本发明专利技术涉及对象地点到达检知装置、对象地点到达检知方法以及移动设备控制系统，其目的在于防止视界较差的道路坡度变化地点附近的事故发生。本发明专利技术的对象地点到达检知装置根据两个摄像部(110A，110B)拍摄的在道路上移动的车辆前方的摄像图像，检知该车辆是否到达对象地点，其特征在于，具备倾斜状态认知部(143)，用于根据上述摄像图像，输出表示该车辆到达对象地点的信号，该对象地点位于接近车辆前方的道路部分相对于该车辆正在行驶的道路部分的倾斜状态转变为下坡倾斜的下坡变化地点之前。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及对象地点到达检知装置、对象地点到达检知方法以及移动设备控制系统，其目的在于防止视界较差的道路坡度变化地点附近的事故发生。本专利技术的对象地点到达检知装置根据两个摄像部(110A，110B)拍摄的在道路上移动的车辆前方的摄像图像，检知该车辆是否到达对象地点，其特征在于，具备倾斜状态认知部(143)，用于根据上述摄像图像，输出表示该车辆到达对象地点的信号，该对象地点位于接近车辆前方的道路部分相对于该车辆正在行驶的道路部分的倾斜状态转变为下坡倾斜的下坡变化地点之前。【专利说明】对象地点到达检知装置和方法以及移动设备控制系统
本专利技术涉及对象地点到达检知装置，该对象地点到达检测装置利用在移动表面移动的车辆或机器人等移动体的前方设置的多个摄像装置拍摄的多张摄像图像，检知该移动体是否到达对象地点。本专利技术还涉及对象地点到达检知方法以及移动设备控制系统。
技术介绍
专利文献I公开了一种道路认知装置，该道路认知装置利用摄像装置拍摄的车辆前方的灰度图像和距离图像(视差图像信息)，计算道路上白线(车道分界线)的立体形状，进而用该白线的立体形状来确定车道的立体形状(车辆行驶方向上的路面凹凸信息)。当车辆行驶到上坡道的顶点附近(道路从上坡转变为水平或下坡、即坡度发生变化的地点附近)时，驾驶员很难通过目视来观察该地点前方的道路状况(视界不佳)。同样，车辆行驶的道路在即将从水平转向下坡的道路坡度发生变化的地点附近，驾驶员的视界也很差。换言之，在车辆的前方道路相对于该车辆正在行使的道路(车辆正下方的道路)的倾斜状态相对地向下坡倾斜转变的地点附近，驾驶员的前方视界较差。为此，在这种视界较差的地点附近，难以发现车辆行驶方向上出现的其他车辆或行人等障碍物，容易造成驾驶前方急转弯等道路变化认知滞后，发生交通事故。对此，如果能够在到达上述视界较差地点之前，检知车辆到达，便能够实行例如驾驶员减速警告控制或降低车速等车速调整控制等，从而防止视界较差的上述道路坡度变化地点的交通事故于未然之中。然而，目前并没有可用来检知车辆是否到达道路坡度变化地点附近(对象地点)的设备，因而无法在到达视界较差的道路坡度变化地点之前实行交通事故防范措施。不仅车辆，其他在移动表面上移动的移动体也同样不能在到达视界较差的移动表面坡度变化地点之前实行事故防范措施。
技术实现思路
鉴于上述背景，本专利技术完成了以下专利技术，该专利技术的目的在于提供一种对象地点到达检知装置和方法以及移动设备控制系统，能够防止在视界较差的移动表面坡度变化地点附近发生事故。为了达到上述目的，本专利技术提供一种对象地点到达检知装置，其根据摄像装置拍摄在移动表面移动的移动体的前方所得到的摄像图像，检知该移动体是否到达对象地点，其特征在于，具备对象地点到达信号输出部，用于根据所述摄像图像，输出表示该移动体到达所述对象地点的信号，该对象地点位于下坡变化地点之前，该下坡变化地点是指，该移动体前方的移动表面部分相对于所述移动体正在移动的移动表面部分的倾斜状态转变为下坡倾斜的地点。本专利技术效果如下，能够检知移动体到达视界较差的移动表面坡度变化地点附近，在移动体到达该处时，实行驾驶员减速警告控制或降低车速等车速调整控制等，防止视界较差的移动表面坡度变化地点附近的事故发生。【专利附图】【附图说明】图1是本实施方式的车载设备控制系统的结构模式图。图2是构成上述车载设备控制系统的摄像单元和图像解析单元的结构模块图。图3是用于说明用位于左右的照相机拍摄时的视差的示意图。图4是在垂直于光透射方向的方向上观察到的上述摄像单元的摄像部中的滤光器和图象传感器的放大模式图。图5是用于说明上述滤光器区域分割形态的示意图。图6是本实施方式的对象地点到达检知处理的功能模块图。图7是本实施方式的对象地点到达检知处理流程图。图8中的(a)是一例用于说明视差图像的视差值分布的示意图，(b)是用于说明视差分布地图(V地图)的示意图，视差分布地图表示(a)的视差图像中各行的视差值频率分布。图9中的(a)和(b)分别是一例用摄像部拍摄的灰度图像即基准图像和比较图像的示意图。图10是一例用图9所示的基准图像和比较图像计算得到的视差图像的示意图。图11是对从图10所示视差图像的数据所得到的行视差分布地图上的像素分布进行曲线近似而得到的曲线图。图12中的(a)是在相对倾斜状态为平坦的情况下从侧面看到的车辆的示意图，(b)显示在(a)情况下一例摄像图像(灰度图像)上的道路区域，(C)是用于说明与(b)对应的行视差分布地图的示意图。图13中的(a)是在相对倾斜状态为上坡的情况下从侧面看到的车辆的示意图，(b)显示在(a)情况下一例摄像图像(灰度图像)上的道路区域，(C)是用于说明与(b)对应的行视差分布地图(V地图)的示意图。图14中的(a)是在相对倾斜状态为下坡的情况下从侧面看到的车辆的示意图，(b)显示在(a)情况下一例摄像图像(灰度图像)上的道路区域，(C)是用于说明与(b)对应的行视差分布地图(V地图)的示意图。图15是本实施方式的倾斜状态认知部的详细功能模块图。图16是本实施方式中对利用机械学习方法得到的学习数据进行分类得到的分类结果的示意图。图17是本实施例涉及的一例车载设备控制系统主要部分的硬件结构模块图。【具体实施方式】以下参考附图，说明一例以采用本专利技术涉及的对象地点到达检知装置的车载设备控制系统作为车辆系统的实施方式。图1是本实施方式的车载设备控制系统的结构模式图。本车载设备控制系统利用移动体即汽车等车辆100上搭载的摄像装置拍摄的该车辆行驶方向前方区域(摄像区域)的摄像图像数据，来检知该车辆前方道路(移动表面)的相对倾斜状态是否为下坡倾斜。而后根据该检知结果实行各种车载设备的控制。本实施方式的车载设备控制系统中设有摄像单元101，该摄像单元101拍摄车辆100行使方向上的前方区域。该摄像单元101可以设置在如车辆100前窗105的后视镜(未图示)附近。通过摄像单元101的摄像所得到的各种数据，如摄像图像的数据等，被输入作为图像处理装置的图像解析单元102。图像解析单元102对摄像单元101发送的数据进行解析，用于认知道路区域(可行使区域)，或者认知车辆100前方的行使道路部分相对于车辆100正在行使的道路部分(车辆正下方的道路部分)的倾斜状态(相对倾斜状态)为下坡倾斜。图像解析单元102的认知结果还被送往驾驶控制单元106。当驾驶控制单元106根据图像解析单元102得出的道路区域(可行使区域)的认知结果，发现车辆100偏离可行驶区域等情况时，实行驾驶助理控制，如向车辆100的驾驶员发出警告，或者控制车辆100的刹车以降低车速等。图2是摄像单元101和图像解析单元102的结构模块图。摄像单元101作为摄像装置采用立体照相机，该立体照相机具有两个结构相同的摄像部IlOA和110B，摄像部IlOA和IlOB分别具备以下部件:摄像透镜IllA和IllB ;滤光器112A和112B ;传感器基板114A和114B，其中包含摄像元件均呈二维设置的图像传感器113A和113B ;以及，信号处理部115A和115B，分别将传感器基板114A和114B输出的模拟电信号(图像传感器113A和113B上的受光元件的受光量)转换为数字电信号，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种对象地点到达检知装置，其根据摄像装置拍摄在移动表面移动的移动体的前方所得到的摄像图像，检知该移动体是否到达对象地点，其特征在于，具备对象地点到达信号输出部，该对象地点到达信号输出部用于根据所述摄像图像，输出表示该移动体到达所述对象地点的信号，该对象地点位于接近下坡变化地点之前，该下坡变化地点是指，该移动体前方的移动表面部分相对于所述移动体正在移动的移动表面部分的倾斜状态转变为下坡倾斜的地点。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：关海克，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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