【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动机器人关节无级变速装置
[0001]本技术涉及变速装置
,具体涉及一种用于机器人关节的无级变速装置。
技术介绍
[0002]机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体,包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人是一种自动化的机器,这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人本体主要包含减速机、控制器、驱动电机三大关键零部件,它们也占据了机器人产业成本中很大的部分,共同决定了产品的性能、质量以及价格。
[0003]减速器作为机器人系统关键组成部分,对机器人系统的整体性能有着重要的影响。同时机器人用减速机在机器人的成本中占据较大比例。与通用减速器相比,机器人减速器要求具备结构紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳等特性。由于工作的特殊性,机器人关节的输出速度和扭矩需要频繁改变,当机器人关节采用电机搭载固定速比的减速器工作时,固定速比会导致关节工作远达不到电机的峰值效率或峰值功率,这种搭配方式难以发挥电机的最优性能。可变传动比减速器能够使电机工作在其峰值效率或峰值功率附近,但是由于其尺寸、重量和复杂的结构,一直未被应用于机器人产品。
技术实现思路
[0004]本技术正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处,提供了一种液压驱动机器人关节无级变速装置。
[0005]本技术为解决技术问题采用如下技术方案:一种液压驱动机器人关节无级变速装置,左端盖和右端盖分别连接固定于环形缸筒左右两端, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种液压驱动机器人关节无级变速装置,左端盖(13)和右端盖(14)分别连接固定于环形缸筒(15)左右两端,与所述环形缸筒(15)之间形成空腔,左支架(11)和右支架(12)分别设于所述空腔内的左右两侧;所述无级变速装置以转动安装于所述左端盖(13)上的偏心输入轴(21)为输入端,以转动安装于所述右端盖(14)上的输出轴(22)为输出端,输入端的动力由带传动变速机构(3)传递至输出端,其特征在于:所述带传动变速机构(3)设于所述空腔内,包括位于所述左支架(11)与所述右支架(12)之间且分别与两者连接固定的左太阳带轮(31)和右太阳带轮(32)、同轴套装形成同步回转构件的左行星带轮(33)与右行星带轮(34)以及张紧于所述左太阳带轮(31)、所述右太阳带轮(32)、所述左行星带轮(33)与右行星带轮(34)之间用于传动的传动带(35);所述左太阳带轮(31)和所述右太阳带轮(32)与所述输出轴(22)同轴设置,所述左行星带轮(33)和所述右行星带轮(34)位于所述左太阳带轮(31)和所述右太阳带轮(32)之间,且偏心内置于所述左太阳带轮(31)和所述右太阳带轮(32)轴孔围设的径向区域中;所述左行星带轮(33)通过同轴套装于偏心输入轴(21)上,与所述偏心输入轴(21)形成沿所述偏心输入轴(21)轴向的滑动副以及绕所述偏心输入轴(21)轴向的转动副,所述右行星带轮(34)安装于所述偏心输入轴(21)末端,与所述偏心输入轴(21)形成绕所述偏心输入轴(21)轴向的转动副,并与所述偏心输入轴(21)轴向限位;所述传动带(35)呈环形体,其断面呈闭口端朝向圆心的V形结构,其轴线与所述偏心输入轴(21)及所述输出轴(22)的轴线平行,所述左太阳带轮(31)和所述左行星带轮(33)与所述V形结构闭口端的左侧面压紧接触,所述右太阳带轮(32)和所述右行星带轮(34)与所述V形结构闭口端的右侧面压紧接触;所述右行星带轮(34)的右端面安装有各传动轴承(36),输出盘(37)的左端面对应所述传动轴承(36)的数量和位置设置各圆柱腔,右端面与所述输出轴(22)连接固定,各所述传动轴承(36)分别对应伸入各所述圆柱腔;所述左支架(11)与所述左端盖(13)连接固定,所述右支架与设于所述环形缸筒(15)的液压腔内的活塞推杆(16)连接,所述活塞推杆(16)能够驱动所述右支架(12)带动所述右太阳带轮(32)沿轴向移动,实现所述左太阳带轮(31)与所述右太阳带轮(32)轴向间距的调节;所述左行星带轮(33)能够由行星轮液压结构(4)驱动,沿轴线平移,实现所述左行星带轮(33)与所述右行星带轮(34)轴向间距的调节。2.根据权利要求1所述的一种液压驱动机器人关节无级变速装置,其特征在于:所述行星轮液压结构(4)包括分别连接固定至所述左行星带轮(33)左端和右端的左行星端盖(41)和右行星端盖(42)、套设固定于所述偏心输入轴(21)上且位于所述左行星端盖(41)和所述右行星端盖(42)之间的分隔活塞(43)以及设于所述偏心输入轴(21)内的左进出油通道(44)和右进出油通道(45);所述左行星端盖(41)和所述右行星端盖(42)套设于所述偏心输入轴(21)上,与所述偏心输入轴(21)形成轴向滑动副及绕轴向的转动副,所述左行星带轮(33)、所述偏心输入轴(21)、所述左行星端盖(41)和所述右行星端盖(42)之间形成密闭的行星液压腔(46),所述分隔活塞(43)将所...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐林森,刘志鹏,刘进福,叶晓东,龙杰,刘磊,吕志朋,梁兴灿,周爽,韩松,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:新型
国别省市:
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