【技术实现步骤摘要】
园艺三维修剪方法、系统、机器人、设备及介质
[0001]本专利技术涉及草坪修剪
,具体涉及一种园艺三维修剪方法、系统、机器人、设备及介质。
技术介绍
[0002]草坪机器人(草坪修剪机)可以降低园林工人的作业强度,同时,智能化的草坪机器人可以自行修剪各类园艺图案,降低了对园林工人的经验要求。但草坪机器人的自动修剪仍然存在制约,即,其修剪精度,主要影响因素是机器人的定位,即如何定位机器人,使其在实际草坪中寻找自己的准确位置,以执行修剪动作。
[0003]当前,普遍产品定点都是使用GPS。GPS为受控无线定位,定位精度低,信号延迟度高,导致机器人控制系统反应速度缓慢。因此,现有技术中,采用局部定位以弥补GPS定位误差大的缺陷,如,申请公布号为CN108628314A,名称为《一种多机协作草坪修剪机器人系统及方法》的专利技术申请,其公开了通过在待修剪草坪附近设置若干个定位基站,再辅以各类传感器(增量式编码器、加速度计、磁力计及陀螺仪)等对草坪进行修剪的技术方案,整个修剪过程中采用闭环算法,以修正定位误差带来的缺陷,其产品结构复杂,精度要求高,价格高昂,不利于推广。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种可降低成本,省去闭环控制系统的园艺三维修剪方法,以确保精度并降低成本。
[0005]为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:
[0006]园艺三维修剪方法,包括:
[0007]S1、采集待修剪草坪的特征参数,建立待修剪的草坪模型;
[0008] ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.园艺三维修剪方法,其特征在于,包括:S1、采集待修剪草坪的特征参数,建立待修剪的草坪模型;S2、获取三维设计模型,将三维设计模型映射在草坪模型中,获得修剪模型;S3、统一机器人与修剪模型的坐标系,生成机器人的作业坐标点集及在各作业坐标点的刀头高度,其中,机器人的作业坐标点集的Y轴起点坐标点集为Y0‑
Y
N
,Y轴相邻起点坐标Y
i+1
‑
Y
i
=W,W为机器人的修剪宽度;将机器人的作业坐标点集的X轴及Y轴在待修剪的草坪模型中实景呈现给用户;S4、采用第一激光器在待修剪草坪标识X轴,采用第二激光器标识Y轴,驱使所述机器人分别在各起始坐标点Y0‑
Y
N
沿X轴方向前进,机器人通过编码器实时更新当前的X轴坐标,根据当前Y轴坐标、X轴坐标及所述坐标点集实时调整所述刀头的修剪高度。2.如权利要求1所述的园艺三维修剪方法,其特征在于:机器人包括单程修剪模式,此时,在X轴起点与X轴的终点分别采用第二激光器标识Y轴,各起始坐标点Y0‑
Y
N
交替分布于两标识Y轴上;沿各起始坐标点Y
i
,当X轴坐标值更新至达到终点预设值时,提醒用户确认及将起始坐标点更新为Y
i+1
。3.如权利要求1所述的园艺三维修剪方法,其特征在于:机器人包括双程修剪模式,此时,在X轴起点采用第二激光器标识Y轴,各起始坐标点Y0‑
Y
N
阵列分布于标识Y轴上;沿各起始坐标点Y
i
,当X轴坐标值更新至达到终点预设值时,提醒用户驱使车辆退回;当X轴坐标值更新至返回起点预设值时,提醒用户确认及将起始坐标点更新为Y
i+1
。4.如权利要求1所述的园艺三维修剪方法,其特征在于:S1中,采集待修剪草坪的特征参数包括草坪的长、宽、高及障碍物;S2中,当待修剪草坪存在障碍物时,按最少分割原则,将修剪模型分割为若干个子修剪模型,对每个子修剪模型执行S3及S4。5.如权利要求1所述的园艺三维修剪方法...
【专利技术属性】
技术研发人员:毕晓磊,毛婧,廖轲,骆育卿,
申请(专利权)人:厦门市拙雅科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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