一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法，包括控制建构、通信架构，控制实现了下位机主控制板控制三个水下推进器转动、控制摄像头切换、控制水下LED灯的开关及其亮度调节、水下各种自动功能的实现（自动定海、自动上浮下潜、自动前进）；通信实现了甲板单元与水下机器人之间的双向通信、水下机器人主控芯片与协处理器ATmega8之间的通信，制定了之间通信相关的通信协议，水下机器人可以完成甲板单元控制指令的接收，甲板单元可以实现对水下机器人发送的状态信息的接收。此外，本发明专利技术并且讨论了基于增量式PID算法实现自动定深的可行性，通过实验验证机数据分析证明了其自动定深功能的准确性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法，其特征在于，该用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法包括以下步骤：步骤一，程序初始化，485通信模块接收打开；步骤二，判断是否完成控制信息的接收，是否完成标志置位，若是Y，转下一步步骤三；若是N，则转步骤二；步骤三，判断是否执行自动功能，若是Y，转步骤四；若是N，转步骤十四；步骤四，判断是否执行自动定向程序，若是Y，转步骤五；若是N，转步骤六；步骤五，执行自动定向程序，执行完毕后转到步骤六；步骤六，判断是否执行自动定深程序，若是Y，转步骤步骤七；若是N，转步骤八；步骤七，执行自动定深程序，执行完毕后转到步骤八；步骤八，判断是否执行自动上浮程序，若是Y，转步骤九；若是N，转步骤十；步骤九，执行自动上浮程序，执行完毕后转到步骤十；步骤十，判断是否执行自动下潜程序，若是Y，转步骤十一；若是N，转步骤十二；步骤十一，执行自动下潜程序，执行完毕后转到步骤十二；步骤十二，判断是否执行自动航速程序，若是Y，转步骤十三；若是N，转步骤十四；步骤十三，执行自动航速程序，执行完毕后转到步骤十四；步骤十四，执行控制3个电机转速子程序；步骤十五，执行控制舵机角度子程序；步骤十六，执行控制摄像头切换、LED亮度子程序；步骤十七，控制485模块发送打开，采集发送10字节。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：牛阿丽，
申请(专利权)人：青岛远创机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：