【技术实现步骤摘要】
一种移乘护理装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
,具体涉及一种移乘护理装置。
技术介绍
[0002]现有技术中存在的移乘护理装置,其底盘采用麦克纳姆轮或全向轮作为机器人的车轮,其结构复杂,承重能力较差并且对地面的平整度要求较高,且大多数没有可活动的万向轮结构,整体稳定性和灵活性较差。其腰部只能实现单自由度的俯仰运动,结构简单,安全性和稳定性较差。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中的上述不足,本专利技术提供的一种移乘护理装置解决了以下问题:
[0004]1、现有移乘护理装置底部采用麦克纳姆轮或全向轮存在结构复杂,承重能力较差、稳定性和灵活性差的问题;
[0005]2、现有移乘护理装置的腰部存在只能实现单自由度的俯仰运动的问题;
[0006]3、现有移乘护理装置的腰部存在安全性和稳定性较差的问题。
[0007]为了达到上述专利技术目的,本专利技术采用的技术方案为:一种移乘护理装置,包括:机器人躯干、俯仰单元、侧弯单元、底部支架和轮子;
[0008]所述机器人躯干与俯仰单元固定连接;所述俯仰单元与侧弯单元连接;所述侧弯单元与底部支架固定连接;所述底部支架通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子连接。
[0009]进一步地,所述俯仰单元包括:俯仰架、俯仰驱动模块和第一法兰;
[0010]所述第一法兰与俯仰架固定连接;所述俯仰驱动模块的传动轴与第一法兰固定连接,带动第一法兰和俯仰架的旋转。
[0011]进一步地,所述俯仰架包括:支撑板 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移乘护理装置,其特征在于,包括:机器人躯干(1)、俯仰单元(2)、侧弯单元(3)、底部支架(4)和轮子(5);所述机器人躯干(1)与俯仰单元(2)固定连接;所述俯仰单元(2)与侧弯单元(3)连接;所述侧弯单元(3)与底部支架(4)固定连接;所述底部支架(4)通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子(5)连接。2.根据权利要求1所述的移乘护理装置,其特征在于,所述俯仰单元(2)包括:俯仰架(21)、俯仰驱动模块(22)和第一法兰(23);所述第一法兰(23)与俯仰架(21)固定连接;所述俯仰驱动模块(22)的传动轴与第一法兰(23)固定连接,带动第一法兰(23)和俯仰架(21)的旋转。3.根据权利要求2所述的移乘护理装置,其特征在于,所述俯仰架(21)包括:支撑板(211)、第一支撑侧架(212)和第二支撑侧架(213);所述支撑板(211)与机器人躯干(1)固定连接;所述第一支撑侧架(212)的一端与支撑板(211)的一端固定连接;所述第二支撑侧架(213)的一端与支撑板(211)的一端固定连接;所述第一支撑侧架(212)的另一端设定辅助转动部(2121);所述第二支撑侧架(213)的另一端设有法兰固定部(2131)。4.根据权利要求3所述的移乘护理装置,其特征在于,所述侧弯单元(3)包括:侧弯架(31)、第一固定架(32)、第二固定架(33)、侧弯驱动模块(34)、第一齿轮(35)、第二齿轮(36)、第二法兰(37)、第三法兰(38)和传动杆(39);所述侧弯架(31)分别与第一固定架(32)和第二固定架(33)活动连接;所述侧弯驱动模块(34)通过第二法兰(37)与第一齿轮(35)固定连接;所述传动杆(39)的一端与侧弯架(31)固定连接,其另一端分别与第二齿轮(36)和第三法兰(38)固定连接;所述第三法兰(38)分别与第二齿轮(36)和侧弯架(31)固定连接;所述第一齿轮(35)与第二齿轮(36)啮合。5.根据权利要求4所述的移乘护理装置,其特征在于,所述侧弯架(31)包括:第一侧弯上支撑架(311)、第二侧弯上支撑架(312)、第一侧弯下支撑架(313)、第二侧弯下支撑架(314)、限位架(315)、限位柱(316)和连接块(317);所述第一侧弯上支撑架(311)的一端通过一侧的连接块(317)与第二侧弯上支撑架(312)的一端固定连接;所述第一侧弯上支撑架(311)的另一端通过另一侧的连接块(317)与第二侧弯上支撑架(312)的另一端固定连接;所述第一侧弯下支撑架(313)的一端与一侧的连接块(317)固定连接;所述第二侧弯下支撑架(314)的一端与另一侧的连接块(317)固定连接;所述第一侧弯下支撑架(313)的另一端和第二侧弯下支撑架(314)的另一端均设有限位柱(316);所述限位架(315)的一端与一侧的连接块(317)固定连接,其另一端与另一侧的连接块(317)固定连接;所述第一侧弯上支撑架(311)和第二侧弯上支撑架(312)间固定有俯仰单元(2)的俯仰驱动模块(22),并与俯仰驱动模块(22)的壳体固定连接;所述第一支撑侧架(212)的另一端伸入限位架(315)与第一侧弯上支撑架(311)构成的空间中,其辅助转动部(2121)伸入第一侧弯上支撑架(311),并与第一侧弯上支撑架(311)转动连接。6.根据权利要求5所述的移乘护...
【专利技术属性】
技术研发人员:李敏,张森,王家序,张榆,张加衡,张童伟,
申请(专利权)人:西南交通大学,
类型:发明
国别省市:
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