作；以及使上述热敏摄像头接近收纳于上述网架中的上述笼子，并使该热敏摄像头拍摄上述笼子的内部的动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种动物饲养系统和动物饲养方法。
技术介绍
以往，在设于食品厂家、制药厂家、大学等的研究设施中，一般使用老鼠或大家鼠等实验动物进行实验。 这里，在设于研究设施的饲养室等中，实验动物经由人工进行饲养。在专利文献1中公开了一种具有网架的饲养装置等，该网架能收纳多个实验动物的收容笼（以下记为“笼子”）。 专利文献1：日本特开平10-191819号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题 然而，在上述的以往的实验动物饲养中，有很多经由人工引起的问题。例如在上述研究设施等中，由于通常需要多个且多种多样的实验动物，所以经由人工需要花费较多时间，仅靠人工进行对应时也存在一定限制。还有，人工费等成本也容易增加。 另外，还存在由动物向人或由人向动物传染疾病的风险。由于存在上述问题，所以不经由人工就能饲养动物、即动物饲养的自动化需求正在增多。 本专利技术就是鉴于上述问题而做出，其目的是提供如下一种能实现动物饲养自动化的动物饲养系统和动物饲养方法。 解决问题的方法 为了实现上述目的，本专利技术的一个实施方式中的动物饲养系统具有网架、搬运用机器人、摄像头、以及指示部。所述网架用于收纳动物饲养用的笼子。所述搬运用机器人具有包含所述笼子的保持机构的机器人手。所述摄像头设在所述机器人手的附近。所述指示部向所述搬运用机器人发出进行如下动作的指示：一边利用所述机器人手进行保持一边从所述网架中取出或放入所述笼子，在所述网架和规定的搬运位置之间搬运所述笼子的动作；以及使所述摄像头接近收纳于所述网架中的所述笼子，并使该摄像头拍摄所述笼子的内部的动作。或者上述实施方式中的所述指示部也可以是控制部。 本专利技术的一个实施方式中的动物饲养方法包含：一边利用设在搬运用机器人上的机器人手进行保持，一边从收纳有动物饲养用的笼子的网架中将所述笼子搬运到规定的搬运位置，使设在所述机器人手的附近的摄像头接近收纳于所述网架中的所述笼子，并使该摄像头拍摄所述笼子的内部。 专利技术效果 采用本专利技术的一个实施方式，能实现动物饲养的自动化。 附图说明 图1是示意性地表示第一实施方式中的动物饲养系统的大致结构的立体图。 图2A是大致表示网架的结构的主视图。 图2B是示意性地表示笼子的结构的立体图。 图3是示意性地表示第一实施方式中的动物饲养系统的结构的俯视图。 图4是第一实施方式中的动物饲养系统的框图。 图5A是表示笼子识别信息的一例的图（其1）。 图5B是表示笼子识别信息的一例的图（其2）。 图6A是示意性地表示搬运用机器人的结构的俯视图。 图6B是示意性地表示搬运用机器人的动作的俯视图。 图7A是用于说明搬运用机器人从网架中搬出笼子的一系列动作的示意图（其1）。 图7B是用于说明搬运用机器人从网架中搬出笼子的一系列动作的示意图（其2）。 图7C是用于说明搬运用机器人从网架中搬出笼子的一系列动作的示意图（其3）。 图8是表示搬运用机器人的旋转动作的图。 图9是示意性地表示更换用机器人的结构的立体图。 图10A是表示更换用机器人的更换动作的示意图（其1）。 图10B是表示更换用机器人的更换动作的示意图（其2）。 图10C是表示更换用机器人的更换动作的示意图（其3）。 图10D是表示更换用机器人的更换动作的示意图（其4）。 图11A是表示在动物室的内部和外部之间的物品的转交动作的示意图（其1）。 图11B是表示在动物室的内部和外部之间的物品的转交动作的示意图（其2）。 图11C是表示在动物室的内部和外部之间的物品的转交动作的示意图（其3）。 图12A是表示搬运用机器人的监视动作的示意图（其1）。 图12B是表示搬运用机器人的监视动作的示意图（其2）。 图13是示意性地表示第二实施方式中的动物饲养系统的结构的俯视图。 附图标记说明 1、1a动物饲养系统 2动物室 3读取部 10网架 11侧壁部 12支架部 13笼子支承部 20搬运用机器人 21行走台部 22机器人基座 23臂基座 24第一臂 25第二臂 26手 26a保持部 27热敏摄像头 30导轨 40更换用机器人 41基台部 42第一臂 43第二臂 44手 44a把持爪 50更换作业台 70通路箱 70a下冲气流供给机构 71中间室 72外部门 73内部门 80控制装置 81控制部 81a登录部 81b操作取得部 81c指示部 81d热敏图像取得部 81e状态判定部 81f通知部 82存储部 82a笼子识别信息 82b示教信息 82c热敏图像 82d阈值信息 90操作终端 91显示部 92操作部 100手提终端 B轴 BC条形码 C笼子 Ca主体部 Cb凸缘部 Cc盖部 Cd插入口 L轴 M作业员 P1～P3轴 R轴 S1、S2轴 T轴 U轴 W物品 f饲料 fb饲料筐...

【技术保护点】
一种动物饲养系统，其特征在于，具有：网架，所述网架用于收纳动物饲养用的笼子；搬运用机器人，所述搬运用机器人具有包含所述笼子的保持机构的机器人手；摄像头，所述摄像头设在所述机器人手的附近；以及指示部，所述指示部向所述搬运用机器人发出进行如下动作的指示：一边利用所述机器人手进行保持一边从所述网架中取出或放入所述笼子，在所述网架和规定的搬运位置之间搬运所述笼子的动作；以及使所述摄像头接近收纳于所述网架中的所述笼子，并使该摄像头拍摄所述笼子的内部的动作。

【技术特征摘要】
2013.05.22 JP 2013-1082631.一种动物饲养系统，其特征在于，具有：
网架，所述网架用于收纳动物饲养用的笼子；
搬运用机器人，所述搬运用机器人具有包含所述笼子的保持机构的机器人
手；
摄像头，所述摄像头设在所述机器人手的附近；以及
指示部，所述指示部向所述搬运用机器人发出进行如下动作的指示：一边
利用所述机器人手进行保持一边从所述网架中取出或放入所述笼子，在所述网
架和规定的搬运位置之间搬运所述笼子的动作；以及使所述摄像头接近收纳于
所述网架中的所述笼子，并使该摄像头拍摄所述笼子的内部的动作。
2.如权利要求1所述的动物饲养系统，其特征在于，还具有：
动物室，所述动物室具有通过分隔壁与外部隔离的隔离空间，所述隔离空
间内收容有所述网架和所述搬运用机器人；
通路箱，所述通路箱具有分别连通到所述动物室的内部和外部的中间室，
且被设在所述分隔壁的一部分上；以及
供给机构，通过所述供给机构向所述中间室提供清洁气流，
在所述动物室的内部和外部之间进行物品的转交时，所述指示部不仅指示
使用所述供给机构向所述中间室提供清洁气流，还指示所述搬运用机器人进行
经由所述通路箱转交所述物品的动作。
3.如权利要求1或2所述的动物饲养系统，其特征在于，还具有：
存储部，所述存储部用于存储使所述笼子的识别符和该笼子在所述网架中
的收纳位置产生关联的识别信息，
所述指示部向所述搬运用机器人发出如下动作指示：根据所述识别信息来
搬运特定的所述笼子和对特定的所述笼子进行拍摄。
4.如权利要求3所述的动物饲养系统，其特征在于，
进一步使所述识别信息和分配给每个所述笼子的优先度值产生关联而存储
在所述存储部中，
所述指示部根据所述优先度值来调整所述摄像头对所述笼子的拍摄时间或
拍摄频度。
5.如权利要求1或2所述的动物饲养系统，其特征在于，
所述摄像头是热成像摄像头，和/或
所述笼子是一次性笼子。
6.如权利要求2所述的动物饲养系统，其特征在于，还具有：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：臼井贵史，吉田修，木原英治，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP