生产系统及产品生产方法技术方案

本发明专利技术提供一种生产系统及产品生产方法，其采用更合理的系统结构减少机器人的作业延迟。生产系统（1）具有：组装用机器人装置（10～50），对工件分工进行一系列加工作业；系统控制器（60），控制组装用机器人装置的加工作业；及搬运用机器人（70），能在组装用机器人装置之间搬运工件。系统控制器获取加工作业相对于规定的加工时间发生延迟的组装用机器人装置的作业延迟信息，还获取能代替进行由发生延迟的组装用机器人装置所进行的加工作业的其他组装用机器人装置的作业空闲信息，对照获取的作业延迟信息和作业空闲信息，根据对照结果利用搬运用机器人将工件从发生延迟的组装用机器人装置搬运至能进行代替加工的组装用机器人装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
在生产电机产品或电子产品等各种产品时，有时采用所谓单元生产的方法。在利 用多个组装用机器人来使该单元生产实现自动化时，有时部分机器人发生作业延迟问题。 对此，有人提出如下一种技术：即使发生作业延迟问题，通过使后续的臂式机器人来完成未 实施的作业，这样也不会使后续的作业用机器人停止工作(例如参照专利文献1 )。 专利文献1 :日本专利技术专利公开公报特开2012 - 218093号 但是，对于上述机器人生产系统，在发生了作业延迟问题的情况下，使用后续的作 业用机器人来减小该作业延迟所带来的影响，但更期望出现一种技术，其能更合理地减小 作业延迟所带来的影响。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种，其 采用更合理的系统结构，能够减少机器人的作业延迟问题。 为实现上述目的，本专利技术的技术方案之一所述的生产系统具有：多个生产用机器 人，其对工件分工进行一系列加工作业；控制部，其控制多个生产用机器人的各加工作业； 以及搬运机构，其能够在多个生产用机器人之间搬运工件。在该生产系统中，控制部获取多 个生产用机器人之中、加工作业相对于规定的加工时间发生延迟的第1生产用机器人的作 业延迟信息，并且还获取能够代替进行由第1生产用机器人所进行的加工作业的第2生产 用机器人的作业空闲信息，对照所获取的作业延迟信息和作业空闲信息，根据对照结果利 用搬运机构将工件从第1生产用机器人搬运至第2生产用机器人。 专利技术效果 采用本专利技术时，能够通过更合理的系统结构来减少机器人的作业延迟问题。 【附图说明】 图1是表示第1实施方式所述的生产系统的大致结构的框图。 图2是表示图1所示的生产系统的控制机构的框图。 图3是表示第2实施方式所述的生产系统的大致结构的框图。 附图标记说明 1，2…生产系统；10,20,30,40,50，110，120，130，140，150...组装用机器人装置； 60…系统控制器；70…搬运用机器人。 【具体实施方式】 下面参照附图详细说明生产系统的实施方式。此外，在说明中，对同一要素或具有 同一功能的要素使用同一附图标记，并省略重复说明。 [第1实施方式] 如图1所示，生产系统1具有：多个组装用机器人装置10、20、30、40、50 (以下也 记载为组装用机器人装置10?50);系统控制器60 (控制部)，其统一控制多个组装用机 器人装置10?50 (多个生产用机器人)中的加工作业；以及搬运用机器人70 (搬运机构)， 其能够在各组装用机器人装置10?50之间搬运工件W。如图1所示，在对工件依次进行 搬运的工件搬运方向（从组装用机器人装置10朝向组装用机器人装置50的方向）上，各组 装用机器人装置10?50并排配置。根据系统控制器60的统一控制，各组装用机器人装置 10?50在作为半成品的工件上，安装规定的工件用部件，通过这样一系列组装作业(加工 作业）而生产出规定的产品。 在图1所示的例子中，作为一个例子而使用五个组装用机器人装置10?50,但本 专利技术并不限于此，也可以用2?4个组装用机器人装置来构成生产系统1，还可以用6个以 上的组装用机器人装置来构成生产系统1。 下面说明构成生产系统1的组装用机器人装置10?50。组装用机器人装置10例 如是能够进行6轴控制的组装用机器人，具有：机器人臂12 (加工机构)，其对工件进行组 装作业；作业台14,机器人臂12被固定在该作业台14上，在该作业台14上进行工件W1的 组装作业；固定部16,其将工件W1固定在作业台14上；以及计算机即装置控制器18 (参照 图2)，其控制组装用机器人装置10的组装作业。组装用机器人装置20?50的结构与组装 用机器人装置10的结构相同，具有：机器人臂22、32、42、52 (加工机构);作业台24、34、44、 54 ;固定部26、36、46、56;以及装置控制器28、38、48、58(参照图2)。 各组装用机器人装置10?50采用以下结构：具有机器人臂12等，能对工件分工 进行一系列加工作业而进行各组装作业，所采用的结构还能完成与其他组装用机器人装置 10?50共同的组装作业(例如用螺钉紧固安装在工件上的部件等)。即，各组装用机器人装 置10?50的结构为：至少对于部分作业，无需进行特定的设定变更或者更换臂前端的手部 或部分变更作业功能的设定，也能够通用上述各组装用机器人装置10?50。此外，组装用 机器人装置10?50也可以采用以下结构：能够完成与其他组装用机器人装置不同的加工 (涂布粘结剂或切断部件等加工)。此时，根据加工种类的不同，机器人臂12等的结构有所 不同。另外，在图1所示的例子中，作为组装用机器人装置10?50,例示了单臂作业用机器 人，但也可以是双臂机器人等其他组装用机器人。 各装置控制器18、28、38、48、58 (以下也记载为装置控制器18?58）与系统控 制器60连接且能够相互通信，与系统控制器60之间收发以下信息：分别分配给各组装用机 器人装置10?50的组装作业所需的时间（作业时间）的信息；各组装用机器人装置10? 50的作业进度信息；以及各组装用机器人装置10?50能够完成的作业项目信息等。各装 置控制器18?58中内置有能对作业的经过时间进行计时的计时器，由各装置控制器18? 58将作为组装用机器人装置10?50的作业进度信息的组装用机器人装置的作业空闲信 息、组装用机器人装置的作业延迟信息发送到系统控制器60。 作业空闲信息例如是这样一种信息：其与结束规定的作业而等待加工下一工件为 止的时间有关。作业延迟信息例如是这样一种信息：其与分配给规定的作业时间的作业还 差多少未完成(或者预测为未完成）有关，即、与所有的作业都完成为止的追加时间有关、或 者与在规定的作业时间内未完成的作业项目等有关。 如上所述，具有上述结构的组装用机器人装置10?50并排配置，按组装用机器人 装置10、20、30、40、50的顺序对工件进行规定的组装作业以完成产品的加工。关于各组装 用机器人装置10?50之间的工件的交接，例如可利用设置在各组装用机器人装置10等上 的机器人臂12等来完成，但也可以采用以下结构：沿着组装用机器人装置10?50设置传 送带，使用机器人臂12等将加工完成的工件放置在传送带上，或者从传送带上取下待加工 的工件。 系统控制器60是这样一种控制部：其与内置在各装置中并进行不同的作业控制 的装置控制器18?58互动，对组装用机器人装置10?50的上述组装动作进行统一控制， 系统控制器60由具有存储装置、电子运算装置、输入装置及显示装置的计算机构成。从功 能上来讲，如图2所示，系统控制器60具有：组装用机器人控制部62,其对组装用机器人装 置10?50的组装作业进行统一控制；以及搬运用机器人控制部68,其控制搬运用机器人 70 〇 组装用机器人控制部62控制以下内容：由组装用机器人装置10?50依次对某一 工件W进行规定的组装作业时，控制工件在组装用机器人装置10?50之间的交接定时(作 业时间）；控制将工件用部件提供给各组装用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种生产系统，其特征在于，具有：多个生产用机器人，其对工件分工进行一系列加工作业；控制部，其控制所述多个生产用机器人的各加工作业；以及搬运机构，其能够在所述多个生产用机器人之间搬运所述工件，所述控制部获取所述多个生产用机器人之中、加工作业相对于规定的加工时间发生延迟的第1生产用机器人的作业延迟信息，并且还获取能够代替进行由所述第1生产用机器人所进行的加工作业的第2生产用机器人的作业空闲信息，对照所获取的所述作业延迟信息和所述作业空闲信息，根据对照结果利用所述搬运机构将所述工件从所述第1生产用机器人搬运至所述第2生产用机器人。

【技术特征摘要】
2013.03.18 JP 2013-0552421. 一种生产系统，其特征在于，具有： 多个生产用机器人，其对工件分工进行一系列加工作业； 控制部，其控制所述多个生产用机器人的各加工作业；以及 搬运机构，其能够在所述多个生产用机器人之间搬运所述工件， 所述控制部获取所述多个生产用机器人之中、加工作业相对于规定的加工时间发生延 迟的第1生产用机器人的作业延迟信息，并且还获取能够代替进行由所述第1生产用机器 人所进行的加工作业的第2生产用机器人的作业空闲信息，对照所获取的所述作业延迟信 息和所述作业空闲信息，根据对照结果利用所述搬运机构将所述工件从所述第1生产用机 器人搬运至所述第2生产用机器人。2. 如权利要求1所述的生产系统，其特征在于， 所述控制部对照所获取的所述作业延迟信息和所述作业空闲信息，判定能否用所述第 2生产用机器人在规定的时间内代替加工所述第1生产用机器人发生延迟而剩余的加工作 业，在判定为能够代替加工时，利用所述搬运机构将所述工件从所述第1生产用机器人搬 运至所述第2生产用机器人。3. 如权利要求1或2所述的生产系统，其特征在于， 所述控制部从所述多个生产用机器人中，获取作为加工作业的进度信息的作业延迟信 息和/或作业空闲信息。4. 如权利要求3所述的生产系统，其特征在于， 所述控制部根据从所述多个生产用机器人中分别获取的所述进度信息，检测出发生加 工延迟的所述第1生产用机器人和能够进行代替加工的所述第2生产用机器人。5. 如权利要求1或2所述的生产系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：福田拓也，安藤慎悟，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP