The invention relates to a humanoid eye movement mechanism. In this mechanism, the connecting rod eye bracket mounted on the body frame, the connecting rod through the eyeball and the stud is connected and fixed on the connecting rod bracket on the front end of the eye, eye of the connecting rod and the rear end of installation of eyeball, horizontal rotation and vertical rotation axis semi circle semicircle shaft connection; horizontal semicircular rotating shaft, vertical rotation semi circular shaft installed on the rotating shaft and the shaft bracket on the lower bracket, horizontal rotating shaft and the vertical rotating shaft through a shaft coupling is respectively connected with the horizontal and vertical drive servo drive servo drive; horizontal steering gear, vertical drive actuator respectively through the horizontal drive steering gear bracket, vertical drive steering gear bracket fixed on the rotating shaft bracket, the axis of rotation the upper bracket is fixed on the rotating shaft; under the body frame. The invention divides the upper, the lower and the left and right movements of the eyeball, the structure is simple, and the movement mechanism is all arranged behind the eyeball, so that the movement of the human eye can be vividly imitated. The utility model can realize the rotation of the upper, the lower, the left or the right of the eyeball, and can rotate up, down and left and right together, thereby solving the problem of motion interference.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人运动机构,具体地说,是一种仿人眼球运动机构。
技术介绍
现有涉及仿人面部表情机器人中,日本早稻田大学研制的WE4机器人在眼睛处装有两个彩色CCD数码相机。美国汗森机器人技术公司与韩国科学技术院(KAIST)合作制作了机器人"爱因斯坦",头部一共有31个自由度,用于实现脸部表情28个自由度,颈部有3个自由度。日本明治大学的"Kansei"机器人,能模仿人类36种面部表情,韩国开发的EveR-l面部表情机器人可以做出喜怒哀乐的表情。这些面部表情机器人的设计都是侧重于面部表情的设计,眼睛的运动相对都比较简单,有的是只左右运动。 经对现有技术文献的检索发现,中国专利公开号为CN 101219279A专利技术名称为仿人机器人眼球灵活转动的运动机构,该运动机构蜗轮安装在竖直安放的传动轴下端且与蜗杆相连,传动轴上端连接在导轨后端的孔内,滑块套在导轨上,传动架后端安装在滑块上表面上,传动架前端两边各与一个小支架后端相连,小支架安放在大支架的第一轴承上,第一同步带轮安装在每个小支架的后半部分,第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接,第二同步带轮安装一个短轴上,该短轴一端安装在支撑座的第二轴承内,另一端连接眼球一边,眼球的另一边连接另一短轴的一端,该短轴的另一端安装在另一个支撑座的第二轴承内。该运动机构的不足之处在于机构比较复杂,在眼球处直接设计了驱动机构,外形上不能与人相像。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对已有技术存在的缺陷,提供一种仿人眼球运动机构,内部结构简单,空间利用率大。 为达到上述的目的,本专利技术的构思是为了实现眼球的上下左右转 ...
【技术保护点】
仿人眼球运动机构,包括一个本体机架(1),其特征在于所述的本体机架上方安装了一个眼球连接杆支架(2)和一个转动轴下支架(3)。在所述的眼球连接杆支架(2)上通过一个双头螺柱(13)与一个眼球连接杆(14)相联接,在所述的眼球连接杆(14)的前端固连一个眼球(6),并且眼球连接杆(14)分别穿过一个水平转动半圆形轴(4)和一个垂直转动半圆形轴(7)的中间矩形穿槽(18、19)。所述的转动轴下支架(3)和一个转动轴上支架(5)通过螺栓相互联接。在所述的转动轴上支架(5)上固定一个垂直驱动舵机机架(8),在所述垂直驱动舵机机架(8)上安装一个垂直驱动舵机(10),所述的垂直驱动舵机(10)通过一个垂直驱动联轴器(9)驱动所述的垂直转动半圆形轴(7)。一个水平驱动舵机支架(11)通过螺钉分别固定在转动轴上支架(5)和转动轴下支架(3)上,在所述的水平驱动舵机支架(11)上安装一个水平驱动舵机(12),所述的水平驱动舵机(12)通过一个水平驱动联轴器(15)驱动所述的水平转动半圆形轴(4)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:柯显信,唐文彬,陈玉亮,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:31[中国|上海]
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