System.ArgumentOutOfRangeException: 索引和长度必须引用该字符串内的位置。 参数名: length 在 System.String.Substring(Int32 startIndex, Int32 length) 在 zhuanliShow.Bind() 一种堆垛机端头自主控制方法技术_技高网

一种堆垛机端头自主控制方法技术

技术编号:40664556 阅读:13 留言:0更新日期:2024-03-18 18:58
本发明专利技术公开了一种堆垛机端头自主控制方法,当收到上位机任务时,堆垛机走行升降运行时。分别对行走速度是否和测距值变化速度匹配,超出范围时堆垛机立刻停止并报警。分别对两次行走运行到减速区的速度进行比较,强制把速度限制下来,不是根据速度曲线计算得到速度运行。该方法解决了堆垛机运行速度和实际给定不匹配,冲出极限,激光仪故障读不到值或者值突变等故障报警问题,极大的提高了堆垛机的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及立体库仓储,具体涉及一种堆垛机端头自主控制方法


技术介绍

1、相关技术中的立体仓库,采用单轨式堆垛机,用于出入库的站台和货架布置在单条轨道的两侧一般堆垛机出入库站台都在巷道的两个端头。堆垛机工作时,每台堆垛机既可以从站台接货后存放至货架,又可以从货架取货后运送至站台,因此堆垛机运行经常都是需要运行到端头的,如何提高堆垛机在巷道防冲出安全性,减少安全隐患,是制约设备安全可靠的关键问题。

2、目前,在堆垛机控制当中,堆垛机获取到货物后,通过计算获取起始位置,目的位置。一般情况下,堆垛机会根据定位值会一直在这个起始位置和目的位置里根据,设定的加速度,减速度,速度,通过s速度曲线计算出平缓的曲线运行移动,不会在减速区域超出一定速度范围,而当某个部件或者传感器出故障时,会使速度离开这个范围,此时可能出现堆垛机冲出巷道端头极限撞到机械缓冲座上,可能会造成设备或者货物的损害或者安全事故,需要及时报警停下来查明原因。


技术实现思路

1、本专利技术的目的在于:针对目前现有技术中堆垛机由于激光测距或者减速磁钉故障或失效,出现堆垛机冲出巷道端头极限撞到机械缓冲座问题,提供了一种堆垛机端头自主控制方法,通过记录、计算堆垛机在运输货物中的速度及距离,能够提高堆垛机的安全性。

2、本专利技术的技术方案如下:

3、一种堆垛机端头自主控制方法,包括以下步骤:

4、设置堆垛机巷道运行范围的起始位置和终点位置,通过位置检测器检测堆垛机工作位置;

<p>5、通过传感器检测开关形式将轨道分为五段区域,五段区域分别为:中间安全全速区域、两端低速限制区域和位于二者之间的高速限制区域;

6、通过自学习方式记录堆垛机正常运行至两端的位置和速度,生成虚拟位置和速度保存;记录在单位时间内的位置变化,计算不同时间点的速度值,比例k=走行速度/激光变化速度;

7、将自学习完成后的虚拟位置、虚拟速度和虚拟单位时间位置变化的值保存至数据块;

8、当堆垛机收到上位机下达指令时,堆垛机开始运动,在行走的过程中,堆垛机运行速度和激光测距的变化率进行实时采集和计算;

9、对行走是否超出范围进行判断:堆垛机行走时,实时检测堆垛机激光测距当前变化率是否在堆垛机走行实时速度运行范围内,若超出范围,堆垛机立刻停止并报警;若未超出范围,堆垛机到达起始位置。

10、进一步的,还包括以下步骤:

11、对行走的判断包括行走移动、升降移动速度是否超出范围,所述速度超出的判断原则为:定义当前给定速度为va,激光测距变化速度vs,实时两个速度差=|vs-va|,报警超出范围是s;则,|vs-va|<=s,判断为未超出范围;若|vs-va|>s,判断为超出范围;升降移动与行走移动的判断原则相同;

12、对堆垛机包括行走移动、升降移动速度在进入减速区以后,所述比较的判断原则为:定义当前计算速度为vs,记录自学习速度为vm,读取为通过固定执行周期,每次取下一个记录的速度=vm,实际给定到电机运行速度=va1;获取最小值(vs>vm),即va1=vm;(vs<vm),即va1=vs;升降移动与行走移动的速度给定原则相同。

13、进一步的,还包括以下步骤:对行走是否经过减速区,或者在减速区间内运行,在经过减速区瞬间,就开始把堆垛机运行曲线的速度和自学习记录下的虚拟速度曲线作为比较,曲线算出来的速度>自学习记录下的速度,堆垛机就按照自学习的速度运行,按照自学习速度运行,堆垛机是不会冲出极限的。

14、进一步的,还包括以下步骤:当行走激光仪随着堆垛机在移动时,列激光测距仪读取堆垛机当前所处的x轴的位置;载货台在升降时,层激光测距仪读取堆垛机载货台所处的y轴的位置。

15、进一步的,所述反射板安装于原点位置,所述堆垛机上安装有激光测距仪,激光射到反射板上返回激光测距仪,可测出激光测距仪到反射板的距离,所述激光测距仪包括走行激光仪和升降激光仪。

16、进一步的,所述计算速度,是根据堆垛机起始位置、当前位置、目标位置,来计算出实际运动速度的,此时如果激光仪位置读不到值或者没有变化,就会导致曲线速度计算出错,故此可以通过自学习的速度来强制限速运行。

17、与现有的技术相比本专利技术的有益效果是:

18、一种堆垛机端头自主控制方法,当收到上位机任务时,堆垛机走行升降运行时。分别对行走速度是否和测距值变化速度匹配,超出范围时堆垛机立刻停止并报警。分别对两次行走运行到减速区的速度进行比较,强制把速度限制下来,不是根据速度曲线计算得到速度运行。该方法解决了堆垛机运行速度和实际给定不匹配,冲出极限,激光仪故障读不到值或者值突变等故障报警问题,极大的提高了堆垛机的安全性。

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【技术保护点】

1.一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,还包括以下步骤:

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,还包括以下步骤:对行走是否经过减速区,或者在减速区间内运行,在经过减速区瞬间,就开始把堆垛机运行曲线的速度和自学习记录下的虚拟速度曲线作为比较,曲线算出来的速度>自学习记录下的速度,堆垛机就按照自学习的速度运行,按照自学习速度运行,堆垛机是不会冲出极限的。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,还包括以下步骤:当行走激光仪随着堆垛机在移动时,列激光测距仪读取堆垛机当前所处的X轴的位置;载货台在升降时,层激光测距仪读取堆垛机载货台所处的Y轴的位置。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,所述反射板安装于原点位置,所述堆垛机上安装有激光测距仪,激光射到反射板上返回激光测距仪,可测出激光测距仪到反射板的距离,所述激光测距仪包括走行激光仪和升降激光仪。

6.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,所述计算速度,是根据堆垛机起始位置、当前位置、目标位置,来计算出实际运动速度的,此时如果激光仪位置读不到值或者没有变化,就会导致曲线速度计算出错,故此可以通过自学习的速度来强制限速运行。

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【技术特征摘要】

1.一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,还包括以下步骤:

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,还包括以下步骤:对行走是否经过减速区,或者在减速区间内运行,在经过减速区瞬间,就开始把堆垛机运行曲线的速度和自学习记录下的虚拟速度曲线作为比较,曲线算出来的速度>自学习记录下的速度,堆垛机就按照自学习的速度运行,按照自学习速度运行,堆垛机是不会冲出极限的。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法,其特征在于,还包括以下步骤:当行走激光仪随着堆垛机在移动...

【专利技术属性】
技术研发人员:邓军赵逍马立新高晟尚高海邓志达曹明磊李世成严跃威
申请(专利权)人:昆船智能技术股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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