【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手
[0001]本专利技术涉及机器人手。
技术介绍
[0002]至今为止,能够对工件进行所谓的仿形握持的机器人手被众所周知。例如,在专利文献1中所公开的机器人手包括一对手指、马达和差动齿轮机构,所述一对手指握持工件,所述马达使一对手指动作,所述差动齿轮机构将马达的动力传递给一对手指。根据该机器人手,当工件从机器人手的中心偏离时,一对手指中的靠近工件的一手指(一个手指)先接触到工件后停止。即使一个手指停止,另一个手指也保持继续移动,然后,接触到工件后停止。像这样,进行工件的仿形握持。
[0003]专利文献1:日本特开昭62
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99094号公报
技术实现思路
[0004]但是,在所述机器人手中,由于使用差动齿轮机构,因此存在有在一个手指停止之后,另一个手指的动作缺乏流畅性的问题。
[0005]鉴于上述内容,本专利技术的技术的目的在于提供能够进行流畅的仿形握持的机器人手。
[0006]本专利技术的技术是包括第一手指以及第二手指和第一移动机构的机器人手,所述第一移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在规定的移动方向彼此接近,使所述第一手指以及所述第二手指握持工件。所述第一移动机构具有第一动滑轮、第一索状部件和第一致动器。所述第一索状部件具有两个端部,缠绕在所述第一动滑轮,该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个。所述第一致动器使所述第一动滑轮移动。所述第一致动器使所述第一动滑轮移动,以使所述第一索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指,所述第 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人手,其特征在于:所述机器人手包括第一手指以及第二手指和第一移动机构,所述第一移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在规定的移动方向彼此接近,使所述第一手指以及所述第二手指握持工件,所述第一移动机构具有第一动滑轮、第一索状部件和第一致动器,所述第一索状部件具有两个端部,缠绕在所述第一动滑轮,该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个,所述第一致动器使所述第一动滑轮移动,所述第一致动器使所述第一动滑轮移动,以使所述第一索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指,所述第一手指以及所述第二手指彼此接近。2.根据权利要求1所述的机器人手,其特征在于:所述第一移动机构具有在所述移动方向配置在所述第一手指侧的第一定滑轮以及配置在所述第二手指侧的第二定滑轮,所述第一索状部件从所述第一手指朝向所述第二手指依次缠绕在所述第二定滑轮、所述第一动滑轮以及所述第一定滑轮。3.根据权利要求1或2所述的机器人手,其特征在于:所述机器人手还包括第一调整机构,所述第一调整机构通过使所述第一动滑轮旋转,使所述第一索状部件移动,来使所述第一手指以及所述第二手指在保持彼此之间的间隔的状态下移动。4.根据权利要求3所述的机器人手,其特征在于:所述第一调整机构具有第三动滑轮、第三索状部件和第三致动器,所述第三动滑轮与所述第一动滑轮一体移动以及旋转,所述第三索状部件连接在所述第三动滑轮,通过所述第一动滑轮的旋转而被缠绕在所述第三动滑轮,所述第三致动器通过拉回缠绕在所述第三动滑轮的所述第三索状部件,来使所述第一动滑轮旋转。5.根据权利要求3或4所述的机器人手,其特征在于:所述第一索状部件固定在所述第一动滑轮。6.根据权利要求5所述的机器人手,其特征在于:所述第一调整机构构成为通过最大限度拉回所述第三索状部件,来使所述第三动滑轮位于规定的第一旋转位置,通过使所述第三动滑轮位于所述第一旋转位置,来使所述第一手指以及所述第二手指在保持彼此之间的间隔的状态下移动到规定的第一位置。7.根据权利要求1或2所述的机器人手,其特征在于:所述机器人手还包括第二移动机构,所述第二移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在所述移动方向彼此分离,使所述第一手指以及所述第二手指握持工件,所述第二移动机构具有在所述移动方向被配置在所述第一手指侧的第三定滑轮以及被配置在所述第二手指侧的第四定滑轮、第二动滑轮、第二索状部件以及第二致动器,所述第二索状部件具有两个端部,缠绕在所述第三定滑轮、所述第四定滑轮以及所述第二动滑轮,该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个,所述第二致动器使所述第二动滑轮移动,所述第二索状部件从所述第一手指朝向所述第二手指依次缠绕在所述第三定滑轮、所述第二动滑轮以及所述第四定滑轮,
所述第二致动器通过使所述第二动滑轮移动,以使所述第二索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指,来使所述第一手指以及所述第二手指彼此分离。8.根据权利要求7所述的机器人手,其特征在于:所述第一动滑轮以及所述第二动滑轮构成为一体移动,用于使所述第一手指以及所述第二手指彼此接近的所述第一动滑轮的移动方向与用于使所述第一手指以及所述第二手指彼此分离的所述第二动滑轮的移动方向彼此朝向相反的方向,所述第一致动器兼作所述第二致动器,使所述第一动滑轮以及所述第二动滑轮移动。9.根据权利要求8所述的机器人手,其特征在于:所述机器人手还包括第一调整机构,...
【专利技术属性】
技术研发人员:尾立圭巳,和田寿夫,村濑阳平,福田裕章,
申请(专利权)人:川崎重工业株式会社,
类型:发明
国别省市:
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