【技术实现步骤摘要】
箱体体积测量方法及其系统
[0001]本专利技术涉及计算机领域,更进一步地涉及一种箱体体积测量方法及其系统,尤其涉及一种基于TOF摄像装置的箱体体积测量方法及其系统。
技术介绍
[0002]随着电子商务的发展和人们购物方式的转变,越来越多的人选择网上购物,因此有越来越多的商品需要通过快递运输。在快递运输行业中,快递包裹的体积是安排物流、运输成本核算以及收取费用的一项重要指标。例如,在航空运输行业中,货物入仓前需要对运输货物的体积有快速明确的估计,以满足飞机腹仓的充分利用,提高运输效率。
[0003]本领域的技术人员应当理解的是,对于快递行业而言,提高运输速度不但能够降低运输成本,而且还能够提高用户体验满意度,而在快递运输的过程中增加体积检测,势必会增加快递运输的时间,降低快递运输的运输效率。因此,如何快速、精确地测量快递箱体的体积,对于提高快递运输的效率具有极其重要的作用。
[0004]目前,传统快递箱体体积的测量方法主要有人工测量、仪器测量、通过三维建模获取点云并计算体积以及基于双目立体视觉的体积测量等方法,但是上述方法至少存在测量效率低、准确性差、成本高或不宜推广中的至少一种问题。
[0005]还需要指出的是,传统快递包裹体积的测量方法多采用龙门式,即,采用置物架装置或传送带装置运输快递包裹,将相机固定于置物架装置或传送带装置,以获取被测包裹的图像,测量被测包裹的体积。为了获取被测包裹的完整图像,通常需要将相机固定于置物架装置或传送带装置的正上方,或者在传送带装置或置物架装置上设置多个相机 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种箱体体积测量方法,其特征在于,包括:获取第一帧由TOF摄像装置采集的包含被测箱体的点云数据;选取所述包含被测箱体的点云数据中的外框区域作为支撑面区域,其中,所述被测箱体被置放于所述支撑面区域;从所述包含被测箱体的点云数据中选取所述被测箱体的点云数据;基于法线从所述被测箱体的点云数据中选取所述被测箱体的上表面;将所述被测箱体的所述上表面旋转至与所述TOF摄像装置的光轴方向垂直,以获得第二平面;在所述第二平面内获取二维最小包围盒,以基于所述二维最小包围盒获得所述被测箱体的上表面的面积;基于所述支撑面区域中的点云数据的深度值与所述第二平面内的点云数据的深度值,获得所述被测箱体的高;以及基于所述被测箱体的高和所述被测箱体的上表面的面积,获得所述被测箱体的体积。2.根据权利要求1所述的箱体体积测量方法,其中,从所述包含被测箱体的点云数据中选取所述被测箱体的点云数据,包括:选取所述包含被测箱体的点云数据中的中心区域,以获得所述被测箱体的点云数据。3.根据权利要求2所述的箱体体积测量方法,其中,在基于法线从所述被测箱体的点云数据中选取所述被测箱体的上表面之后,以及,在将所述被测箱体的所述上表面旋转至与所述TOF摄像装置的光轴方向垂直,以获得第二平面之前,进一步包括:基于所述支撑面区域中的点云数据,获取支撑面方程;以及基于所述支撑面方程,对所述被测箱体的上表面进行优化,其中,优化后的所述被测箱体的上表面与所述支撑面平行。4.根据权利要求1所述的箱体体积测量方法,其中,在获取第一帧由TOF摄像装置采集的包含被测箱体的点云数据之后,进一步包括:基于所述支撑面区域中的点云数据,确定所述TOF摄像装置的光轴与所述支撑面区域之间的夹角;以及响应于所述TOF摄像装置的光轴与所述支撑面区域之间的夹角不在预设角度范围内,生成角度调整提示,其中,所述角度调整提示用于提示调整所述TOF摄像装置的拍摄角度。5.根据权利要求1所述的箱体体积测量方法,在从所述第二平面内获取二维最小包围盒之后,进一步包括:判断所述二维最小包围盒的顶点是否完全位于预设框内;以及响应于所述二维最小包围盒的顶点超出所述预设框,生成所述被测箱体出框提示。6.根据权利要求5所述的箱体体积测量方法,进一步包括:响应于所述二维最小包围盒的顶点完全位于所述预设框内,判断所述TOF摄像装置与所述被测箱体之间的距离是否在预设距离范围内;以及响应于所述TOF摄像装置与所述被测箱体之间的距离不在所述预设距离范围内,生成拍摄距离调整提示。7.根据权利要求1至6中任一项所述的箱体体积测量方法,进一步包括:获取第二帧由TOF摄像装置采集的包含被测箱体的点云数据;
响应于第二帧所述点云数据和第一帧所述点云数据为包含同一所述被测箱体的点云数据,对基于第二帧所述点云数据获得的所述被测箱体的体积进行修正,其中,该修正的过程包括:基于第一帧所述点云数据中所述被测箱体的高度置信度和上表面置信度,确定基于第一帧所述点云数据获得的所述被测箱体的体积的第一置信度;基于第二帧所述点云数据中所述被测箱体的高度置信度和上表面置信度,确定基于第二帧所述点云数据获得的所述被测箱体的体积的第二置信度;以及基于所述第一置信度、所述第二置信度、基于第一帧所述点云数据获得的所述被测箱体的体积以及基于第二帧所述点云数据获得的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:洪悦,朱兴霞,连辉,张新远,
申请(专利权)人:浙江舜宇智能光学技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。